期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
2
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
一种可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人及其控制设计
被引量：
1
1
作者
刘宇
张磊
+3 位作者
邵建根
刘海涛
顾逢平
章悦
《现代制造工程》
北大核心
2025年第3期60-68,51,共10页
为了提高楼梯清洁机器人的实用性,设计了一款可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人,利用机械臂的旋转下楼,采用伸缩杆与张紧装置相结合的方式实现机械臂可伸缩功能,提高了对不同高度楼梯的适应性。该楼梯清洁机器人主要由清扫结构、可伸缩式下楼...
为了提高楼梯清洁机器人的实用性,设计了一款可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人,利用机械臂的旋转下楼,采用伸缩杆与张紧装置相结合的方式实现机械臂可伸缩功能,提高了对不同高度楼梯的适应性。该楼梯清洁机器人主要由清扫结构、可伸缩式下楼结构及控制系统等部分组成。通过设计相应的控制策略使得机器人能够实现楼梯边缘信号判别、下楼控制、单层楼梯面避障、楼梯末端避障及楼梯踢面高度探测等功能,上述控制策略交替执行,从而实现机器人对整层楼梯面的清扫。机械臂可伸缩实验表明,机械臂能够伸长与缩短至不同长度(24~29 cm)。不同高度楼梯下楼实验表明,机器人能够适应10~20 cm之间不同高度的楼梯,下楼成功率为100%。楼梯踢面高度探测实验表明,机器人能够根据楼梯踢面高度调整合适的机械臂长度。
展开更多
关键词
楼梯清洁
机器人
可伸缩式机械臂
下楼
控制系统
在线阅读
下载PDF
职称材料
楼梯清洁机器人的爬楼规划研究
被引量：
3
2
作者
苏雷
张磊
+3 位作者
邵建根
邵建新
刘宇
刘海涛
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第1期77-81,共5页
为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作,该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型;然后将爬楼梯的过程分为2个阶段,并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法;再基于运动学模型...
为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作,该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型;然后将爬楼梯的过程分为2个阶段,并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法;再基于运动学模型计算出各关节的角度,并搭建PID控制系统对机器人进行控制;最后联合Adams和Matlab进行仿真验证.研究结果表明:楼梯清洁机器人能够实现稳定下楼功能.
展开更多
关键词
楼梯清洁机器人
楼梯攀爬
PID控制
仿真
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一种可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人及其控制设计
被引量：
1
1
作者
刘宇
张磊
邵建根
刘海涛
顾逢平
章悦
机构
南
通大学机械工程学院
南通明诺电动科技股份有限公司
出处
《现代制造工程》
北大核心
2025年第3期60-68,51,共10页
基金
上海交通大学海洋交叉学科课题项目(SL2020MS013)
南通市基础科学研究计划项目(JC22022073)。
文摘
为了提高楼梯清洁机器人的实用性,设计了一款可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人,利用机械臂的旋转下楼,采用伸缩杆与张紧装置相结合的方式实现机械臂可伸缩功能,提高了对不同高度楼梯的适应性。该楼梯清洁机器人主要由清扫结构、可伸缩式下楼结构及控制系统等部分组成。通过设计相应的控制策略使得机器人能够实现楼梯边缘信号判别、下楼控制、单层楼梯面避障、楼梯末端避障及楼梯踢面高度探测等功能,上述控制策略交替执行,从而实现机器人对整层楼梯面的清扫。机械臂可伸缩实验表明,机械臂能够伸长与缩短至不同长度(24~29 cm)。不同高度楼梯下楼实验表明,机器人能够适应10~20 cm之间不同高度的楼梯,下楼成功率为100%。楼梯踢面高度探测实验表明,机器人能够根据楼梯踢面高度调整合适的机械臂长度。
关键词
楼梯清洁
机器人
可伸缩式机械臂
下楼
控制系统
Keywords
staircase cleaning
robot
scalable robotic arm
going downstairs
control system
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
楼梯清洁机器人的爬楼规划研究
被引量：
3
2
作者
苏雷
张磊
邵建根
邵建新
刘宇
刘海涛
机构
南
通大学机械工程学院
南通明诺电动科技股份有限公司
出处
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第1期77-81,共5页
基金
上海交通大学海洋交叉学科课题(SL2020MS013)
南通市基础科学研究计划(JC22022073)资助项目.
文摘
为使圆周平动脚式楼梯清洁机器人能完成稳定的下楼动作,该文研究了其爬楼步态规划方法.首先基于几何法建立机器人爬楼的运动学模型;然后将爬楼梯的过程分为2个阶段,并针对这2个阶段的运动机理分别采用不同的规划方法;再基于运动学模型计算出各关节的角度,并搭建PID控制系统对机器人进行控制;最后联合Adams和Matlab进行仿真验证.研究结果表明:楼梯清洁机器人能够实现稳定下楼功能.
关键词
楼梯清洁机器人
楼梯攀爬
PID控制
仿真
Keywords
stair cleaning robot
stairs climbing
PID control
simulation
分类号
TP311 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种可伸缩旋臂的楼梯清洁机器人及其控制设计
刘宇
张磊
邵建根
刘海涛
顾逢平
章悦
《现代制造工程》
北大核心
2025
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
楼梯清洁机器人的爬楼规划研究
苏雷
张磊
邵建根
邵建新
刘宇
刘海涛
《江西师范大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023
3
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
