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GPS/INS组合导航系统中的高斯粒子滤波混和算法
被引量：
9
1
作者
熊剑
郭杭
+1 位作者
熊智
周翟和
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期225-229,共5页
采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一...
采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一种高斯粒子滤波混和算法,对系统线性部分采用线性递推方式,对系统非线性部分采用非线性递推方式,从而提高高斯粒子滤波精度和实时性。针对GPS/INS组合导航系统,混和算法利用卡尔曼滤波的线性递推方式进行量测更新,仿真结果表明混和算法在较少粒子条件下,相对高斯粒子滤波算法精度提高20%,滤波时间降低40%。
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关键词
非线性滤波
粒子滤波
高斯粒子滤波
惯性导航系统
组合导航系统
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职称材料
基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法
被引量：
3
2
作者
熊剑
魏林生
+1 位作者
郭杭
屈蔷
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期596-600,共5页
针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法。从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线...
针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法。从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线性量测模型,采用二阶插值滤波算法实现了SINS和CNS的非线性信息融合。计算机仿真显示,SINS/CNS非线性紧组合方法充分考虑系统的非线性特性,机动情况下的峰值误差较小,相对线性紧组合方法导航精度提高约15%。
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关键词
捷联惯性导航系统
天文导航系统
加性四元数
组合导航
非线性滤波
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职称材料
题名
GPS/INS组合导航系统中的高斯粒子滤波混和算法
被引量：
9
1
作者
熊剑
郭杭
熊智
周翟和
机构
南昌大学装备与测控教研室
南昌大学
空间科学与技术研究院
南京航空航天
大学
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第2期225-229,共5页
基金
科技部国际科技合作项目(2010DFA70990)
国家自然科学基金项目(41164001
+1 种基金
60904091)
江西省教育厅科技项目(GJJ12135)
文摘
采用非线性滤波器的惯性组合导航系统中,非线性滤波器的精度和实时性直接决定了惯性组合导航系统的性能。计算量和精度之间的矛盾是制约粒子滤波在GPS/INS组合导航系统中应用的主要因素。在分析高斯粒子滤波算法原理的基础上,提出了一种高斯粒子滤波混和算法,对系统线性部分采用线性递推方式,对系统非线性部分采用非线性递推方式,从而提高高斯粒子滤波精度和实时性。针对GPS/INS组合导航系统,混和算法利用卡尔曼滤波的线性递推方式进行量测更新,仿真结果表明混和算法在较少粒子条件下,相对高斯粒子滤波算法精度提高20%,滤波时间降低40%。
关键词
非线性滤波
粒子滤波
高斯粒子滤波
惯性导航系统
组合导航系统
Keywords
nonlinear filtering
particle filter
Gaussian particle filter
inertial navigation system
integratednavigation system
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法
被引量：
3
2
作者
熊剑
魏林生
郭杭
屈蔷
机构
南昌大学装备与测控教研室
南昌大学
空间科学与技术研究院
南京航空航天
大学
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012年第5期596-600,共5页
基金
科技部国际科技合作项目(2010DFA70990)
国家自然科学基金项目(41164001)
江西省教育厅科技项目(GJJ12135)
文摘
针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法。从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线性量测模型,采用二阶插值滤波算法实现了SINS和CNS的非线性信息融合。计算机仿真显示,SINS/CNS非线性紧组合方法充分考虑系统的非线性特性,机动情况下的峰值误差较小,相对线性紧组合方法导航精度提高约15%。
关键词
捷联惯性导航系统
天文导航系统
加性四元数
组合导航
非线性滤波
Keywords
SINS
celestial navigation system
additive quaternion
integrated navigation system
nonlinear filter
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
GPS/INS组合导航系统中的高斯粒子滤波混和算法
熊剑
郭杭
熊智
周翟和
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
9
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职称材料
2
基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法
熊剑
魏林生
郭杭
屈蔷
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2012
3
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