-
题名基于EtherCAT协议的机器人激光焊接系统研究
- 1
-
-
作者
吴家洲
张华
张奇奇
-
机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点试验室
-
出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2017年第17期194-197,共4页
-
基金
国家"863"科技计划资助项目(2013AA041003)
-
文摘
针对大部分高功率光纤激光器只具备连续出光模式,而工业机器人本身不能提供脉冲指令的问题,提出了基于Ether CAT协议的机器人激光焊接系统集成解决方案。依据机器人控制系统的特点,选取遵循Ether CAT协议的扩展板卡作为从站,通过机器人主站软件系统控制激光器出光。焊接试验表明:采用Ether CAT协议的焊接集成解决了激光器出光及与机器人运动不同步的问题,完全能实现点焊、脉冲焊和连续焊等焊接过程。
-
关键词
工业机器人
激光器
ETHERCAT
脉冲焊
连续焊
-
Keywords
industrial robot
laser
EtherCAT
pulse welding
continuous welding
-
分类号
TG439.4
[金属学及工艺—焊接]
-
-
题名小弯曲角焊缝跟踪及焊缝终点检测
被引量：4
- 2
-
-
作者
乐健
张华
叶艳辉
王帅
-
机构
南昌大学江西省机器人与焊接自动化重点试验室
-
出处
《焊接学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第9期21-25,114,共5页
-
基金
国家高技术资助项目(863计划
2013AA041003)
江西省自然科学基金资助项目(20132BAB206028)
-
文摘
为了实现小弯曲角焊缝的跟踪及焊缝终点的检测,针对焊接电流中噪声的种类,使焊接电流经过空间中值滤波、均值滤波、阈值处理和线性滤波,去除了大部分的噪声.用直线将2类模式平均向量对应的点连接起来,把直线的斜率作为偏差.以最近三次偏差作为多个模式类感知机的输入,以水平滑块伸出或缩进的速率作为输出,实现小弯曲角焊缝的跟踪.如果连续三次偏差的值大于1,则表明到达了焊缝终点.最后进行了小弯曲角焊缝的跟踪试验,角焊缝终点的检测试验,过水孔的试验.结果表明,该算法提高了机器人跟踪小弯曲角焊缝的精确度,实现了角焊缝终点的准确识别和过水孔的通过,有利于焊接自动化的实现.
-
关键词
旋转电弧传感器
滤波
偏差识别
感知机
焊缝跟踪
终点检测
-
Keywords
rotating arc sensor
filtering
deviation identification
perceptron
tracking weld
endpoint detection
-
分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
-
