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移动机器人90°折线角焊缝跟踪仿真及实验研究 被引量:2
1
作者 毛志伟 王英鸽 +2 位作者 周少玲 张华 高延峰 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期76-79,共4页
针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实... 针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实验成本.其仿真结果可以为机器人的准确设计与焊接跟踪实验提供依据. 展开更多
关键词 移动焊接机器人 焊缝跟踪 虚拟样机
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双足移动型爬壁机器人吸盘力学性能研究 被引量:3
2
作者 毛志伟 杨志斌 +2 位作者 周少玲 张华 郑国云 《机械设计与制造》 北大核心 2010年第8期159-161,共3页
建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提... 建立了双足移动型爬壁机器人吸盘承受倾覆载荷及扭转载荷的力学模型,通过分析吸盘在承受上述两种载荷作用时的受力情况,得到了吸盘的倾覆因子和扭转因子,而后通过相应的实验对这些力学模型和相应的影响因子进行了分析,为该类型的设计提供了依据和设计参考。 展开更多
关键词 真空吸附 倾履因子 扭转因子 吸附性
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移动焊接机器人大折角角焊缝跟踪及工艺 被引量:15
3
作者 毛志伟 李舒扬 +2 位作者 葛文韬 潘际銮 张华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期33-36,114-115,共4页
针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以... 针对移动焊接机器人大折角角焊缝自动跟踪焊接过程中,因折角处的焊接速度难以保持恒定,导致折角顶点处焊缝不均匀问题,提出了根据焊接速度实时在线调整焊接电流的方法.首先对大折角处机器人焊缝跟踪进行运动学分析,在折角处焊接速度以余弦规律变化,保证焊接的正常进行.同时根据焊接过程焊接速度的变化,在线调整焊接电流的思想,通过试验进行焊接速度与焊接电流的匹配,获得了以一个与折角处平均焊接速度相匹配的焊接电流,实现了折角处焊缝的焊接.结果表明,该方法能有效改善折角顶点处的焊接成形质量. 展开更多
关键词 旋转电弧传感 移动焊接机器人 角焊缝跟踪 焊接参数在线调整
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移动机器人波纹板折线角焊缝跟踪控制 被引量:6
4
作者 高延峰 肖建华 张华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第9期49-52,共4页
在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人,该机器人以轮式移动小车作为平台,配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感... 在对集装箱波纹板形式的焊缝进行焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要保证焊枪相对于焊接面的倾角.设计了一种移动焊接机器人,该机器人以轮式移动小车作为平台,配以可以伸缩和转动的执行机构控制焊枪运动.采用旋转电弧作为传感器对焊枪偏差和倾角同时进行检测,通过控制三个关节协调动作,实现焊缝跟踪的同时对焊枪倾角进行调整.还对机器人的运动学模型进行了研究,在此基础上结合模糊控制理论设计了控制器,最后通过实际焊接试验证明了所提出的方法的有效性. 展开更多
关键词 移动机器人 焊缝跟踪 焊枪姿态控制 旋转电弧传感器
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基于旋转电弧传感方式的焊接机器人路径生成方法 被引量:3
5
作者 汪鎏 张华 马国红 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期46-49,共4页
介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊... 介绍了一种空间全位置焊接条件下的焊枪姿态自动规划方法.系统以旋转电弧传感器和工业机器人为平台而采集焊接电流数据,通过对电流处理,提取焊枪的姿态和焊缝的位置信息,据此计算机器人的运动轨迹;使焊枪自动跟踪平滑的三维焊缝,并随焊缝调整焊枪姿态;同时根据不同情况调整焊接参数,在焊缝终点自动结束焊接过程.最后,基于工业机器人的实验数据仿真,验证了所设计方案的可行性和有效性.结果表明:焊枪姿态自动规划方法可以自动跟踪三维焊缝和自动调整参数,且不需要另外附加传感器,使其成本降低和系统的复杂程度简化;焊枪姿态自动规划方法使得生产更加自动化,且前进速度均匀,焊接角度有保证,对提高焊接质量很有益. 展开更多
关键词 旋转电弧 工业机器人 自动跟踪 三维焊缝
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焊接机器人网络控制系统构建 被引量:2
6
作者 王红波 马国红 +2 位作者 邓懿波 汪鎏 张华 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期1-3,共3页
将客户/服务器(Client/Server,C/S)的一对多模式加以改变,设计了一个不同于C/S模式的对等网络信息传输系统,并将其应用于焊接机器人的网络实时控制.基于用户数据报协议(UserDatagram Protocol,UDP),综合应用socket通信和多线程等技术,... 将客户/服务器(Client/Server,C/S)的一对多模式加以改变,设计了一个不同于C/S模式的对等网络信息传输系统,并将其应用于焊接机器人的网络实时控制.基于用户数据报协议(UserDatagram Protocol,UDP),综合应用socket通信和多线程等技术,构建了一种焊接机器人网络实时控制系统. 展开更多
关键词 客户/服务器 视频传输 网络控制 多线程 SOCKET
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基于改进卷积注意力机制的触觉图像识别 被引量:8
7
作者 熊鹏文 陈志远 +1 位作者 廖俊杰 宋爱国 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期175-182,共8页
为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意... 为了改善传统轻量化网络对触觉图像全局特征提取能力差的问题,提出一种基于轻量化网络提高触觉图像感知分类的新算法,通过将卷积块注意力模块(CBAM)引入坐标注意力机制(CA)来增强特征信息表达能力.利用CA采取空间全局信息并嵌入通道注意中,使卷积网络能够在较全面的区域捕获注意力权重.结果表明:所提算法优于现有轻量化网络算法;该算法对GelSight数据集、多模态传感器数据集2种触觉图像进行分类识别测试,在分类表现中分辨正确率分别达到了88.2%和94.4%;相比于传统的CBAM注意力模型、自注意力模型(SENet)和仅有LeNet的神经网络,该算法对触觉图像的识别能力在GelSight数据集上分别提高了8.7%、8.7%和3.0%,在多模态传感器数据集上分别提高了13.3%、13.4%和4.8%. 展开更多
关键词 触觉图像 轻量化 注意力机制 坐标注意力
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基于ZigBee的水质监测无线传感器网络节点 被引量:22
8
作者 刘继忠 敖俊宇 黄翔 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第6期64-65,68,共3页
设计了基于ZigBee的水质监测无线传感器网络系统。采用CC2430作为节点主控芯片,利用Z-Stack协议栈进行软件开发,系统自动采集发送水质数据,并实现了与监控终端之间的通信。试验结果表明:系统能够实时性监测目标水域的水质数据,简单便捷... 设计了基于ZigBee的水质监测无线传感器网络系统。采用CC2430作为节点主控芯片,利用Z-Stack协议栈进行软件开发,系统自动采集发送水质数据,并实现了与监控终端之间的通信。试验结果表明:系统能够实时性监测目标水域的水质数据,简单便捷,成本更低。当需要检测的地点比较多时,使用ZigBee技术的优势可以更明显,为广大水域的水质自动监测提供了有效的方法和手段。 展开更多
关键词 水质监测 无线传感器网络 ZIGBEE
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旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别 被引量:12
9
作者 高延峰 张华 肖建华 《焊接学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第3期81-84,共4页
旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了... 旋转电弧传感器焊枪空间姿态识别主要包括焊枪偏差和焊枪倾角的识别,是实现焊缝跟踪和提高焊接质量的必要条件.首先建立了焊枪倾角和偏差变化与电弧长度变化的数学模型,在此基础上提出了特征平面焊枪空间姿态检测算法,该算法充分利用了旋转电弧传感器检测得到的三维信息,采用最小二乘方法构建特征平面,根据特征平面与坐标平面交线的斜率来检测焊枪的左右偏差和倾角.结果表明,将该算法用于焊枪倾角和左右偏差的检测,其倾角检测误差为±7.85°,偏差检测误差为±0.42 mm,满足实际焊接工程需要. 展开更多
关键词 旋转电弧传感器 平面拟合 焊枪姿态
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基于ARM的远程温湿度监测系统的设计 被引量:8
10
作者 刘继忠 邱于兵 黄翔 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2012年第8期90-92,共3页
利用嵌入式技术与网络技术,设计了一种基于ARM的远程温湿度监测系统。系统采用集成度高、体积小的数字式温湿度传感器DHT91,利用TCP/IP数据传输协议,结合MFC显示技术,实现了温湿度参数动态、实时远程监测。系统小巧轻便、占用硬件资源... 利用嵌入式技术与网络技术,设计了一种基于ARM的远程温湿度监测系统。系统采用集成度高、体积小的数字式温湿度传感器DHT91,利用TCP/IP数据传输协议,结合MFC显示技术,实现了温湿度参数动态、实时远程监测。系统小巧轻便、占用硬件资源少、易安装,适用于家庭护理、库房等各种需要对温湿度参数信息远程监测的场合。 展开更多
关键词 温湿度 嵌入式 DHT91 远程监测
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基于块稀疏贝叶斯学习的体域网心电压缩采样 被引量:6
11
作者 彭向东 张华 刘继忠 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第3期401-407,共7页
为有效提高体域网的实时性和降低体域网的功耗,提出一种基于块稀疏贝叶斯学习的体域网心电压缩采样方法。该方法在体域网框架下,利用压缩采样理论,在体域网的传感节点利用二进制随机观测矩阵对心电信号进行压缩采样,远程监护中心获得采... 为有效提高体域网的实时性和降低体域网的功耗,提出一种基于块稀疏贝叶斯学习的体域网心电压缩采样方法。该方法在体域网框架下,利用压缩采样理论,在体域网的传感节点利用二进制随机观测矩阵对心电信号进行压缩采样,远程监护中心获得采样值之后,利用块稀疏贝叶斯学习重构算法和离散余弦稀疏变换矩阵对心电信号进行重构。实验结果表明,当心电信号压缩率在70%~90%时,基于块稀疏贝叶斯学习的重构算法要比其他重构算法的重构信噪比高出3 d B^21 d B。该方法能有效减少数据采样,减轻后续的数据存储、数据传输压力,提高体域网的实时性。同时该方法具有功耗低,易于硬件实现的优点。 展开更多
关键词 块稀疏贝叶斯学习 体域网 心电信号 压缩采样
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基于图像的焊件深度信息提取
12
作者 马国红 朱政强 +2 位作者 汪鎏 黄凌翔 刘国权 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期110-111,118,共3页
阐述了一种简化的基于竞争匹配机制的双目立体图像匹配算法.通过对摄像机安装位置进行配置,使得双目视觉传感器的模型大为简化.使用竞争匹配机制对图像中的对应点进行匹配.然后把各个点在图像上的坐标系代入简化后的传感器模型,计算出... 阐述了一种简化的基于竞争匹配机制的双目立体图像匹配算法.通过对摄像机安装位置进行配置,使得双目视觉传感器的模型大为简化.使用竞争匹配机制对图像中的对应点进行匹配.然后把各个点在图像上的坐标系代入简化后的传感器模型,计算出三维焊缝的空间坐标.最后在VC++平台上对所介绍的方法编程实现,并通过双目测距实验证明该算法的实时性和可靠性. 展开更多
关键词 双目视觉 竞争匹配 深度提取
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一种FPGA可实现的压缩传感采样方法
13
作者 刘继忠 金明亮 +2 位作者 马如远 柴国钟 王光辉 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2013年第10期108-110,共3页
观测矩阵的构造一直是压缩采样硬件实现的难题,主要是因为符合压缩传感限制等容性原则的高斯矩阵和Noiselet矩阵目前在硬件上无法实现。文中基于FPGA小波稀疏,通过伪随机0、1序列完成观测矩阵构造和压缩传感采集,实现了一种适合硬件实... 观测矩阵的构造一直是压缩采样硬件实现的难题,主要是因为符合压缩传感限制等容性原则的高斯矩阵和Noiselet矩阵目前在硬件上无法实现。文中基于FPGA小波稀疏,通过伪随机0、1序列完成观测矩阵构造和压缩传感采集,实现了一种适合硬件实现的伪随机序列采样机制的压缩传感采样方法。论文进行了FPGA伪随机序列矩阵构造实验验证,并通过matlab环境下的仿真和重构,表明了该种压缩传感采样方法的有效性。 展开更多
关键词 压缩传感 伪随机序列 FPGA
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旋转电弧传感器的结构优化 被引量:3
14
作者 黄凌翔 张华 +2 位作者 马国红 李晓波 王红波 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第S1期17-19,共3页
针对现有的旋转电弧传感器质量重和结构欠紧凑的特点,对其结构进行了优化,选用微型电机作为驱动元件,通过一级齿轮传动,带动偏心安装的导电杆做圆锥摆动,电弧沿圆周扫描坡口,从而达到产生旋转电弧的目的.改进后的旋转电弧传感器构造简... 针对现有的旋转电弧传感器质量重和结构欠紧凑的特点,对其结构进行了优化,选用微型电机作为驱动元件,通过一级齿轮传动,带动偏心安装的导电杆做圆锥摆动,电弧沿圆周扫描坡口,从而达到产生旋转电弧的目的.改进后的旋转电弧传感器构造简单、结构紧凑、体积减小和质量减轻,有利于在工业生产中的应用. 展开更多
关键词 电弧传感器 旋转电弧 结构优化
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江西省农业机械专利分析及策略 被引量:2
15
作者 叶春 李艳大 +2 位作者 吴罗发 刘继忠 刘莹 《农业工程》 2019年第12期8-11,共4页
利用中国专利数据库对江西省农机专利进行了统计分析,涉及了农机专利的主要类型、国内外专利对比及申请人属性等。对1985—2016年的全部专利、主要专利类型及技术进行了客观描述和分析,并对江西省农机专利现状进行了原因分析。最后,从... 利用中国专利数据库对江西省农机专利进行了统计分析,涉及了农机专利的主要类型、国内外专利对比及申请人属性等。对1985—2016年的全部专利、主要专利类型及技术进行了客观描述和分析,并对江西省农机专利现状进行了原因分析。最后,从专利策略角度提出了有关对策。 展开更多
关键词 农业机械 专利 江西省
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基于CMAC的非参数化近似策略迭代增强学习 被引量:2
16
作者 季挺 张华 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2019年第2期128-136,共9页
为解决在线近似策略迭代增强学习计算复杂度高、收敛速度慢的问题,引入CMAC结构作为值函数逼近器,提出一种基于CMAC的非参数化近似策略迭代增强学习(NPAPI-CMAC)算法。算法通过构建样本采集过程确定CMAC泛化参数,利用初始划分和拓展划... 为解决在线近似策略迭代增强学习计算复杂度高、收敛速度慢的问题,引入CMAC结构作为值函数逼近器,提出一种基于CMAC的非参数化近似策略迭代增强学习(NPAPI-CMAC)算法。算法通过构建样本采集过程确定CMAC泛化参数,利用初始划分和拓展划分确定CMAC状态划分方式,利用量化编码结构构建样本数集合定义增强学习率,实现了增强学习结构和参数的完全自动构建。此外,该算法利用delta规则和最近邻思想在学习过程中自适应调整增强学习参数,利用贪心策略对动作投票器得到的结果进行选择。一级倒立摆平衡控制的仿真实验结果验证了算法的有效性、鲁棒性和快速收敛能力。 展开更多
关键词 增强学习 小脑关节模型控制器 非参数化 倒立摆
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面向小样本纹理分类的多模态证据融合框架
17
作者 熊鹏文 胡慕烨 +2 位作者 黄雨轩 曾成 叶艳辉 《仪器仪表学报》 2025年第6期154-165,共12页
传统多模态融合方法假设各模态数据在不同样本上的质量分布均匀,未能充分考虑模态间信息可靠性的动态变化。这种静态融合策略在数据质量异质性较强的情境下,难以对低质量模态进行适应性调控,从而导致信息融合过程受噪声干扰或模态缺失... 传统多模态融合方法假设各模态数据在不同样本上的质量分布均匀,未能充分考虑模态间信息可靠性的动态变化。这种静态融合策略在数据质量异质性较强的情境下,难以对低质量模态进行适应性调控,从而导致信息融合过程受噪声干扰或模态缺失等因素的影响较大,无法充分发挥融合优势。当样本数量较少时,上述问题进一步削弱了分类器的鲁棒性。为增强模型在小样本纹理分类任务上的可靠性和适应性,提出一种面向小样本纹理分类的多模态证据融合框架(SMEF-TC)。在主观逻辑架构下,采用狄利克雷分布统一刻画类别概率与预测不确定性,使模型在推理阶段无需额外的不确定性量化步骤,有效避免了传统贝叶斯推断所依赖的高成本计算。在考虑各个模态不确定性的基础上,通过证据理论进行融合,使模型能够自适应地调整不同模态在决策中的贡献,避免冗余信息的干扰。相比传统方法,SMEF-TC在多模态融合过程中不仅考虑了各模态的信息证据,还考虑了预测不确定性,这种策略让模型在噪声环境、部分模态缺失或数据质量不均衡的情况下,仍能维持较高的识别精度。实验结果表明,所提出的SMEF-TC框架在公开的纹理数据集LMT-108和LMT-184上分别取得96.53%和94.70%的准确率,该方法在面向小样本纹理辨识任务时,相比现有方法更为精准和稳健。 展开更多
关键词 多模态融合 纹理分类 证据理论 不确定性
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