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面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
被引量：
4
1
作者
闫勋
廖宇辰
+2 位作者
贾晋军
姜大鹏
颜家杰
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第1期102-108,共7页
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充...
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。
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关键词
编队跟踪控制
一致性算法
黎卡提方程
多水下机器人
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职称材料
青藏高原的现今构造变形与地球动力过程
被引量：
26
2
作者
张培震
王伟涛
+8 位作者
甘卫军
张竹琪
张会平
郑德文
郑文俊
王洋
王岳军
许斌斌
张逸鹏
《地质学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期3297-3313,共17页
作为地球陆地上最高、最大、最平坦的地貌单元,青藏高原晚第四纪—现今构造变形的运动学状态是研究其深部地球动力作用的重要基础。全球卫星导航系统能够观测几十年时间尺度的地壳运动定量资料,历史记载和仪器观测获得的历史地震资料提...
作为地球陆地上最高、最大、最平坦的地貌单元,青藏高原晚第四纪—现今构造变形的运动学状态是研究其深部地球动力作用的重要基础。全球卫星导航系统能够观测几十年时间尺度的地壳运动定量资料,历史记载和仪器观测获得的历史地震资料提供着数百年时间尺度的构造运动和深部变形数据,而上万年时间尺度的活动断裂定量研究数据则揭示着长期、平均构造变形状态。综合这三类不同时间尺度的地表构造变形定量数据,就能够定性推测或定量模拟驱动地表构造变形的深部地球动力作用。本文综合利用上述三类资料,发现青藏高原晚第四纪—现今的运动状态受控于统一的应变场,地表与深部一致,现今与长期一致。最大剪切应变主要分布在高原周边的主要逆冲断裂带和内部的巨型活动走滑断裂带,产生众多的强震;收缩应变和地壳缩短主要发生在周边山系及其伴随的前陆盆地,形成逆冲断裂和逆冲型强震;面膨胀应变和地壳拉张发生在高海拔的青藏高原内部,形成近南北向正断层和北东/北西向共轭剪切断裂系,并控制着正断层型地震的发生;青藏高原的所谓“向东挤出”,不是刚性岩石圈地块在走滑断裂夹持下的向东滑移,而是高原内部岩石圈物质的向东流动和绕喜马拉雅东构造结的顺时针旋转。这种运动状态只能被青藏高原之下岩石圈地幔对流剥离动力学模型很好解释。被对流剥离的岩石圈沉入中下地幔时伴随着负浮力的产生,不仅使得青藏高原发生垂向隆升,还对周边施加水平挤压应力,从而造成高原周边准同期地向外逆冲扩展,导致了起始于晚新生代并延续至今的构造变形,形成所观测到的不同时段的构造变形运动场。
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关键词
青藏高原
现今构造变形
地球动力过程
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职称材料
题名
面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
被引量：
4
1
作者
闫勋
廖宇辰
贾晋军
姜大鹏
颜家杰
机构
中山大学
海洋
工程
与技术
学院
南方
海洋
科学与
技术
广东省
实验室
(
珠海
)
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2024年第1期102-108,共7页
基金
国家自然科学基金青年基金资助项目(52101379)
广东省自然科学基金面上项目(2021A1515012134)。
文摘
本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先,以有向图为工具,建立水下机器人之间的信息交互模型,并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后,提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明,若期望的编队满足给定条件,则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外,通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题,给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后,通过数值模拟验证了所提方法的有效性。
关键词
编队跟踪控制
一致性算法
黎卡提方程
多水下机器人
Keywords
formation tracking control
consensus algorithm
Riccati equation
multi-AUV
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
青藏高原的现今构造变形与地球动力过程
被引量：
26
2
作者
张培震
王伟涛
甘卫军
张竹琪
张会平
郑德文
郑文俊
王洋
王岳军
许斌斌
张逸鹏
机构
中山大学地球
科学与
工程学院
南方
海洋
科学与
技术
广东省
实验室
(
珠海
)
中国地震局地质研究所
广东省
地震局
出处
《地质学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第10期3297-3313,共17页
基金
国家自然科学基金项目(编号42030301)
广东省珠江人才计划项目(编号2016ZT06N331)联合的资助成果。
文摘
作为地球陆地上最高、最大、最平坦的地貌单元,青藏高原晚第四纪—现今构造变形的运动学状态是研究其深部地球动力作用的重要基础。全球卫星导航系统能够观测几十年时间尺度的地壳运动定量资料,历史记载和仪器观测获得的历史地震资料提供着数百年时间尺度的构造运动和深部变形数据,而上万年时间尺度的活动断裂定量研究数据则揭示着长期、平均构造变形状态。综合这三类不同时间尺度的地表构造变形定量数据,就能够定性推测或定量模拟驱动地表构造变形的深部地球动力作用。本文综合利用上述三类资料,发现青藏高原晚第四纪—现今的运动状态受控于统一的应变场,地表与深部一致,现今与长期一致。最大剪切应变主要分布在高原周边的主要逆冲断裂带和内部的巨型活动走滑断裂带,产生众多的强震;收缩应变和地壳缩短主要发生在周边山系及其伴随的前陆盆地,形成逆冲断裂和逆冲型强震;面膨胀应变和地壳拉张发生在高海拔的青藏高原内部,形成近南北向正断层和北东/北西向共轭剪切断裂系,并控制着正断层型地震的发生;青藏高原的所谓“向东挤出”,不是刚性岩石圈地块在走滑断裂夹持下的向东滑移,而是高原内部岩石圈物质的向东流动和绕喜马拉雅东构造结的顺时针旋转。这种运动状态只能被青藏高原之下岩石圈地幔对流剥离动力学模型很好解释。被对流剥离的岩石圈沉入中下地幔时伴随着负浮力的产生,不仅使得青藏高原发生垂向隆升,还对周边施加水平挤压应力,从而造成高原周边准同期地向外逆冲扩展,导致了起始于晚新生代并延续至今的构造变形,形成所观测到的不同时段的构造变形运动场。
关键词
青藏高原
现今构造变形
地球动力过程
Keywords
Tibetan Plateau
present-day deformation
geodynamic processes
分类号
P542 [天文地球—构造地质学]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究
闫勋
廖宇辰
贾晋军
姜大鹏
颜家杰
《舰船科学技术》
北大核心
2024
4
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职称材料
2
青藏高原的现今构造变形与地球动力过程
张培震
王伟涛
甘卫军
张竹琪
张会平
郑德文
郑文俊
王洋
王岳军
许斌斌
张逸鹏
《地质学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
26
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