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自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用
被引量：
15
1
作者
李毅
陈增强
刘忠信
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期115-118,123,共5页
介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了...
介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.
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关键词
自抗扰控制技术
跟踪微分器
扩张状态观测器
四旋翼系统
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职称材料
题名
自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用
被引量：
15
1
作者
李毅
陈增强
刘忠信
机构
南开大学
天津市智能机器人技术重点实验室
南开大学计算机与控制工程学院自动化系
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014年第3期115-118,123,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(61174094
61273138)
+1 种基金
天津市自然科学基金资助项目(13JCYBJC17400)
教育部优秀新世纪人才支持计划(NCET-10-0506)
文摘
介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.
关键词
自抗扰控制技术
跟踪微分器
扩张状态观测器
四旋翼系统
Keywords
ADRC
tracking differentiator
extended state observer
quad-rotor robot
分类号
V278 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用
李毅
陈增强
刘忠信
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2014
15
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