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一种新型控制方法——自抗扰控制技术及其工程应用综述 被引量：56
1
作者 陈增强 刘俊杰 孙明玮 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2018年第6期865-877,共13页
自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)是韩京清研究员于1998年正式提出的一种不依赖被控对象模型的新型实用技术,具有很好的工程应用前景。为了便于理论分析与工程实际应用的推广实现,高志强教授在ADRC的基础上提出... 自抗扰控制(active disturbance rejection control,ADRC)是韩京清研究员于1998年正式提出的一种不依赖被控对象模型的新型实用技术,具有很好的工程应用前景。为了便于理论分析与工程实际应用的推广实现,高志强教授在ADRC的基础上提出易于参数整定的线性自抗扰控制(LADRC),极大地推动了自抗扰控制理论发展与实际应用。本文简要介绍了自抗扰控制的基本思想及线性自抗扰控制的基本原理,较为系统地阐述了自抗扰控制理论的研究进展,就自抗扰控制在实际工程领域中的应用进行了分类总结,最后给出需要进一步深入研究的方向。 展开更多
关键词 自抗扰控制 线性自抗扰控制 扩张状态观测器 稳定性分析 工程控制应用
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串级自抗扰控制器在纵列式双旋翼直升机飞行姿态控制中的应用 被引量：13
2
作者 陈增强 李毅 +3 位作者 袁著祉 孙明玮 刘忠信 孙青林 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期1219-1225,共7页
本文将自抗扰控制应用于直升机飞行姿态控制中,针对纵列式双旋翼直升机的飞行姿态控制问题,设计串级自抗扰控制器,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上,调试出了令人满意的飞行姿态实时控制结果.对比于线性二次型... 本文将自抗扰控制应用于直升机飞行姿态控制中,针对纵列式双旋翼直升机的飞行姿态控制问题,设计串级自抗扰控制器,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上,调试出了令人满意的飞行姿态实时控制结果.对比于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)控制算法,文中所设计的串级自抗扰控制器显然具有更加精准的控制精度,能更加满足快速性的要求,并且更具有鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力. 展开更多
关键词 自抗扰控制器 串级控制 扩张状态观测器 双旋翼直升机 姿态控制
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离散型自抗扰控制器在四旋翼飞行姿态控制中的应用 被引量：27
3
作者 李毅 陈增强 +2 位作者 孙明玮 刘忠信 张青 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第11期1470-1477,共8页
本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良... 本文首先介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,及各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了3种离散型自抗扰控制器,搭建了仿真结构图,并进行了参数整定,得到了优良的仿真结果.进而在实际装置上进行试验,调试出了令人满意的姿态实时控制结果.实时控制结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有抗干扰性能、稳定控制能力以及对非线性强耦合系统的解耦能力.最后,总结并分析了3种自抗扰控制器的优缺点及适用范围. 展开更多
关键词 自抗扰控制 跟踪微分器 扩张状态观测器 四旋翼系统 姿态控制
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多变量逆解耦自抗扰控制及其在精馏塔过程中的应用 被引量：24
4
作者 程赟 陈增强 +1 位作者 孙明玮 孙青林 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第6期1080-1088,共9页
化工生产是一类典型的多变量过程对象,该类对象具有时变性、耦合性、时滞性等特点,传统的单变量控制方法很难在此类系统中取得良好的控制效果.针对时变性,本文在假设对象模型未知的前提下,利用阶跃响应数据,研究了基于最小二乘的一阶、... 化工生产是一类典型的多变量过程对象,该类对象具有时变性、耦合性、时滞性等特点,传统的单变量控制方法很难在此类系统中取得良好的控制效果.针对时变性,本文在假设对象模型未知的前提下,利用阶跃响应数据,研究了基于最小二乘的一阶、二阶时滞系统辨识方法.针对多变量系统存在耦合性的特点,采用逆解耦方法实现对象的解耦.再对解耦后的时滞子系统设计了自抗扰控制器.仿真实验中,以精馏塔的Wood-Berry模型和Ogunnaike-Ray模型为例,验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 化工过程控制 大时滞系统 最小二乘辨识 逆解耦技术 自抗扰控制
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四旋翼无人飞行器ADRC-GPC控制 被引量：16
5
作者 陈增强 李毅 +2 位作者 孙明玮 张青 孙青林 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期176-180,188,共6页
针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模... 针对四旋翼无人飞行器的姿态控制系统,需要研究先进控制策略来达到满意的性能.将自抗扰控制(ADRC)与广义预测控制(GPC)相结合,设计一种新型自抗扰广义预测控制器(ADRC-GPC),利用ADRC中的扩张状态观测器(ESO)来估计和补偿非线性系统的模型不确定性以及外部扰动作用,将原始对象模型转化为积分器形式,然后针对积分器设计广义预测控制器.阶跃响应系数矩阵能被解析地求解出来,可有效地解决广义预测控制计算量大的问题.研究结果表明:所提出的ADRC-GPC控制方法能够对四旋翼无人飞行器姿态系统进行实时控制,可满足控制精度及快速性要求,并能有效地克服系统的外部干扰和多变量耦合作用.自抗扰广义预测控制器能够有效地控制欠驱动非线性多变量系统. 展开更多
关键词 姿态控制 自抗扰控制 扩张状态观测器 广义预测控制 四旋翼无人飞行器
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一种基于模糊方法的领导-跟随型多机器人编队控制 被引量：15
6
作者 吴垠 刘忠信 +1 位作者 陈增强 孙青林 《智能系统学报》 CSCD 北大核心 2015年第4期533-540,共8页
该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路... 该文采用领导-跟随方式实现多机器人的编队控制.针对移动机器人模型复杂性及不确定性等因素,采用不依赖系统模型的模糊控制方法,对领导者进行路径跟踪控制.通过模糊控制器的输出实时调整线速度和角速度,使领导者能够达到并沿着给定的路径运动.同时通过设计合适的控制律使每个跟随者与领导者的相对距离和角度收敛到给定值,从而达到编队控制效果.通过数值仿真及实际的场地实验表明,该算法可有效实现多移动机器人路径跟踪及编队运动的控制。 展开更多
关键词 模糊控制 路径跟踪 移动机器人 运动学模型 领导者 跟随者 SBC控制 编队控制
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基于积分滑模的四旋翼飞行器控制系统设计 被引量：16
7
作者 陈增强 王辰璐 +2 位作者 李毅 张青 孙明玮 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第9期2181-2186,共6页
基于欠驱动、强耦合、非线性小型四旋翼飞行器模型的位置和姿态控制问题,提出一种双闭环积分滑模控制系统。内环为姿态环,采用积分滑模控制,外环为位置环,采用PID控制。由于飞行器的欠驱动性,俯仰角和滚转角的参考值由外环控制器给出。... 基于欠驱动、强耦合、非线性小型四旋翼飞行器模型的位置和姿态控制问题,提出一种双闭环积分滑模控制系统。内环为姿态环,采用积分滑模控制,外环为位置环,采用PID控制。由于飞行器的欠驱动性,俯仰角和滚转角的参考值由外环控制器给出。采用李雅普诺夫稳定理论验证了控制器的稳定性,根据Matlab仿真验证了所设计系统的有效性并分析验证了积分滑模控制器的控制特点。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 积分滑模 姿态控制 位置控制 PID控制 欠驱动系统
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自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用 被引量：17
8
作者 李毅 陈增强 刘忠信 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期115-118,123,共5页
介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了... 介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力. 展开更多
关键词 自抗扰控制技术 跟踪微分器 扩张状态观测器 四旋翼系统
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内模控制框架下时延系统扩张状态观测器参数整定 被引量：11
9
作者 徐琦 孙明玮 +1 位作者 陈增强 张德贤 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第12期1641-1645,共5页
作为一种有效的控制设计方法,自抗扰控制研究获得了广泛关注,然而针对自抗扰控制器的参数整定方法则相对较少.本文针对一阶惯性加延迟系统,将线性自抗扰控制转化为内模控制结构,导出了其中控制器、滤波器、乘性不确定性、互补灵敏度函... 作为一种有效的控制设计方法,自抗扰控制研究获得了广泛关注,然而针对自抗扰控制器的参数整定方法则相对较少.本文针对一阶惯性加延迟系统,将线性自抗扰控制转化为内模控制结构,导出了其中控制器、滤波器、乘性不确定性、互补灵敏度函数的对应表达式,随后,利用频域鲁棒稳定性判据,分析了自抗扰控制器核心——扩张状态观测器的参数对闭环系统稳定性的影响.基于该分析,总结出一阶惯性加延迟系统扩张状态观测器的两条参数整定准则.数值仿真结果验证了该整定准则的有效性. 展开更多
关键词 自抗扰控制 扩张状态观测器 内模控制 时延 稳定性
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基于覆盖率分析的僵尸网络控制命令发掘方法 被引量：12
10
作者 王志 蔡亚运 +1 位作者 刘露 贾春福 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2014年第1期156-166,共11页
从僵尸程序执行轨迹对二进制代码块的覆盖规律出发,提出了一种僵尸网络控制命令发掘方法。通过分析执行轨迹对代码块的覆盖率特征实现对僵尸网络控制命令空间的发掘,根据代码空间是否被全覆盖来验证发现的僵尸网络命令空间的全面性。对... 从僵尸程序执行轨迹对二进制代码块的覆盖规律出发,提出了一种僵尸网络控制命令发掘方法。通过分析执行轨迹对代码块的覆盖率特征实现对僵尸网络控制命令空间的发掘,根据代码空间是否被全覆盖来验证发现的僵尸网络命令空间的全面性。对僵尸网络Zeus、SdBot、AgoBot的执行轨迹进行了代码块覆盖率分析,结果表明,该方法能够快速准确地发掘出僵尸网络的控制命令集合,时间和空间开销小,且该命令集合所对应的执行轨迹可以覆盖僵尸程序95%以上的代码空间。 展开更多
关键词 恶意代码分析 僵尸网络 命令与控制协议 基本块 覆盖率
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基于HMM的动作识别结果可信度计算方法 被引量：8
11
作者 王昌海 张建忠 +1 位作者 徐敬东 许昱玮 《通信学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第5期143-151,共9页
针对当前动作识别可信度计算方法中混淆率高、不适用于迁移学习等问题,提出一种基于样本上下文信息的可信度计算方法(S-HMM,sliding windows hidden Markov model)。该方法使用隐马尔可夫模型(HMM,hidden Markov model)理论对识别结果... 针对当前动作识别可信度计算方法中混淆率高、不适用于迁移学习等问题,提出一种基于样本上下文信息的可信度计算方法(S-HMM,sliding windows hidden Markov model)。该方法使用隐马尔可夫模型(HMM,hidden Markov model)理论对识别结果序列建模,将样本所在序列识别正确的概率作为识别结果的可信度,避免了当前可信度计算方法依赖于样本在特征空间中分布的问题。实验使用真实场景中的数据进行仿真,结果表明,与现有方法相比,该方法可将可信度混淆率降低37%左右。 展开更多
关键词 动作识别 隐马尔可夫模型 混淆率 可信度
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强制循环蒸发系统线性自抗扰解耦控制的鲁棒设计 被引量：8
12
作者 张园 孙明玮 陈增强 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第S2期263-270,共8页
针对强制循环蒸发系统液位与出料密度两个回路的非线性耦合问题,提出了一种基于粒子群算法的线性定常自抗扰解耦控制设计。首先通过引入虚拟控制量,将对象解耦配置为两个单输入单输出子系统,并对每个回路设计降维线性扩张状态观测器。随... 针对强制循环蒸发系统液位与出料密度两个回路的非线性耦合问题,提出了一种基于粒子群算法的线性定常自抗扰解耦控制设计。首先通过引入虚拟控制量,将对象解耦配置为两个单输入单输出子系统,并对每个回路设计降维线性扩张状态观测器。随后,对观测器动态线性化得到的近似积分器环节进行比例控制。最后,在可能的大工况内通过粒子群算法优化控制增益耦合矩阵和比例增益。该算法使用观测器估计并补偿动态耦合部分,降低了控制器对数学模型的依赖程度;使用粒子群算法优化定常控制增益矩阵,避免了实时测量出料温度,降低了对传感测量的要求,提高了可靠性并降低了实施难度。数学仿真结果表明该算法能有效地消除液位回路和出料密度回路的耦合作用,在大工况内具有很强的鲁棒性。 展开更多
关键词 模型 优化 自抗扰控制 解耦控制 粒子群算法 计算机模拟
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CPU-GPU异构计算环境下的并行T近邻谱聚类算法 被引量：4
13
作者 张帅 李涛 +2 位作者 焦晓帆 王艺峰 杨愚鲁 《计算机研究与发展》 EI CSCD 北大核心 2015年第11期2555-2567,共13页
谱聚类是数据挖掘领域最常用的聚类算法之一,但对于如何利用多核CPU与资源有限的众核加速器设计并实现一个在异构单节点上能够处理大规模数据集的高效谱聚类算法,目前尚无理想的解决方案.PSCH（parallel spectral clustering for hybrid... 谱聚类是数据挖掘领域最常用的聚类算法之一,但对于如何利用多核CPU与资源有限的众核加速器设计并实现一个在异构单节点上能够处理大规模数据集的高效谱聚类算法,目前尚无理想的解决方案.PSCH（parallel spectral clustering for hybrids）算法是专为CPU-GPU异构计算环境设计的并行T近邻（T-nearest-neighbors,TNN）谱聚类算法,通过分块计算相似性矩阵打破了GPU设备内存的限制,所能处理的数据集规模仅受限于CPU主存的容量.PSCH算法中使用CUDA设计实现双缓冲轮转4段流水机制,通过重叠计算与传输在打破存储瓶颈的同时保证了高计算性能.PSCH算法采用隐式重启动Lanczos方法（implicitly restarted Lanczos method,IRIM）在异构硬件上计算稀疏特征矩阵的特征分解,减轻了特征分解步骤的计算瓶颈.PSCH算法在配有一块GTX 480GPU的单节点上能够对百万以上规模的数据集进行聚类,并对实验中的4个数据集取得了相对于使用16进程的MPI并行谱聚类PSC算法2.0~4.5倍的性能. 展开更多
关键词 谱聚类 T近邻 CPU-GPU异构计算 计算统一设备架构 OpenMP
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Petri网信标和陷阱计算的矩阵半张量积方法 被引量：4
14
作者 韩晓光 陈增强 +1 位作者 刘忠信 张青 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期849-855,共7页
本文基于矩阵半张量积(semi-tensor product,STP)方法研究了普通Petri网(Petri nets,PNs)信标和陷阱的计算问题.首先,利用STP方法建立了两个矩阵方程,分别称为Petri网的信标方程(siphon equation,SE)和陷阱方程(trap equation,TE).其次... 本文基于矩阵半张量积(semi-tensor product,STP)方法研究了普通Petri网(Petri nets,PNs)信标和陷阱的计算问题.首先,利用STP方法建立了两个矩阵方程,分别称为Petri网的信标方程(siphon equation,SE)和陷阱方程(trap equation,TE).其次,证明了计算Petri网的信标和陷阱分别等价于求信标方程(SE)和陷阱方程(TE)的非零解.同时,给出了计算Petri网所有信标和陷阱的算法.最后,实例和实验结果说明了本文方法的可行性与有效性.本文所提出的方法对于Petri网信标和陷阱的计算是非常有效的,它只涉及到矩阵的乘法运算. 展开更多
关键词 PETRI网 信标 陷阱 矩阵的半张量积 信标方程 陷阱方程
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自抗扰技术在动力翼伞轨迹跟踪控制中的应用 被引量：5
15
作者 檀盼龙 孙青林 陈增强 《浙江大学学报（工学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第5期992-999,共8页
为了降低动力翼伞系统的非线性特性和风场干扰对轨迹跟踪控制的影响,设计基于自抗扰控制技术的轨迹跟踪控制器.根据动力翼伞系统的特性,将动力翼伞系统的轨迹跟踪控制分为水平轨迹控制通道和垂直高度控制通道,分别设计线性扩张状态观测... 为了降低动力翼伞系统的非线性特性和风场干扰对轨迹跟踪控制的影响,设计基于自抗扰控制技术的轨迹跟踪控制器.根据动力翼伞系统的特性,将动力翼伞系统的轨迹跟踪控制分为水平轨迹控制通道和垂直高度控制通道,分别设计线性扩张状态观测器(LESO)对系统非线性扰动和外部干扰进行估计和补偿.采用零阶保持器法对线性扩张状态观测器进行离散化,提高线性扩张状态观测器对系统状态的估计效果.仿真结果表明,动力翼伞系统的线性自抗扰轨迹跟踪控制器能够克服风场的影响,达到水平方向和竖直方向的轨迹跟踪控制要求,控制效果优于广义预测控制器. 展开更多
关键词 自抗扰控制(ADRC) 线性扩张状态观测器(LESO) 动力翼伞系统 风场 轨迹跟踪控制
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翼伞系统在较大风场中的归航控制 被引量：4
16
作者 陶金 孙青林 +1 位作者 陈增强 贺应平 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第12期1630-1638,共9页
翼伞系统是一类特殊的柔翼飞行器,由于其飞行速度较低,容易受到风场的影响.针对翼伞系统在较大风场中难以准确跟踪归航轨迹、实现精确着陆,因此将风场中平均风的影响在轨迹规划中予以考虑,采用一种改进的粒子群算法(particle swarm opti... 翼伞系统是一类特殊的柔翼飞行器,由于其飞行速度较低,容易受到风场的影响.针对翼伞系统在较大风场中难以准确跟踪归航轨迹、实现精确着陆,因此将风场中平均风的影响在轨迹规划中予以考虑,采用一种改进的粒子群算法(particle swarm optimization,PSO)优化分段归航轨迹;将紊流的影响作为外界的干扰,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)进行修正.仿真结果表明,该归航控制方法对提高翼伞系统在较大风场环境下的抗风性能和归航精度有重要意义. 展开更多
关键词 翼伞系统 归航控制 较大风场环境 分段归航路径规划 轨迹 跟踪 线性自抗扰控制
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小型四旋翼飞行器的滑模控制 被引量：5
17
作者 王辰璐 陈增强 孙明玮 《中南大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第4期1006-1011,共6页
针对1种六自由度四旋翼模型,设计滑模控制器来提高控制系统的鲁棒性。首先将四旋翼模型划分为全驱动和欠驱动2部分,全驱动子系统由高度和偏航角2个独立回路组成,而欠驱动子系统则包含4个被控量和2个控制量。然后针对全驱动系统的2个回... 针对1种六自由度四旋翼模型,设计滑模控制器来提高控制系统的鲁棒性。首先将四旋翼模型划分为全驱动和欠驱动2部分,全驱动子系统由高度和偏航角2个独立回路组成,而欠驱动子系统则包含4个被控量和2个控制量。然后针对全驱动系统的2个回路设计了基于反步法(Backstepping)的滑模控制,并进一步推导出有限时间终端滑模控制器。将欠驱动子系统写成一种级联标准型,并给出一种欠驱动级联形式的滑模控制器。采用Lyapunov稳定性理论证明所设计的滑模控制系统的稳定性。研究结果表明:所提出的四旋翼控制器是有效的,它不仅具有良好的鲁棒性和快速跟踪动态性能,而且能够有效地抑制抖振现象。 展开更多
关键词 四旋翼飞行器 欠驱动系统 滑模控制 终端滑模控制 反步法
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带有未知参数和通讯时延的多智能体蜂拥控制 被引量：3
18
作者 张青 李萍 +1 位作者 杨正全 陈增强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期696-700,共5页
模拟自然界蜂拥现象的蜂拥控制是多智能体协同控制中的一个重要问题。针对带有未知参数的复杂多智能体系统研究其蜂拥控制策略,并且考虑了蜂拥过程中存在通讯时变时延的情况。采用参数自适应控制方法,给出了带有未知参数和通讯时延的多... 模拟自然界蜂拥现象的蜂拥控制是多智能体协同控制中的一个重要问题。针对带有未知参数的复杂多智能体系统研究其蜂拥控制策略,并且考虑了蜂拥过程中存在通讯时变时延的情况。采用参数自适应控制方法,给出了带有未知参数和通讯时延的多智能体系统分布式自适应控制器;依据代数图知识和Lyapunov定理,对建立的多智能体分布式控制系统进行了稳定性分析。理论分析结果表明,在分布式自适应控制作用下,带有未知参数和通讯时延的多智能体系统能够很好地达到蜂拥状态;数值仿真结果也验证了该蜂拥控制算法的有效性。 展开更多
关键词 多智能体系统 蜂拥控制 时变时延 未知参数 分布式自适应控制
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基于隐马尔可夫模型的切换飞行控制系统性能分析 被引量：3
19
作者 王蕊 李彦骁 +1 位作者 孙辉 陈增强 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2017年第4期989-996,共8页
该文研究了一种由电磁环境对电子设备产生的数字干扰来驱动的切换飞行控制系统性能分析模型。其中,从电磁干扰的产生原理角度,采用隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model,HMM)描述数字电磁干扰特性并对其进行建模分析,同时针对HMM参数训... 该文研究了一种由电磁环境对电子设备产生的数字干扰来驱动的切换飞行控制系统性能分析模型。其中,从电磁干扰的产生原理角度,采用隐马尔可夫模型(Hidden Markov Model,HMM)描述数字电磁干扰特性并对其进行建模分析,同时针对HMM参数训练算法存在对初值选择敏感的问题,提出一种快速的初值选择策略,可以在经典Baum-Welch算法迭代下达到指定的收敛精度。最后将HMM电磁干扰注入分布式飞行控制系统性能观测平台,从理论与仿真的角度对比了不同电磁环境下分布式飞行控制系统的性能下降情况。仿真实验表明:与已有的数字电磁干扰建模分析方法相比,HMM具有更高的准确度,并且仿真所得性能下降程度与理论分析一致。 展开更多
关键词 飞行控制系统 隐马尔可夫模型 稳定性 数字干扰 切换系统
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迭代学习在多智能体编队中的控制研究 被引量：2
20
作者 吴垠 刘忠信 +1 位作者 陈增强 孙青林 《上海理工大学学报》 CAS 北大核心 2016年第1期87-92,共6页
针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型,设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法.首先,建立单个智能体的动态特性,根据多智能体的拓扑连接结构,将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题.其次,针对每个智能体设计形式统一的... 针对具有控制时延的非线性多智能体系统模型,设计了一种能够实现其稳定编队的迭代学习控制算法.首先,建立单个智能体的动态特性,根据多智能体的拓扑连接结构,将多智能体编队控制问题转化为跟踪问题.其次,针对每个智能体设计形式统一的迭代学习控制器,根据每个智能体不同的动态特性,选取合适的学习增益矩阵.最后,基于λ范数理论证明了算法的收敛性.由于该迭代学习控制算法放宽了对迭代初值的限定,使其达到在任意常值初态条件下的稳定控制,从而满足了各个智能体在初始位置随机分布时的编队控制要求.仿真结果证明了文中所给算法的有效性. 展开更多
关键词 迭代学习控制 多智能体系统 编队控制
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引证文献
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