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含有迟滞Hammerstein系统的非光滑卡尔曼状态估计 被引量:5
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作者 李海芬 谭永红 +1 位作者 董瑞丽 李琰琰 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第6期745-752,共8页
迟滞特性具有非光滑、多值映射等复杂特性.如果迟滞环节的末端还存在一个线性子系统,导致迟滞的输出信号不可测,使得整个系统的状态估计工作成为很大的难题,常规的估计方法无法直接应用到这类系统中.本文提出一种新的非光滑卡尔曼滤波器... 迟滞特性具有非光滑、多值映射等复杂特性.如果迟滞环节的末端还存在一个线性子系统,导致迟滞的输出信号不可测,使得整个系统的状态估计工作成为很大的难题,常规的估计方法无法直接应用到这类系统中.本文提出一种新的非光滑卡尔曼滤波器,描述了Hammerstein系统的状态空间方程.据此构造了能够随系统工作区间变化而自动切换的非光滑滤波器.最后通过仿真和实验,比较了非光滑卡尔曼滤波器和传统的卡尔曼滤波器的状态估计效果,比较结果表明非光滑卡尔曼滤波器对于带迟滞的Hammerstein系统状态变量的估计的准确性要优于传统的卡尔曼滤波器. 展开更多
关键词 非光滑卡尔曼滤波器 迟滞 HAMMERSTEIN系统 状态估计
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面向微纳器件虚拟运行的包络体生成方法
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作者 徐伟 赵新 孙广毅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第1期53-61,共9页
随着计算机技术的不断普及,快速获取目标物体或空间点集的包络体成为一种重要需求,基于此类问题我们提出了一种基于体素化生成包络体的方法,该方法对体素数据进行操作时运用了并行运算OpenMP(Open Multi-Processing)技术以及C++AMP(Acce... 随着计算机技术的不断普及,快速获取目标物体或空间点集的包络体成为一种重要需求,基于此类问题我们提出了一种基于体素化生成包络体的方法,该方法对体素数据进行操作时运用了并行运算OpenMP(Open Multi-Processing)技术以及C++AMP(Accelerated Massive Parallelism with Microsoft Visual C++)技术,其中C++AMP技术可以极大的提高运算速度。传统意义上包络体应用于路径规划、工业装配等领域,将包络体技术运用到微纳器件虚拟运行的仿真中。通过将运行器件包络体计算引入到微纳器件的仿真系统中可以得到微纳器件的整个运动空间,进而直观有效的辅助微纳器件设计。 展开更多
关键词 体素化 包络体 OPENMP C++AMP 微纳器件 能量采集
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基于RGB-D摄像机与IMU数据融合的动作捕捉系统 被引量:6
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作者 张瑒 许林 孙广毅 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2582-2588,共7页
近年来,低功耗全身动作捕捉在计算机视觉与自动化等领域都获得了广泛的关注。单目深度视觉与基于惯性的动作捕捉系统以其相对低廉的价格、良好的捕捉效果成为中小型用户的首选。然而,这两种系统却具有包括身体遮挡与误差漂移等一系列固... 近年来,低功耗全身动作捕捉在计算机视觉与自动化等领域都获得了广泛的关注。单目深度视觉与基于惯性的动作捕捉系统以其相对低廉的价格、良好的捕捉效果成为中小型用户的首选。然而,这两种系统却具有包括身体遮挡与误差漂移等一系列固有缺陷。因此创新性地提出一种基于RGB-D摄像机与惯性测量单元(IMU)数据融合的动作捕捉系统。该系统引入快速遮挡检测、动态阈值判断与权值分配策略,集成惯性测量技术和光学捕捉技术的优点,成本低、不易受环境影响。实验表明基于本方法的动作捕捉系统在精度、可靠性与稳定性上都具有良好的表现。 展开更多
关键词 动作捕捉 数据融合方法 KINECT 惯性测量单元
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空间布局仿真虚拟现实系统的设计与实现 被引量:5
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作者 杨文博 宋银灏 赵新 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2015年第10期2575-2581,共7页
设计实现了一套面向空间仿真的虚拟现实开发平台,以简化面向武器装备与阵地设计应用程序的开发。介绍空间仿真平台系统的总体设计结构;通过分析空间仿真平台的特点,探索不同地形生成算法,设计实现了适用于空间仿真平台的实时地形生成子... 设计实现了一套面向空间仿真的虚拟现实开发平台,以简化面向武器装备与阵地设计应用程序的开发。介绍空间仿真平台系统的总体设计结构;通过分析空间仿真平台的特点,探索不同地形生成算法,设计实现了适用于空间仿真平台的实时地形生成子系统;针对空间仿真平台中三维空间布局问题,设计实现了基于K-d树最近邻搜索算法的欧式空间最小距离实时测量子系统;设计了基于数据库的装备模型动态加载子系统,用于创建由多种车辆运输工具、测试设备、工厂等实体模型组成的三维场景。仿真结果表明:本仿真系统在动态布局、实时测量以及三维可视化方面具有很好的应用前景。 展开更多
关键词 空间布局仿真 地形生成 最小距离计算 最近邻搜索
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