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约束机器人的自适应控制
1
作者
王永忠
王红
《工程数学学报》
CSCD
北大核心
2005年第4期585-589,共5页
利用微分几何中的等距嵌入理论,本文给出约束机器人的一种新动力学方程及对应的自适应控制算法。这种控制算法避免了回归矩阵的求取,因而适时性较强。在假设条件PE满足的情况下, 此算法不仅保证机器人的关节轨迹误差渐近趋于零,且保证...
利用微分几何中的等距嵌入理论,本文给出约束机器人的一种新动力学方程及对应的自适应控制算法。这种控制算法避免了回归矩阵的求取,因而适时性较强。在假设条件PE满足的情况下, 此算法不仅保证机器人的关节轨迹误差渐近趋于零,且保证约束力误差渐近趋于零。
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关键词
流形
嵌入
参数不确定性
自适应控制
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职称材料
带移民分枝过程的波动极限定理及其统计应用
2
作者
马春华
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2022年第3期454-474,共21页
我们建立了带移民Galton-Watson分枝过程的波动极限定理,其极限过程为由谱正勒维过程驱动的非时齐Ornstein-Uhlenbeck型过程.作为定理的统计应用,我们得到了后代分布的期望与移民分布的期望的条件最小二乘的渐近估计.
关键词
带移民Galton-Watson分枝过程
Ornstein-Uhlenbeck型过程
波动极限
条件最小二乘估计
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职称材料
题名
约束机器人的自适应控制
1
作者
王永忠
王红
机构
西北工业
大学
应用
数学
系
南开大学数学科学学院和核心数学与组合数学教育部重点实验室
出处
《工程数学学报》
CSCD
北大核心
2005年第4期585-589,共5页
基金
国家自然科学基金(10171081).
文摘
利用微分几何中的等距嵌入理论,本文给出约束机器人的一种新动力学方程及对应的自适应控制算法。这种控制算法避免了回归矩阵的求取,因而适时性较强。在假设条件PE满足的情况下, 此算法不仅保证机器人的关节轨迹误差渐近趋于零,且保证约束力误差渐近趋于零。
关键词
流形
嵌入
参数不确定性
自适应控制
Keywords
manifold
embedding
uncertain parameters
adaptive control
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
带移民分枝过程的波动极限定理及其统计应用
2
作者
马春华
机构
南开大学数学科学学院和核心数学与组合数学教育部重点实验室
出处
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2022年第3期454-474,共21页
基金
supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant No.11871032).
文摘
我们建立了带移民Galton-Watson分枝过程的波动极限定理,其极限过程为由谱正勒维过程驱动的非时齐Ornstein-Uhlenbeck型过程.作为定理的统计应用,我们得到了后代分布的期望与移民分布的期望的条件最小二乘的渐近估计.
关键词
带移民Galton-Watson分枝过程
Ornstein-Uhlenbeck型过程
波动极限
条件最小二乘估计
Keywords
Galton-Watson branching process with immigration
Ornstein-Uhlenbeck type process
fluctuation limit
conditional least squares estimator
分类号
O211.65 [理学—概率论与数理统计]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
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1
约束机器人的自适应控制
王永忠
王红
《工程数学学报》
CSCD
北大核心
2005
0
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职称材料
2
带移民分枝过程的波动极限定理及其统计应用
马春华
《应用概率统计》
CSCD
北大核心
2022
0
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职称材料
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