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题名安防巡逻机器人全覆盖视觉导航方法
被引量：5
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作者
张淑清
邓庆彪
蔡志文
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机构
广西警察学院交通管理工程学院
湖南大学金融与统计学院
南宁市公安局交通警察支队交通科学研究所
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2022年第12期264-268,共5页
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基金
广西科学研究与技术开发计划项目—应用警用图像大数据开展反恐涉毒预警预测技术开发与示范(桂科攻1598017-3)。
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文摘
为实现安防巡逻机器人视觉区域高效覆盖,准确跟踪巡逻路径,提出了基于多层代价地图的机器人全覆盖视觉导航方法。通过图像预处理、检测障碍物边缘、提取障碍物特征点三个步骤构建机器人安防巡逻环境模型,将周边区域中活动行为看作人造引力场运动,运用逆势场法优化人工势场法的局部最优解问题,通过直线连接原始方位与全部切线点,计算机器人运行的安全路径;行人感知前提下组建个人空间与群组交互社会代价模型,运用A*算法在导航搜索图内实施启发式搜索,并根据路径长短、社会收敛代价计算真实社会代价,增强导航准确性。测试结果表明,所提方法可提高机器人多变环境适应能力,导航实时性强,精度较高。
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关键词
安防巡逻机器人
全覆盖
视觉导航
环境建模
多层代价地图
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Keywords
Security Patrol Robot
Full Coverage
Visual Navigation
Environment Modeling
Multi Level Cost Map
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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