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Infrared small target detection algorithm via partial sum of the tensor nuclear norm and direction residual weighting
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作者 SUN Bin XIA Xing-Ling +1 位作者 FU Rong-Guo SHI Liang 《红外与毫米波学报》 北大核心 2025年第2期277-288,共12页
Aiming at the problem that infrared small target detection faces low contrast between the background and the target and insufficient noise suppression ability under the complex cloud background,an infrared small targe... Aiming at the problem that infrared small target detection faces low contrast between the background and the target and insufficient noise suppression ability under the complex cloud background,an infrared small target detection method based on the tensor nuclear norm and direction residual weighting was proposed.Based on converting the infrared image into an infrared patch tensor model,from the perspective of the low-rank nature of the background tensor,and taking advantage of the difference in contrast between the background and the target in different directions,we designed a double-neighborhood local contrast based on direction residual weighting method(DNLCDRW)combined with the partial sum of tensor nuclear norm(PSTNN)to achieve effective background suppression and recovery of infrared small targets.Experiments show that the algorithm is effective in suppressing the background and improving the detection ability of the target. 展开更多
关键词 infrared small target detection infrared patch tensor model partial sum of the tensor nuclear norm direction residual weighting
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基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法 被引量:4
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作者 谢非 吴俊 +3 位作者 黄磊 赵静 刘锡祥 钱伟行 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2020年第4期493-498,560,共7页
在室内环境中,机器人使用视觉设备实现室内定位时,需要面临高强度的运算、建立并维护比较大的地图、环境光照影响等挑战。针对以上问题,提出基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法。首先,使用机器人运动场景图像数据,对每张图像... 在室内环境中,机器人使用视觉设备实现室内定位时,需要面临高强度的运算、建立并维护比较大的地图、环境光照影响等挑战。针对以上问题,提出基于端到端模型的机器人室内单目视觉定位算法。首先,使用机器人运动场景图像数据,对每张图像标注机器人此时在世界坐标系下的三维坐标。其次,将运动场景图像及标签输入神经网络,得到机器人运动场景网络模型。最后,在机器人运动过程中,将需要查询的图像输入网络模型中,预测并输出机器人当前所处空间位置,实现一个端到端的定位系统。与传统的视觉SLAM的定位模块进行实验对比,结果表明所提出算法能够将定位误差降低38%以上。此外,所提出算法的定位实现依靠构建神经网络模型,不需要建立环境地图,只需要50 MB左右的存储空间,5 ms的时间便可以实现定位。所提出算法提高了机器人室内定位的速度和精度,减少机器人端的存储要求和计算量。 展开更多
关键词 神经网络 单目视觉 定位 SLAM
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