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基于强化学习的月表地貌主动感知方法研究
1
作者
余萌
居鹤华
韩亮亮
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期600-605,共6页
针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求,提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法。利用图像显著性,分析设定地貌主动感知触发条件,并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数,通过与强化...
针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求,提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法。利用图像显著性,分析设定地貌主动感知触发条件,并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数,通过与强化学习框架相结合构建完整的地貌主动感知方法。仿真结果表明,该方法能够规划有效地貌感知动作序列,并指导星载相机去主动感知目标地貌,进行主动感知后的地貌视觉显著性优于初始图像。
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关键词
强化学习
月表地貌
主动感知
视觉显著性
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题名
基于强化学习的月表地貌主动感知方法研究
1
作者
余萌
居鹤华
韩亮亮
机构
南京航空航天大学航天系统工程系
上海宇航
系统工程
研究所
中国
航天
科技集团有限公司空间结构与机构技术实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019年第5期600-605,共6页
基金
国家青年科学自然基金(61701225)
民用航天技术预先研究项目(D030103)
文摘
针对月面巡视器自主地貌感知的应用需求,提出了一种基于强化学习的月表兴趣地貌主动感知方法。利用图像显著性,分析设定地貌主动感知触发条件,并在贝叶斯估计框架基础上设计能够代表观测特征集与地貌知识库相似度的奖励函数,通过与强化学习框架相结合构建完整的地貌主动感知方法。仿真结果表明,该方法能够规划有效地貌感知动作序列,并指导星载相机去主动感知目标地貌,进行主动感知后的地貌视觉显著性优于初始图像。
关键词
强化学习
月表地貌
主动感知
视觉显著性
Keywords
reinforcement learning
lunar landform
active perception
visual saliency
分类号
V448.21 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于强化学习的月表地貌主动感知方法研究
余萌
居鹤华
韩亮亮
《载人航天》
CSCD
北大核心
2019
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