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多航天器系统分布式预定时间姿态协同控制
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作者 梅宏 龚京民 +1 位作者 马小陆 谭毅波 《机械科学与技术》 北大核心 2025年第1期157-168,共12页
针对受外部干扰和输入饱和的无向拓扑多航天器系统的姿态协同控制问题,提出了一种基于预定时间的分布式姿态协同跟踪算法。首先,设计了一种分布式预定时间滑模观测器,分别用于每个跟随航天器在预定时间内对领导者姿态和角速度信息的估... 针对受外部干扰和输入饱和的无向拓扑多航天器系统的姿态协同控制问题,提出了一种基于预定时间的分布式姿态协同跟踪算法。首先,设计了一种分布式预定时间滑模观测器,分别用于每个跟随航天器在预定时间内对领导者姿态和角速度信息的估计。其次,利用分布式观测器和滑模技术,提出了一种考虑执行机构饱和的分布式预定时间姿态协同跟踪控制器。所提出的控制方案是非奇异的,能够实现在约束条件下的多航天器的全局预定时间姿态协同跟踪控制。然后,利用李亚普诺夫稳定性理论对该系统进行了稳定性分析。最后,仿真结果验证了所提控制方案的有效性,且具有较快的收敛速度和较高的控制精度。 展开更多
关键词 航天器编队 姿态协同控制 终端滑模控制 预定时间控制 分布式协同控制
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航天器信标装置设计与抗冲击仿真分析
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作者 罗仁烜 王宸 《载人航天》 北大核心 2025年第1期111-117,共7页
为了应对航天器意外陨落时的数据损坏问题,提出一种航天器意外陨落数据记录与搜救装置(简称信标),采用理论建模与仿真分析的方法对信标抗冲击性进行研究。首先,设计信标装置构型,选择铝合金、钛合金等材料构建信标多层缓冲吸能结构;然后... 为了应对航天器意外陨落时的数据损坏问题,提出一种航天器意外陨落数据记录与搜救装置(简称信标),采用理论建模与仿真分析的方法对信标抗冲击性进行研究。首先,设计信标装置构型,选择铝合金、钛合金等材料构建信标多层缓冲吸能结构;然后,优化仿真以节省时间,根据所得信标参数设计缓冲气囊;最后,进行无气囊、有气囊2种工况下的0°和10°着陆角坠落冲击有限元仿真。仿真结果表明:信标构型设计合理,缓冲吸能结构能有效降低所受冲击,信标零部件所受应力等参数均小于其极限值;气囊能起到缓冲作用,使信标所受应力显著降低;信标坠落时的偏角变大会增加坠落方向上的应力分量、加速度分量、位移、速度分量等相关参数。验证并完善了信标装置在坠落抗冲击的可行性,可为航天器返回时的安全与防护提供参考。 展开更多
关键词 航天器信标装置 抗冲击 有限元仿真 坠落回收模拟
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基于干扰观测器的多航天器固定时间姿态协同跟踪控制 被引量:1
3
作者 陈传志 张云啸 +4 位作者 张俞 张迎雪 余虹志 张杰 邓小康 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第1期256-264,共9页
针对受扰动下的多航天器系统姿态一致性跟踪问题,提出一种基于干扰观测器与固定时间理论的分布式姿态协同控制策略。多航天器系统在空间中易受太阳光压、重力梯度与地磁力等外部干扰影响而导致控制精度下降,此外航天器内部惯量不确定性... 针对受扰动下的多航天器系统姿态一致性跟踪问题,提出一种基于干扰观测器与固定时间理论的分布式姿态协同控制策略。多航天器系统在空间中易受太阳光压、重力梯度与地磁力等外部干扰影响而导致控制精度下降,此外航天器内部惯量不确定性带来的影响也不可忽视,因此设计一种基于二阶积分滑模的干扰观测器对复合干扰进行快速精确估计,且该观测器无需任何干扰先验信息。利用观测器获得的估计值,结合领导跟随法,提出一种分布式固定时间姿态协同控制器,实现系统固定时间收敛,收敛时间可通过控制参数进行调节。利用Lyapunov函数证明了系统的固定时间稳定性。仿真与对比试验结果表明,干扰观测器能在较快时间内实现对复合干扰准确估计,协同控制器能在固定时间内实现对期望姿态鲁棒跟踪,与自适应有限时间方法相比,该控制策略精度更高、收敛速度更快和燃油消耗更少。 展开更多
关键词 多航天器 干扰观测器 姿态协同跟踪 固定时间一致性 滑模控制
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输入受限的挠性航天器全驱姿态饱和控制
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作者 王典 吴云华 +1 位作者 岳程斐 马松靖 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第11期2177-2187,共11页
面向空间攻防等任务的航天器通常安装微波、激光等大功率对抗载荷,未来航天器需要装备大型挠性太阳能帆板.针对挠性航天器姿态机动过程中存在外部干扰、执行机构饱和及挠性附件振动且挠性模态不易直接测量等问题,提出带挠性附件航天器... 面向空间攻防等任务的航天器通常安装微波、激光等大功率对抗载荷,未来航天器需要装备大型挠性太阳能帆板.针对挠性航天器姿态机动过程中存在外部干扰、执行机构饱和及挠性附件振动且挠性模态不易直接测量等问题,提出带挠性附件航天器的全驱姿态控制方法.首先,建立挠性航天器全驱姿态控制模型.其次,基于扩展非线性观测器(Extended nonlinearity observer,ENO)与努斯鲍姆增益调节设计一种抗饱和的姿态控制鲁棒算法.将外部扰动、挠性振动和输入饱和函数饱和估计误差作为复合干扰,采用非线性干扰观测器对其进行有效补偿.在直接参数设计线性控制参数基础上,扩展非线性观测器负责对挠性航天器产生的挠性振动等非线性进行实时估计和补偿,努斯鲍姆函数辅助控制器输出力矩避免饱和,并利用李雅普诺夫方法严格证明闭环系统的稳定性.最后通过数学仿真验证该方法不仅能够实现执行机构饱和约束条件下的姿态控制,还能有效抑制挠性结构的振动,为探索未来带有大型挠性附件航天器姿态控制新的方法提供参考. 展开更多
关键词 挠性航天器 姿态控制 全驱系统 输入饱和 努斯鲍姆增益调节
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薄膜航天器拦截空间目标的最优轨道设计
5
作者 尹一蓁 康国华 +2 位作者 武俊峰 华寅淼 程勋龙 《中国空间科学技术(中英文)》 CSCD 北大核心 2024年第6期98-107,共10页
针对薄膜航天器降轨拦截目标时轨道摄动影响精度的问题,提出了一种基于最优攻角与侧滑角的轨道控制优化算法。该算法首先基于薄膜航天器的轨道动力学特性,计算出降轨的可拦截区域,并判断空间目标是否处于该区域内,减小最优轨道的搜索范... 针对薄膜航天器降轨拦截目标时轨道摄动影响精度的问题,提出了一种基于最优攻角与侧滑角的轨道控制优化算法。该算法首先基于薄膜航天器的轨道动力学特性,计算出降轨的可拦截区域,并判断空间目标是否处于该区域内,减小最优轨道的搜索范围;然后借鉴再入航天器控制攻角与侧滑角的策略,在薄膜航天器固定攻角的约束下,以最小脱靶量为目标函数,使用粒子群算法求解出攻角的最优解;最后针对地球非球形摄动,通过添加侧滑角,实现了对拦截轨道法向的微调,从而提高了拦截概率。仿真验证表明:在理想引力场与非球形摄动修正后的引力场中,薄膜航天器均可实现对低轨共面目标的拦截,且具有良好的末端精度。工作可为太空垃圾的清除提供一种新的思路,同时也对发展新型低成本的轨道拦截研究具有一定的参考意义。 展开更多
关键词 薄膜航天器 降轨拦截 攻角与侧滑角 可拦截区域 脱靶量
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集群航天器自主拼接控制地面实验系统设计
6
作者 许传晓 康国华 +4 位作者 武俊峰 陶新勇 吴佳奇 周佳艺 吴阳 《光学精密工程》 CSCD 北大核心 2024年第24期3566-3579,共14页
针对地面三自由度气浮平台模拟集群航天器自主拼接实验精度不高和实验系统过于复杂的问题,基于嵌入式系统和串级PID旋翼推进控制设计了一套连续小推力高精度全物理仿真系统。首先根据集群航天器在轨相对动力学,结合地面仿真环境扰动分析... 针对地面三自由度气浮平台模拟集群航天器自主拼接实验精度不高和实验系统过于复杂的问题,基于嵌入式系统和串级PID旋翼推进控制设计了一套连续小推力高精度全物理仿真系统。首先根据集群航天器在轨相对动力学,结合地面仿真环境扰动分析,建立了带扰动修正的地面全物理仿真系统动力学模型;设计了一套位姿解耦旋翼式推进系统,结合运动捕捉系统和主控上位机与底层下位机平台,设计了基于μCOS操作系统的仿真航天器单体和基于串级PID算法的三自由度运动控制系统。后续的双航天器自主拼接气浮实验表明,本文建立的全物理仿真系统动力学模型仿真数据与实验数据吻合,地面仿真航天器的实测姿态指向控制精度不低于0.1°,位置控制精度不低于1 mm,达到了集群航天器自主拼接半物理仿真的高精度需求,为大规模卫星集群仿真实验系统的搭建提供了借鉴方案。 展开更多
关键词 集群航天器 自主拼接 全物理仿真系统 PID控制 旋翼推进
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基于CGAPIO的航天器编队重构路径规划方法 被引量:5
7
作者 华冰 孙胜刚 +1 位作者 吴云华 陈志明 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第2期223-230,共8页
针对航天器编队重构的路径规划问题,考虑燃料消耗和碰撞概率等约束条件,以及基本鸽群算法存在的问题,提出一种基于混沌初始化和高斯扰动的自适应鸽群(CGAPIO)算法。为了得到多样性和覆盖性更好的鸽群初始值,采用Tent Map混沌模型进行鸽... 针对航天器编队重构的路径规划问题,考虑燃料消耗和碰撞概率等约束条件,以及基本鸽群算法存在的问题,提出一种基于混沌初始化和高斯扰动的自适应鸽群(CGAPIO)算法。为了得到多样性和覆盖性更好的鸽群初始值,采用Tent Map混沌模型进行鸽群初始化操作;在地图和指南针算子阶段,为提高全局搜索能力,引入了自适应的权重因子和学习因子更新个体的位置和速度;在地标算子阶段,为避免算法陷入局部最优,将高斯扰动加入到鸽群中心位置。仿真实验结果表明:CGAPIO算法与基本鸽群算法和粒子群算法相比,提高了全局搜索能力,避免了局部最优,规划得到的路径更加平滑,各航天器碰撞概率较低,编队重构消耗的总燃料至少减少了12%。 展开更多
关键词 航天器编队 路径规划 鸽群(PIO)算法 编队重构 自适应因子
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多运动体航天器旋量理论动力学建模与滑模控制 被引量:4
8
作者 许晨 陆宇平 +1 位作者 刘燕斌 徐志晖 《系统工程与电子技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第12期2535-2540,共6页
多运动体航天器系统各部分运动存在强烈耦合,这增加了动力学建模与控制难度。应用旋量理论与凯恩方程建立开环树状拓扑构型多运动体航天器通用的姿态动力学模型,有效简化系统运动学分析,计算量小,步骤清晰。针对系统强耦合,高度非线性... 多运动体航天器系统各部分运动存在强烈耦合,这增加了动力学建模与控制难度。应用旋量理论与凯恩方程建立开环树状拓扑构型多运动体航天器通用的姿态动力学模型,有效简化系统运动学分析,计算量小,步骤清晰。针对系统强耦合,高度非线性的特点,设计基于逆系统的非奇异最终滑模控制器,完成系统各运动体姿态机动控制。首先,针对动力学方程设计α阶逆系统与原系统组成伪线性系统,完成精确反馈线性化的过程。然后,应用非奇异最终滑模控制器实现系统姿态机动控制,保证系统状态误差在有限时间内收敛到零。算例仿真结果验证了方法的有效性。 展开更多
关键词 多运动体航天器 旋量理论 凯恩方程 滑模控制
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基于对偶四元数的航天器交会对接位姿双目视觉测量算法 被引量:15
9
作者 钱萍 王惠南 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第1期32-38,共7页
针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题,突破传统的位姿计算态分而治之的模式,采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具,建立了追踪航天器与目标航天器间相对位姿参数的统一描述模型。该模型与传统的欧拉角和四元数的描述方法完全不... 针对航天器交会对接中位姿参数的测量问题,突破传统的位姿计算态分而治之的模式,采用双目视觉技术和对偶四元数这一数学工具,建立了追踪航天器与目标航天器间相对位姿参数的统一描述模型。该模型与传统的欧拉角和四元数的描述方法完全不同,具有非常简洁统一的形式。同时,针对该对偶四元数模型,给出其两步解析算法,解算出两航天器间的相对位置和姿态参数。仿真结果表明该算法能够满足航天器位姿参数的测量要求,并且具有较强的稳定性,对航天器的在轨实时应用具有重要参考价值。 展开更多
关键词 双目视觉 相对位姿 交会对接 对偶四元数
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航天器着陆缓冲技术研究进展 被引量:6
10
作者 王永滨 武士轻 +3 位作者 蒋万松 竺梅芳 王立武 黄伟 《科学技术与工程》 北大核心 2021年第24期10118-10126,共9页
航天器着陆缓冲是所有需要着陆的航天器完成整个飞行程序的最后一个环节,该技术最终实现航天器的无损着陆,是后续载人和深空探测的重要关键技术之一,其工作结果往往会影响整个任务的成败。该技术的核心内涵是冲击过程中,航天器通过气、... 航天器着陆缓冲是所有需要着陆的航天器完成整个飞行程序的最后一个环节,该技术最终实现航天器的无损着陆,是后续载人和深空探测的重要关键技术之一,其工作结果往往会影响整个任务的成败。该技术的核心内涵是冲击过程中,航天器通过气、液、固等多种形式的介质的形变,吸收着陆冲击过程中的能量,使被缓冲目标的过载值满足目标值要求。基于能量传递过程,围绕航天器自身主动吸能以及冲击介质能量吸收两个维度对能量传递路径进行了分析,给出了主动吸能阶段设计的原则。结合典型航天器缓冲吸能设计的应用进行了分析,给出了各类缓冲吸能设计的准则。最后围绕航天器着陆缓冲技术内涵,对该技术的关键技术进行了梳理,围绕后续该技术在航天任务中的应用进行了展望。 展开更多
关键词 航天器 着陆 缓冲 冲击 吸能
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基于三目视觉测量的航天器交会对接相对位姿确定算法 被引量:13
11
作者 钱萍 王惠南 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期1575-1581,共7页
针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,提出了三目视觉的测量方法。本文阐述了三目视觉的测量原理,建立了数学模型,分析了测量系统的误差。仿真结果表明该方法有效。与双目视觉相比,它能降低图像匹配误差的影响,提高特征点的定... 针对航天器交会对接过程中位姿参数的测量问题,提出了三目视觉的测量方法。本文阐述了三目视觉的测量原理,建立了数学模型,分析了测量系统的误差。仿真结果表明该方法有效。与双目视觉相比,它能降低图像匹配误差的影响,提高特征点的定位精度,增加测量系统的可靠性,因此能够满足航天器位姿参数的测量要求,对航天器在轨实时应用具有重要参考价值。 展开更多
关键词 三目视觉测量 交会对接 相对位置和姿态确定
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圆轨道航天器在轨加注任务空间燃料站部署问题 被引量:7
12
作者 朱啸宇 乔兵 +2 位作者 张庆展 靳永强 谭迎龙 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第3期35-43,共9页
在轨服务技术因在航天器故障修复、寿命延长及军事方面有重大辅助作用而越来越受到各航天大国的重视,作为在轨服务技术重要组成部分的在轨燃料补给技术也越来越受到关注。文章针对圆轨道航天器在轨燃料加注任务,将空间燃料站技术与多目... 在轨服务技术因在航天器故障修复、寿命延长及军事方面有重大辅助作用而越来越受到各航天大国的重视,作为在轨服务技术重要组成部分的在轨燃料补给技术也越来越受到关注。文章针对圆轨道航天器在轨燃料加注任务,将空间燃料站技术与多目标在轨加注技术相结合,对基于燃料站的在轨加注模式进行了研究,提出了一种基于聚类分析的在轨加注任务调度及优化算法。通过对双脉冲轨道转移问题的求解与分析,获得了轨道转移速度增量和轨道参数之间的关系,在此基础上分析了圆轨道航天器在轨加注任务调度问题,并根据调度模型的变量和约束关系,建立了圆轨道航天器在轨加注任务多目标规划模型,并采用免疫遗传算法对加注任务调度空间燃料站选址问题进行了研究。以30颗目标航天器的在轨加注任务为例进行了数值仿真,并由燃料消耗的计算结果验证了算法的有效性。 展开更多
关键词 圆轨道航天器 在轨加注 任务调度 多目标规划 聚类算法 空间燃料站
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国内航天器故障诊断技术应用状况分析与展望 被引量:11
13
作者 张威 魏炳翌 闻新 《航空兵器》 2017年第4期66-74,共9页
介绍了故障诊断系统组成,以及航天器故障诊断技术的应用模式。在综合国内外文献的基础上,总结了我国航天器故障诊断技术的应用现状,指出了各种方法的优缺点。分析了航天器故障诊断技术在应用中存在的主要问题。展望了未来航天器故障诊... 介绍了故障诊断系统组成,以及航天器故障诊断技术的应用模式。在综合国内外文献的基础上,总结了我国航天器故障诊断技术的应用现状,指出了各种方法的优缺点。分析了航天器故障诊断技术在应用中存在的主要问题。展望了未来航天器故障诊断技术的发展趋势。 展开更多
关键词 航天器 故障检测 故障诊断 容错 人工智能
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航天器构型重构技术研究进展与展望 被引量:7
14
作者 彭祺擘 武新峰 +1 位作者 王北超 李爽 《中国空间科学技术》 CSCD 北大核心 2023年第2期16-31,共16页
航天器构型重构技术是航天器在轨服务等重大空间任务必须突破的关键技术之一,将对新一代航天器系统的设计与研发产生深远影响。首先,给出了航天器构型重构的内涵及分类;其次基于主结构变构型等多种典型技术,对构型重构技术的研究现状进... 航天器构型重构技术是航天器在轨服务等重大空间任务必须突破的关键技术之一,将对新一代航天器系统的设计与研发产生深远影响。首先,给出了航天器构型重构的内涵及分类;其次基于主结构变构型等多种典型技术,对构型重构技术的研究现状进行了系统的总结和探讨;随后基于标准化模块设计等方法,给出了航天器构型重构技术体系;接着从支持航天器故障排除等方面出发,对构型重构技术的应用前景进行了归纳;最后,总结了构型重构技术的总体研究进展,并对其未来发展进行了展望。 展开更多
关键词 航天器构型重构 在轨服务 主结构变构型 标准化模块设计 航天器故障排除
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航天员低重力步行训练被动外骨骼机器人模拟 被引量:8
15
作者 乔兵 陈卓鹏 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第4期474-480,共7页
针对月球或火星登陆航天员在地面进行低重力步行模拟训练的需要,提出一种采用被动重力平衡技术的外骨骼机器人系统。该系统由一台跑步机和一套可穿戴的被动机械外骨骼组成,通过将人体各主要部件的重力按比例分布转嫁到外骨骼上来达到低... 针对月球或火星登陆航天员在地面进行低重力步行模拟训练的需要,提出一种采用被动重力平衡技术的外骨骼机器人系统。该系统由一台跑步机和一套可穿戴的被动机械外骨骼组成,通过将人体各主要部件的重力按比例分布转嫁到外骨骼上来达到低重力模拟效果,因此其不但可以平衡任意比例(0%-100%)的人体重力,而且可以使受训者感受到各主要关节失去相同比例重力载荷的效果,从而达到逼真模拟低重力步行。由于系统完全被动,无需施加主动关节控制力矩,同时也不用进行关节运动的离线或在线精确规划,从而避免了复杂的关节控制器及其稳定性设计和分析。动力学仿真结果表明,该外骨骼机器人系统能够逼真地模拟出不同重力条件下的步行效果。 展开更多
关键词 航天员训练 外骨骼机器人 被动重力平衡 低重力步行
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对偶四元数在航天器相对导航中的应用 被引量:1
16
作者 李静 王惠南 刘海颖 《应用科学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第3期311-316,共6页
为了提高航天器相对位置和姿态测量的实时性和准确性,提出一种利用对偶四元数位姿模型来求解航天器相对位姿的方法.该方法统一考虑目标航天器和追踪航天器本体坐标系间的相对旋转和平移,采用螺旋向量法更新对偶四元数.建立了相机测量模... 为了提高航天器相对位置和姿态测量的实时性和准确性,提出一种利用对偶四元数位姿模型来求解航天器相对位姿的方法.该方法统一考虑目标航天器和追踪航天器本体坐标系间的相对旋转和平移,采用螺旋向量法更新对偶四元数.建立了相机测量模型来测量航天器的相对位置和姿态,并选择扩展的卡尔曼滤波来消除随机噪声对状态更新和测量过程的干扰.仿真结果表明该导航算法能满足航天器相对导航的精度要求,验证了该算法的可行性. 展开更多
关键词 航天器 对偶四元数 相对导航 相对位姿 扩展的卡尔曼滤波
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基于点云矩形面特征的故障航天器位姿测量 被引量:7
17
作者 郁丰 赵依 汪永生 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2018年第2期255-260,共6页
针对非合作航天器的相对导航问题,提出了一种利用点云矩形面特征测量非合作航天器位姿的方法。首先从点云数据中提取矩形面;然后根据矩形面点云数据计算出点云分布矩阵,通过特征值分解求出相对位置和姿态,并解决了因矩形面对称而产生的... 针对非合作航天器的相对导航问题,提出了一种利用点云矩形面特征测量非合作航天器位姿的方法。首先从点云数据中提取矩形面;然后根据矩形面点云数据计算出点云分布矩阵,通过特征值分解求出相对位置和姿态,并解决了因矩形面对称而产生的多解问题;最后设计了卡尔曼滤波器,确定目标星与追踪星的相对位置参数以及目标星的姿态、角速度。仿真结果表明:相对位置的估计精度优于0.005m,目标星姿态精度优于0.1°,验证了该方法的有效性。 展开更多
关键词 非合作航天器 点云 矩形面特征 位姿测量
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基于小波神经网络的航天器故障诊断方法 被引量:3
18
作者 闻新 史超 方紫帆 《兵工自动化》 2019年第3期49-54,共6页
针对微小航天器集群的故障诊断问题,提出一种故障诊断(fault diagnosis,FD)的新方法。依据小波神经网络(waveletneuralnetwork,WNN)理论,结合航天器集群的领队航天器故障检测与系统重构问题,构建一种故障诊断框架,采用小波神经网络与神... 针对微小航天器集群的故障诊断问题,提出一种故障诊断(fault diagnosis,FD)的新方法。依据小波神经网络(waveletneuralnetwork,WNN)理论,结合航天器集群的领队航天器故障检测与系统重构问题,构建一种故障诊断框架,采用小波神经网络与神经网络相结合,得出航天器姿态故障诊断策略及卫星姿态故障重构技术,给出了领队航天器故障重构方案,并进行了仿真实验与验证。仿真结果表明:该故障诊断方法是有效的、故障重构也是可行的。 展开更多
关键词 航天器 小波神经网络 神经网络 故障诊断 故障重构
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一种微纳航天器编队的故障构型重构方法 被引量:2
19
作者 张威 王嘉轶 《航空兵器》 2017年第5期75-82,共8页
针对微纳航天器编队可能发生故障的问题,研究了编队的故障重构方法。当编队中某颗航天器出现故障时,在保证燃料最省和碰撞规避的原则下,通过线性规划方法完成故障航天器飞离系统,以及在有、无备份航天器两种情况下的编队构型重构,提出... 针对微纳航天器编队可能发生故障的问题,研究了编队的故障重构方法。当编队中某颗航天器出现故障时,在保证燃料最省和碰撞规避的原则下,通过线性规划方法完成故障航天器飞离系统,以及在有、无备份航天器两种情况下的编队构型重构,提出故障后的构型重构措施,实现编队的故障重构。仿真结果表明,该故障重构方法实现了微纳航天器编队在故障情况下的构型重构,保证了飞行任务的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 微纳航天器 编队飞行 故障重构 构型重构 碰撞规避 线性规划
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基于双焦单目视觉的航天器间相对位姿确定算法
20
作者 冯春 吴洪涛 +1 位作者 乔兵 陈柏 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2012年第4期37-44,61,共9页
文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计... 文章首先利用双焦成像算法确定航天器间的相对位置,再利用相对位置确定两个航天器间的相对姿态,最终获取相对位姿参数的解析解。在给定相机两个独立焦距条件下,对双焦深度估计误差进行分析,指出影响其精度的因素,并对相对位姿参数估计精度进行了讨论。最后,对该算法进行数学仿真,仿真结果表明该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求。 展开更多
关键词 四元数 深度估计 双焦成像 单目视觉 姿态控制 相对位置 航天器
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