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轻型飞行模拟器运动平台自适应模糊反步控制
被引量：
7
1
作者
吴东苏
顾宏斌
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第7期1464-1469,共6页
轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统,具有高度的非线性,对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作。目前的研究大都只考虑了平台动态特性,但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视。针对轨迹跟踪这一典型控制任务,...
轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统,具有高度的非线性,对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作。目前的研究大都只考虑了平台动态特性,但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视。针对轨迹跟踪这一典型控制任务,本文建立了考虑执行器动态特性的平台动力学模型。同时利用反步技术,提出了一种控制结构,综合使用了间接自适应模糊控制方法和计算力矩控制方法。该控制律不但能够对系统参数的变化做出实时的补偿,保证轨迹跟踪的稳定性和精度,而且无需解算复杂的回归矩阵,计算负荷小。通过对平台系统的实验表明,自适应模糊反步控制器跟踪精度优于传统的PD控制器,而且能对动平台负载的变化作出有效的补偿。
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关键词
运动平台
自适应模糊控制
反步控制
STEWART平台
飞行模拟器
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职称材料
题名
轻型飞行模拟器运动平台自适应模糊反步控制
被引量：
7
1
作者
吴东苏
顾宏斌
机构
南京航空航天大学民航学院信息与仿真实验室
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第7期1464-1469,共6页
文摘
轻型飞行模拟器6自由度运动平台是典型的并联机器人系统,具有高度的非线性,对其进行运动控制是一项具有挑战性的工作。目前的研究大都只考虑了平台动态特性,但在实际应用场合执行器的动态特性不可忽视。针对轨迹跟踪这一典型控制任务,本文建立了考虑执行器动态特性的平台动力学模型。同时利用反步技术,提出了一种控制结构,综合使用了间接自适应模糊控制方法和计算力矩控制方法。该控制律不但能够对系统参数的变化做出实时的补偿,保证轨迹跟踪的稳定性和精度,而且无需解算复杂的回归矩阵,计算负荷小。通过对平台系统的实验表明,自适应模糊反步控制器跟踪精度优于传统的PD控制器,而且能对动平台负载的变化作出有效的补偿。
关键词
运动平台
自适应模糊控制
反步控制
STEWART平台
飞行模拟器
Keywords
motion platform
adaptive fuzzy control
backstepping control
Stewart platform
flight simulator
分类号
TP2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
轻型飞行模拟器运动平台自适应模糊反步控制
吴东苏
顾宏斌
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
7
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