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机器人力控制研究综述 被引量:26
1
作者 殷跃红 朱剑英 尉忠信 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期220-230,共11页
回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状;详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略;阐述了作者提出的“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问... 回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状;详细分析了现有的四种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略;阐述了作者提出的“力/位并环控制”的智能新策略;提出了机器人力控制的四大关键问题:位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器;文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。 展开更多
关键词 机器人 位置控制系统 力控制 神经网络
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带衬套冷挤压孔在三维状态下的有限元分析 被引量:8
2
作者 陈明 傅仕伟 +1 位作者 王珉 左敦稳 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期188-191,共4页
针对目前在研究冷挤压孔边残余应力时,大都采用基于厚壁圆筒的轴对称小变形、平面应力状态、孔边受力为均布载荷等假设所带来的不足,提出了在三维真实模型状态下,考虑衬套对孔边受力的影响、试件在厚度方向上的应力差异等因素.研究... 针对目前在研究冷挤压孔边残余应力时,大都采用基于厚壁圆筒的轴对称小变形、平面应力状态、孔边受力为均布载荷等假设所带来的不足,提出了在三维真实模型状态下,考虑衬套对孔边受力的影响、试件在厚度方向上的应力差异等因素.研究了带衬套挤压件在加载、卸载及疲劳拉伸载荷状态下的应力分布,并和无衬套挤压时的状态进行比较,从机理上揭示了带衬套挤压在改善试件抗疲劳性能方面的优势所在. 展开更多
关键词 冷挤压 残余应力 抗疲劳性能 有限元
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缓进给断续磨削时射流冲击强化磨削弧区换热的实验研究 被引量:11
3
作者 傅玉灿 孙方宏 徐鸿钧 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第2期151-155,共5页
在缓进给磨削时烧伤机理分析的基础上,提出了高压射流冲击强化磨削弧区换热的创新构想,并通过缓进给断续磨削时施加侧向射流冲击弧区的磨削实验研究其换热效果。实验结果表明,射流冲击强化换热技术确是提高弧区换热效率的有效方法,... 在缓进给磨削时烧伤机理分析的基础上,提出了高压射流冲击强化磨削弧区换热的创新构想,并通过缓进给断续磨削时施加侧向射流冲击弧区的磨削实验研究其换热效果。实验结果表明,射流冲击强化换热技术确是提高弧区换热效率的有效方法,且射流速度越高,换热效果越好。 展开更多
关键词 烧伤 断续磨削 强化换热 射流冲击 缓进给 磨削
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金属切削数据库建造技术研究 被引量:12
4
作者 许洪昌 叶文华 梅胜敏 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 1996年第5期651-655,共5页
提出由切削用量库、刀具几何角度库、切削液库和单位切削功率库基本构成金属切削数据库,给出了它们的关系模式。由切削参数编码的特征位合成切削用量库关键字,即构成切削数据编码。按切削深度规范化存贮切削数据,并给出切削用量插值... 提出由切削用量库、刀具几何角度库、切削液库和单位切削功率库基本构成金属切削数据库,给出了它们的关系模式。由切削参数编码的特征位合成切削用量库关键字,即构成切削数据编码。按切削深度规范化存贮切削数据,并给出切削用量插值计算式。由切削数学模型的系数和指数,以及不同切削条件的修正系数建立浓缩型切削数据库,这类数据可实现切削数据优化。运用金属切削理论与经验等领域深层知识建立刀具材料选择专家系统,它作为一个子系统由切削数据库系统调用,通过正反向混合推理,可为切削新型金属材料推荐合适的刀具材料牌号。 展开更多
关键词 金属切削 数据库 切削用量 专家系统
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复杂多曲面数控粗加工方法 被引量:7
5
作者 平雪良 张德强 +1 位作者 梁作鹏 周儒荣 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第3期262-266,共5页
结合开发国产化软件的实践,提出了一种复杂多曲面数控粗加工自动编程获得刀具轨迹的方法,并在CAD/CAM系统中得以实现。在自动编程中,系统将复杂多曲面当作一个整体,采用分层切削方法用一组等距平面分别与该复杂多曲面求交得... 结合开发国产化软件的实践,提出了一种复杂多曲面数控粗加工自动编程获得刀具轨迹的方法,并在CAD/CAM系统中得以实现。在自动编程中,系统将复杂多曲面当作一个整体,采用分层切削方法用一组等距平面分别与该复杂多曲面求交得到一组交线,重组交线得到在二维平面上的边界轮廓,对边界轮廓等距后找出可切削区域,然后采用行切加工方法获得曲面的刀具轨迹。这种方法实现了把复杂多曲面当作一个整体来加工的自动编程方法,使实现的刀具轨迹具有连续性,大大提高了复杂多曲面数控加工的效率。 展开更多
关键词 数控切削 CAM 自动编程 复杂多曲面 粗加工
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一种新的参数化设计方法 被引量:7
6
作者 平雪良 朱广平 周来水 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 1997年第5期11-16,共6页
本文引入可用约束、待定元素、双向约束等概念,通过建立网状数据结构来表达几何元素、几何约束及几何元素之间的关系,提出了一种新的约束求解方法——基于推理的代数法.该方法把代数法和几何推理有机地结合在一起,其推理过程采用普... 本文引入可用约束、待定元素、双向约束等概念,通过建立网状数据结构来表达几何元素、几何约束及几何元素之间的关系,提出了一种新的约束求解方法——基于推理的代数法.该方法把代数法和几何推理有机地结合在一起,其推理过程采用普通算法而不是人工智能的方法,方程组的求解转化为几何元素的相切和相交等运算. 展开更多
关键词 参数化设计 约束求解 尺寸驱动 CAD
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关于遗传算法模糊控制的研究 被引量:6
7
作者 胡宁 王东云 +1 位作者 赵东标 朱剑英 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期544-548,共5页
在控制对象的数学模型由于受非线性和时变的影响很难精确确定时,模糊控制是一个比较好的方法。但模糊控制规则易受人的因素的影响而归纳得不完善,并且不能自学习,影响了模糊控制的效果。遗传算法可以搜索整个空间,不易陷入局部最优... 在控制对象的数学模型由于受非线性和时变的影响很难精确确定时,模糊控制是一个比较好的方法。但模糊控制规则易受人的因素的影响而归纳得不完善,并且不能自学习,影响了模糊控制的效果。遗传算法可以搜索整个空间,不易陷入局部最优解,不受搜索空间的限制性假设的约束。可以解决非常困难的寻优问题。本文提出关于遗传算法的模糊控制,使控制规则得到优化,从而改善了控制性能。仿真实例表明这种方法是可行的。 展开更多
关键词 模糊控制论 最佳化 遗传算法
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A HOLONIC FRAMEWORK OF RECONFIGURABLE SHOP FLOOR CONTROL SYSTEMS IN AUTOMATED MANUFACTURING SYSTEMS 被引量:4
8
作者 周燕飞 姬鹏华 +1 位作者 范澄 冷晟 《Transactions of Nanjing University of Aeronautics and Astronautics》 EI 1999年第1期61-69,共9页
The agility and the flexibility of the current shop floor control systems have been limited so far, owing to the lack of structural flexibility and agility in its control software layer. Most of them are based on trad... The agility and the flexibility of the current shop floor control systems have been limited so far, owing to the lack of structural flexibility and agility in its control software layer. Most of them are based on traditional hierarchical architecture and the top down approach and depend structurally on their specific configuration and job scheduling. Not only can they hardly satisfactorily adapt to these increasing changes and disturbances, but also make the redevelopment and maintenance of shop floor control system (SFCS) to need high cost and much time. And SFCS based on the heterarchical architecture don′t provide a predictable and high performance system, especially not in the heterogeneous environments, where the resources are scarce and the current decisions have serious repercussions on the future performances. For this reason, the heterarchical control is hardly applied in industry. Obviously, it is necessary to develop a new structural framework of reconfigurable SFCS to improve their agility, flexibility and maintainability. This paper presents a holonic framework of reconfigurable SFCS based on holonic manufacturing concepts. The framework is composed of resource holons, product holons and other staff holons. The model of each holon and the co operative mechanisms of holons are described. To verify the proposed approach experimentally, a prototype reconfigurable SFCS for a flexible manufacturing shop floor producing discrete parts is implemented. 展开更多
关键词 holarchy automated manufacturing system shop floor control control system
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一种基于DSP的高速数据采集与处理系统 被引量:12
9
作者 徐龙祥 朱火晃秋 刘正埙 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2000年第1期119-123,共5页
介绍了数控磁悬浮轴承的总体结构 ,模数 (A/ D)转换电路、数模 (D/ A)转换电路及等待电路的设计方法 ,给出了上述三种电路的原理图 ,并且介绍了 A/ D和 D/ A连调的方法 ,给出了调试A/ D和 D/ A的有关程序。实验证明 :所设计的基于 DSP... 介绍了数控磁悬浮轴承的总体结构 ,模数 (A/ D)转换电路、数模 (D/ A)转换电路及等待电路的设计方法 ,给出了上述三种电路的原理图 ,并且介绍了 A/ D和 D/ A连调的方法 ,给出了调试A/ D和 D/ A的有关程序。实验证明 :所设计的基于 DSP的硬件和软件系统 ,满足了磁悬浮轴承控制性能的要求。如果改变控制对象 ,仅需改变 PID控制算法中有关参数 。 展开更多
关键词 磁悬浮轴承 数字信号处理器 数据采集 数据处理
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缓磨时工件表层温度分布的计算机仿真研究 被引量:5
10
作者 徐鸿钧 徐西鹏 +1 位作者 许洪昌 张幼桢 《应用科学学报》 CAS CSCD 1996年第2期199-207,共9页
该文在关于缓磨时的磨削热、接触弧区换热过程以及工作表层非稳态温度场的深入研究的基础上,构造了一可用于计算烧伤前后工件表层温度场畸变历程的数学模型,并据此完成了关于缓磨烧伤的数字仿真研究.仿真结果与缓磨实际烧伤过程吻合... 该文在关于缓磨时的磨削热、接触弧区换热过程以及工作表层非稳态温度场的深入研究的基础上,构造了一可用于计算烧伤前后工件表层温度场畸变历程的数学模型,并据此完成了关于缓磨烧伤的数字仿真研究.仿真结果与缓磨实际烧伤过程吻合良好.文中率先阐明了缓磨烧伤的热机理,它不仅确证了缓磨烧伤是一具有明显前兆特征的典型渐变过程,同时也为今后进一步开发缓磨工艺潜力指明了方向. 展开更多
关键词 缓进给磨削 磨削温度 传热 烧伤过程 计算机仿真
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人工神经网络在电解加工阴极设计中的应用研究 被引量:4
11
作者 钱军 朱荻 刘正埙 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第5期554-559,共6页
将人工神经网络分析方法应用于电解加工阴极设计中。将工件曲线和cosθ法求得的初始阴极曲线构成的加工间隙用简单三角形单元进行网格剖分,然后以神经单元取代有限元单元和节点,用人工神经网络求解描述极间电位分布的拉普拉斯方程... 将人工神经网络分析方法应用于电解加工阴极设计中。将工件曲线和cosθ法求得的初始阴极曲线构成的加工间隙用简单三角形单元进行网格剖分,然后以神经单元取代有限元单元和节点,用人工神经网络求解描述极间电位分布的拉普拉斯方程。采用逐层求解电位分布和将电位误差转换为位置误差的方法,实现由工件形状直接设计电解加工阴极。 展开更多
关键词 电解加工 神经网络 阴极 电场分布 有限元
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带冠整体叶轮叶间通道的数控电解加工方法 被引量:5
12
作者 胡平旺 徐家文 云乃彰 《哈尔滨工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期154-156,共3页
针对目前用电火花加工带冠整体叶轮叶间通道存在的加工效率问题,在分析和处理带冠整体叶轮型面数据的基础上,提出了电解粗加工与电火花加工相结合的加工方法,并依据计算机仿真对加工轨迹和工具阴极的形状进行了设计和修正。经过初步工... 针对目前用电火花加工带冠整体叶轮叶间通道存在的加工效率问题,在分析和处理带冠整体叶轮型面数据的基础上,提出了电解粗加工与电火花加工相结合的加工方法,并依据计算机仿真对加工轨迹和工具阴极的形状进行了设计和修正。经过初步工艺试验表明,整个加工效率可提高20%。 展开更多
关键词 带冠整体叶轮 叶间通道 数控 电解加工 加工效率 发动机
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射流电铸快速成形纳米晶铜的研究 被引量:4
13
作者 赵阳培 黄因慧 赵剑峰 《材料导报》 EI CAS CSCD 2003年第7期79-81,共3页
采用射流电铸快速成形新技术研究了制备块体纳米晶铜的工艺,制备了具有一定形状的块体纳米晶铜样品,用X射线衍射法分析了纳米晶钢的微观组织结构,结果表明,电铸电流密度和电铸速度随电铸电压和喷射速度的增大而提高,该新技术方法可用于... 采用射流电铸快速成形新技术研究了制备块体纳米晶铜的工艺,制备了具有一定形状的块体纳米晶铜样品,用X射线衍射法分析了纳米晶钢的微观组织结构,结果表明,电铸电流密度和电铸速度随电铸电压和喷射速度的增大而提高,该新技术方法可用于快速制备具有一定形状的块体纳米晶铜材料。 展开更多
关键词 射流电铸快速成形技术 纳米晶铜 X射线衍射法 微观组织 电流密度
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新型波纹管联轴器的非线性有限元分析 被引量:4
14
作者 赵连生 王平 王心丰 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第4期412-417,共6页
介绍了一种能够用于动力传递的新型波纹管联轴器,采用大位移非线性有限元法对波纹管联轴器进行了应力分析,并探讨了其强度计算准则,给出了一个设计实例,其结果是令人满意的。
关键词 联轴器 波纹管 有限元 强度 非线性
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基于矩阵奇异值分解的信号非周期性程度指标 被引量:4
15
作者 刘红星 姜澄宇 左洪福 《南京航空航天大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2000年第1期114-118,共5页
首先基于矩阵奇异值分解给出信号非周期性程度指标的初步定义 ,然后进一步提出利用最大奇异值对应的信号分量的各段之能量熵对指标进行修正的方法 ,并对信号奇异值分解矩阵的构造方法作了重大改进。经若干仿真信号和实测信号的测试说明 。
关键词 信号分析 矩阵奇异值分解 非周期性 程度指标
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基于数值模拟的超塑成形压力-时间曲线计算机辅助设计 被引量:2
16
作者 王卫英 张中元 +1 位作者 李靖谊 丁秋林 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第2期132-137,共6页
确定压力随时间变化的关系曲线对于超塑成形工艺设计非常重要,本文在超塑成形压力计算时引入能量消耗控制策略,提出了一种压力-时间(P-T)曲线设计方法即恒能耗率法,实现了基于有限元数值模拟的超塑成形P-T曲线计算机辅助设... 确定压力随时间变化的关系曲线对于超塑成形工艺设计非常重要,本文在超塑成形压力计算时引入能量消耗控制策略,提出了一种压力-时间(P-T)曲线设计方法即恒能耗率法,实现了基于有限元数值模拟的超塑成形P-T曲线计算机辅助设计。文中对有关的压力控制算法及算式进行了较详细的介绍和推导,分别给出了半球壳自由胀形和圆筒形凹模约束成形过程的P-T曲线设计计算实例,并对计算结果进行了讨论。本文的研究拓宽了刚粘塑性有限元及数值模拟技术的应用范围。 展开更多
关键词 超塑性成形 数值模拟 刚粘塑性 压力时间曲线
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开放式数控系统——新一代NC的主流 被引量:7
17
作者 游有鹏 董伟杰 +1 位作者 张晓峰 王珉 《航空制造技术》 1999年第5期35-37,49,共4页
在分析传统数控封闭体系结构固有不足的基础上,引入了开放式数控系统的概念,并对其技术特征和开放途径进行了探讨。简要介绍了国外开放式数控的研究动态。
关键词 CNC 开放式体系结构 数控系统 制造技术
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K-8 机襟翼限位机构可靠性建模及求解方法 被引量:2
18
作者 李立杰 王珉 +1 位作者 欧阳祖行 尹明德 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第3期319-325,共7页
所采用的建模方法比较完满地解决了K-8机襟翼限位机构(以下简称限位机构)的建模问题,建立了数学模型,以便进行机构的可靠性计算和设计;并在此基础上通过改变模型参数,使该建模方法同样适用于解决平面多杆机构的运动可靠性问题。
关键词 可靠性 多杆机构 数学模型 限位机构 襟翼
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一种发动机滑油磨粒形态测量与分析技术 被引量:2
19
作者 杨忠 左洪福 刘正埙 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1997年第2期208-213,共6页
滑油中磨粒的数量、成分和形态反映着机器零部件的磨损形式和磨损程度。计算机图象处理技术与铁谱分析技术的结合,为机器磨损状态监测走出了一条新路。本文在发动机滑油磨粒显微形态测量的基础上,研究了特征磨粒的分类方法,讨论了磨... 滑油中磨粒的数量、成分和形态反映着机器零部件的磨损形式和磨损程度。计算机图象处理技术与铁谱分析技术的结合,为机器磨损状态监测走出了一条新路。本文在发动机滑油磨粒显微形态测量的基础上,研究了特征磨粒的分类方法,讨论了磨粒尺寸的分布模型和参数估计手段,并结合实验提出两种发动机磨损状态监测的方法。实验结果表明,该技术的研究和应用,对于及时发现发动机早期磨损故障、预防严重事故的发生。 展开更多
关键词 发动机试验 磨损 状态监测 磨粒 航空
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等离子喷涂中粉末熔化过程的数值分析 被引量:2
20
作者 张春明 左敦稳 王珉 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第6期713-717,共5页
研究了等离子喷涂过程中粉末粒子在等离子射流中的熔化过程,用有限差分法计算了不同物性参数的两种粉粒(铝和氧化锆)的固相加热和熔化过程,分析了等离子体温度、换热系数、粉粒直径和粉粒初始温度对粉粒熔化时间的影响,为优化工艺... 研究了等离子喷涂过程中粉末粒子在等离子射流中的熔化过程,用有限差分法计算了不同物性参数的两种粉粒(铝和氧化锆)的固相加热和熔化过程,分析了等离子体温度、换热系数、粉粒直径和粉粒初始温度对粉粒熔化时间的影响,为优化工艺参数,提高涂层质量提供了理论依据。 展开更多
关键词 传热 粉末 数值分析 等离子喷涂 熔化
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