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基于神经网络的VSLAM综述
被引量：
1
1
作者
尚光涛
陈炜峰
+3 位作者
吉爱红
周铖君
王曦杨
徐崇辉
《南京信息工程大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期352-363,共12页
传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二...
传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二者的广泛结合成为可能.本文从深度学习经典的神经网络入手,介绍了深度学习与传统基于视觉的SLAM算法的结合,概述了卷积神经网络(CNN)与循环神经网络(RNN)在深度估计、位姿估计、闭环检测等方面的成就,分析了神经网络在语义信息提取方面的优点,以期为未来自主移动机器人真正自主化提供帮助.最后,对未来VSLAM发展进行了展望.
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关键词
同时定位和地图构建(SLAM)
深度学习
卷积神经网络(CNN)
循环神经网络(RNN)
位姿估计
闭环检测
语义
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职称材料
题名
基于神经网络的VSLAM综述
被引量：
1
1
作者
尚光涛
陈炜峰
吉爱红
周铖君
王曦杨
徐崇辉
机构
南京
信息工程
大学
自动化
学院
南京航空航天大学机电学院/运动仿生与智能机器人实验室
出处
《南京信息工程大学学报》
CAS
北大核心
2024年第3期352-363,共12页
基金
国家自然科学基金(51875281)。
文摘
传统的基于视觉的SLAM技术成果颇丰,但在具有挑战性的环境中难以取得想要的效果.深度学习推动了计算机视觉领域的快速发展,并在图像处理中展现出愈加突出的优势.将深度学习与基于视觉的SLAM结合是一个热门话题,诸多研究人员的努力使二者的广泛结合成为可能.本文从深度学习经典的神经网络入手,介绍了深度学习与传统基于视觉的SLAM算法的结合,概述了卷积神经网络(CNN)与循环神经网络(RNN)在深度估计、位姿估计、闭环检测等方面的成就,分析了神经网络在语义信息提取方面的优点,以期为未来自主移动机器人真正自主化提供帮助.最后,对未来VSLAM发展进行了展望.
关键词
同时定位和地图构建(SLAM)
深度学习
卷积神经网络(CNN)
循环神经网络(RNN)
位姿估计
闭环检测
语义
Keywords
simultaneous localization and mapping(SLAM)
deep learning
convolutional neural network(CNN)
recurrent neural network(RNN)
pose estimation
closed-loop detection
semantic
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名
作者
出处
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被引量
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1
基于神经网络的VSLAM综述
尚光涛
陈炜峰
吉爱红
周铖君
王曦杨
徐崇辉
《南京信息工程大学学报》
CAS
北大核心
2024
1
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