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倾斜仿生刚毛的设计、制备及黏附性能研究 被引量:14
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作者 刘彬 张昊 +1 位作者 郭东杰 戴振东 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第5期393-398,共6页
依据JKR理论,从几何仿生角度出发设计并制备了2种具有斜截面的倾斜人工刚毛.理论计算表明:刚毛支杆倾斜20°,斜截面为45°时,刚毛具有较为理想的黏附性能,且具有这种结构的刚毛可便利地调控吸附和脱附.利用微摩擦试验机测试了... 依据JKR理论,从几何仿生角度出发设计并制备了2种具有斜截面的倾斜人工刚毛.理论计算表明:刚毛支杆倾斜20°,斜截面为45°时,刚毛具有较为理想的黏附性能,且具有这种结构的刚毛可便利地调控吸附和脱附.利用微摩擦试验机测试了人工刚毛表面的黏附性能,结果表明:在无滑移的平面接触下,刚毛阵列的黏附力随法向载荷增加而增大,当法向载荷超过一定值后,黏附力增加缓慢并趋于饱和;法向载荷为30mN时,刚毛无滑移卸载所产生黏附强度约为2.4kPa,略高于逆向滑移后卸载所产生的黏附强度2.2kPa,而正向滑移后卸载所产生的最大黏附强度较逆向滑移后卸载有明显增加,达3.1kPa,增加了近41%;短距离的滑移可增加黏附力,但随着滑移距离加大,黏附力随之下降. 展开更多
关键词 刚毛 各向异性 黏附 注模
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离子聚合物金属复合材料电致动模型研究 被引量:4
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作者 于敏 丁海涛 +2 位作者 郭东杰 何青松 戴振东 《功能材料》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第8期1436-1440,共5页
离子聚合物金属复合材料(ionic polymer-metal composites,IPMC)是一种新型电致形变高分子材料,具有广阔应用前景。为了有效描述IPMC的形变规律,基于IPMC致动原理提出了一种电致动模型。建立了阶梯电压下IPMC膜内水合阳离子的力平衡方程... 离子聚合物金属复合材料(ionic polymer-metal composites,IPMC)是一种新型电致形变高分子材料,具有广阔应用前景。为了有效描述IPMC的形变规律,基于IPMC致动原理提出了一种电致动模型。建立了阶梯电压下IPMC膜内水合阳离子的力平衡方程,由水合阳离子的浓度分布及水分子的扩散计算得出水分子的浓度以及含水量分布,结合实验所确定的含水量和应变的关系从而确定IPMC沿厚度方向的应变分布。该计算方法适用于不同形状的IPMC致动器。以悬臂梁IPMC致动器为例,通过应变分布计算得到IPMC致动器在阶跃电压下的输出弯矩和相应的位移响应,模拟结果与实验结果的瞬时响应规律高度一致,证明该模型正确。该模型的建立为IPMC结构驱动一体化设计奠定了坚实的基础。 展开更多
关键词 离子聚合物金属复合材料 IPMC 致动模型 数值模拟
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多组份硅橡胶基末端膨大二级结构粘附性能研究 被引量:3
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作者 张昊 吴连伟 +1 位作者 郭东杰 戴振东 《摩擦学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第3期295-303,共9页
本文在前期工作基础上,在仿生刚毛一级结构末端固化1层粘附层,制备出末端膨大二级结构,用UMT测试其粘附性能.结果表明:正向滑移单根阵列支杆产生的切向力为5.3 mN,5倍于一级结构的刚毛;末端膨大结构的粘附层因材料组份的不同,其粘附阵... 本文在前期工作基础上,在仿生刚毛一级结构末端固化1层粘附层,制备出末端膨大二级结构,用UMT测试其粘附性能.结果表明:正向滑移单根阵列支杆产生的切向力为5.3 mN,5倍于一级结构的刚毛;末端膨大结构的粘附层因材料组份的不同,其粘附阵列产生的切向粘附力明显不同;倾斜的末端膨大二级结构具有各向异性的粘附特性,正向滑移产生的切向力是逆向滑移的切向力的3.5倍. 展开更多
关键词 刚毛 末端膨大 切向粘附力 粘附阵列
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仿生黏附材料的黏附性能评价及初步应用探索 被引量:2
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作者 李阳 王春慧 +2 位作者 陈善广 Stanislav N.GORB 戴振东 《载人航天》 CSCD 北大核心 2018年第4期427-435,共9页
针对空间微重力条件下固体间稳定黏附的技术需求,基于范德华力黏附作用机制的仿生黏附材料有望在空间环境中展现稳定黏附性能。通过模板法和化学气相沉积法制备出具有仿壁虎刚毛纤维阵列结构的聚乙烯基硅氧烷(PVS)高分子聚合物及垂直定... 针对空间微重力条件下固体间稳定黏附的技术需求,基于范德华力黏附作用机制的仿生黏附材料有望在空间环境中展现稳定黏附性能。通过模板法和化学气相沉积法制备出具有仿壁虎刚毛纤维阵列结构的聚乙烯基硅氧烷(PVS)高分子聚合物及垂直定向排列碳纳米管阵列(VACNT)仿生黏附材料,再由扫描电子显微镜、黏附-脱附行为测试平台对仿生黏附材料的微观结构及黏附行为进行了测试,并对种子、粮食颗粒及常用零部件的黏附固定效果进行了初步考察。结果表明,仿生黏附材料具有微纳米级刚毛结构。PVS具有稳定的可重复黏附特性,其法向黏附性能优于切向黏附性能,与蘑菇状顶端在黏附中发挥主要作用有关。而VACNT具有稳定的切向可重复黏附特性,其切向黏附性能优于法向黏附性能,是由VACNT黏附主要依靠侧面接触决定。VACNT和PVS对不同品种的生菜种子和粮食颗粒均能产生有效黏附固定,PVS还能够对空间站常用到的零部件进行稳定固定。 展开更多
关键词 载人航天 仿生黏附材料 碳纳米管阵列 聚乙烯基硅氧烷 黏附固定
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仿甲虫鞘翅轻质结构的力学性能研究 被引量:8
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作者 宋文伟 郭策 +2 位作者 马岩 张晓玉 戴振东 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2010年第10期1376-1379,1384,共5页
在对鞘翅断面微结构观测的基础上,根据鞘翅轻质结构的特点,设计了三种仿鞘翅轻质结构模型。利用有限元法对三种结构进行压缩力学性能分析,得出三种结构的载荷-位移曲线,并比较了三种结构的比刚度、比强度值。同时制造出了结构模型进行... 在对鞘翅断面微结构观测的基础上,根据鞘翅轻质结构的特点,设计了三种仿鞘翅轻质结构模型。利用有限元法对三种结构进行压缩力学性能分析,得出三种结构的载荷-位移曲线,并比较了三种结构的比刚度、比强度值。同时制造出了结构模型进行了准静态压缩实验,将实验结果与有限元分析结果进行了比较,证明了有限元分析结果的有效性。 展开更多
关键词 鞘翅 微观结构 结构仿生 有限元分析
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仿生轻质高强韧夹芯结构设计及其韧性性能分析 被引量:3
6
作者 马玉秋 郭策 +3 位作者 陈光明 戴宁 管吉钢 何湘鹏 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2022年第5期801-807,共7页
复合材料轻质夹芯结构因其优异的力学性能被广泛应用于航空航天领域。本文在对白星花金龟鞘翅断面形貌观测的基础上,根据鞘翅表皮层中纤维铺排方式以及微观结构特征设计了仿鞘翅轻质高韧夹芯结构。并利用有限元法对复合材料双螺旋铺层... 复合材料轻质夹芯结构因其优异的力学性能被广泛应用于航空航天领域。本文在对白星花金龟鞘翅断面形貌观测的基础上,根据鞘翅表皮层中纤维铺排方式以及微观结构特征设计了仿鞘翅轻质高韧夹芯结构。并利用有限元法对复合材料双螺旋铺层面板以及仿生鞘翅夹芯结构进行三点弯曲力学性能分析,对结构韧性进行分析和评价;进一步对夹芯结构进行承压性能分析。结果表明与传统蜂窝夹芯结构相比,所设计的仿鞘翅复合材料夹芯结构具有更优异的韧性,且与蜂窝夹芯结构承压能力相当。该研究对新型轻质高强高韧复合材料结构设计具有一定的参考和指导意义。 展开更多
关键词 鞘翅 轻质结构 有限元 三点弯曲 断裂韧性
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基于壁虎干黏附的刚柔耦合捕获单元力学性能研究
7
作者 王刘伟 宋逸 +6 位作者 魏安民 王炳诚 史旺林 陈深宝 李帅 张晓敏 戴振东 《载人航天》 CSCD 北大核心 2024年第3期284-290,共7页
针对空间碎片清除和非合作目标捕获等在轨作业中的空间动态捕获问题,设计了基于壁虎干黏附机制的刚柔耦合黏附捕获单元,实现冲击接触下稳定黏附附着目标面。分析了碰撞黏附过程的动态特性;搭建捕获性能测试装置并测定黏附单元碰撞/脱附... 针对空间碎片清除和非合作目标捕获等在轨作业中的空间动态捕获问题,设计了基于壁虎干黏附机制的刚柔耦合黏附捕获单元,实现冲击接触下稳定黏附附着目标面。分析了碰撞黏附过程的动态特性;搭建捕获性能测试装置并测定黏附单元碰撞/脱附力和速度等参数的关系,分析了黏附捕获—剥离的力学特性,并指导微重力环境下黏附捕获的参数设置;最终测试装置在失重飞机上完成了微重力环境下的自主黏附捕获。结果表明:基于干黏附的捕获单元能够满足空间捕获的应用需求。 展开更多
关键词 空间动态捕获 黏附单元 刚柔耦合 仿生设计
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壁虎脚趾运动调控的研究 被引量:12
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作者 郭策 戴振东 +2 位作者 吉爱红 王卫英 孙久荣 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2006年第1期110-113,共4页
本工作观测了支配壁虎前、后肢运动的外周神经,研究了神经对脚趾运动模式的调控关系,记录了摩擦脚底诱发的传入放电活动,依据神经与壁虎脚趾运动的调控关系和脚掌外翻-屈趾内收-扭动的运矾程序,进行计算机编程,连续对不同神经进行相应的... 本工作观测了支配壁虎前、后肢运动的外周神经,研究了神经对脚趾运动模式的调控关系,记录了摩擦脚底诱发的传入放电活动,依据神经与壁虎脚趾运动的调控关系和脚掌外翻-屈趾内收-扭动的运矾程序,进行计算机编程,连续对不同神经进行相应的时-空编码的程序刺激。CCD摄像头同步摄像的结果显示,计算机编程可制导壁虎脚掌产生外翻-屈趾内收-扭动一系列运动。壁虎脚趾运动调控的研究为仿生壁虎机器人控制系统的设计提供了生物学依据。 展开更多
关键词 壁虎脚趾 运动制导 运动调控 壁虎 脚趾 CCD摄像头 计算机编程 程序刺激 运动模式 放电活动
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中医色诊图像采集系统的设计与实现及实验研究 被引量:19
9
作者 郑冬梅 郭东杰 +1 位作者 戴振东 王鸿谟 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期731-737,共7页
研制中医色诊图像采集系统。整体制作为箱体式上下结构,系统选择色温5 500 K的氙灯模拟日光光源,反射率大于96%的聚四氟乙烯悬浮树脂涂层积分球漫射照明,分辨率为4 752像素×3 168像素的调谐数码相机采集图像。长时间光源稳定性和... 研制中医色诊图像采集系统。整体制作为箱体式上下结构,系统选择色温5 500 K的氙灯模拟日光光源,反射率大于96%的聚四氟乙烯悬浮树脂涂层积分球漫射照明,分辨率为4 752像素×3 168像素的调谐数码相机采集图像。长时间光源稳定性和光线均匀性实验表明:图像采集系统光源稳定性大于99.1%、显色性大于95%,光线均匀性大于98.6%;不同照度下,图像色度偏差小于1.24%;40例中青年和60例老年人面部图像采集实验证明:面部图像采集系统可以用RGB和Lab颜色空间的数据准确定量人脸面部的特征色诊信息,采集的数据可为中医色诊信息的客观化研究提供参考。 展开更多
关键词 色诊 色温 照度 显色性 积分球
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TC21钛合金微动磨损特性的研究 被引量:10
10
作者 柏林 丁燕 +4 位作者 邓凯 王宁涛 龚海波 赵志国 戴振东 《材料导报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第10期79-82,103,共5页
采用SRV磨损试验机研究了TC21钛合金与0Cr13Ni8Mo2Al不锈钢配副件的微动磨损特性;用正交实验法设计实验,系统研究了微动频率、法向载荷、微动振幅对钛合金磨损量的影响,测试了不同实验条件下摩擦系数与循环次数的关系。结果表明:微动振... 采用SRV磨损试验机研究了TC21钛合金与0Cr13Ni8Mo2Al不锈钢配副件的微动磨损特性;用正交实验法设计实验,系统研究了微动频率、法向载荷、微动振幅对钛合金磨损量的影响,测试了不同实验条件下摩擦系数与循环次数的关系。结果表明:微动振幅对磨损量的影响高度显著,法向载荷的影响显著,微动频率有影响但不显著;在微动过程中摩擦系数呈现出阶段性变化,同时变化幅度随着微动频率的增加逐渐减小。TC21微动磨损发生的初期,其磨损机制主要以磨粒磨损为主,随着微动的进行剥落磨损和粘着磨损的作用逐渐明显。 展开更多
关键词 钛合金 TC21 微动磨损 正交实验 摩擦系数
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仿壁虎刚毛阵列的几何结构分析及制备 被引量:6
11
作者 于敏 莫桂冬 +2 位作者 贾世星 郭东杰 戴振东 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第6期739-743,共5页
以JKR理论为基础,从刚毛缠结表面能的变化及弯曲变形角度分析,得到了仿刚毛阵列避免缠结的结构设计方法,得出了在材料性质确定的情况下,避免缠结的发生刚毛群几何结构须满足的关系。采用光刻制模真空浇铸的方法制备了4种结构尺寸的微米... 以JKR理论为基础,从刚毛缠结表面能的变化及弯曲变形角度分析,得到了仿刚毛阵列避免缠结的结构设计方法,得出了在材料性质确定的情况下,避免缠结的发生刚毛群几何结构须满足的关系。采用光刻制模真空浇铸的方法制备了4种结构尺寸的微米刚毛阵列。预期的设计与实际制造的刚毛阵列状态吻合,故证明该设计方法正确可行。 展开更多
关键词 爬壁机器人 高分子材料 结构分析 仿刚毛阵列 微制造
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小型三维力传感器的设计和解耦测试研究 被引量:10
12
作者 俞志伟 宫俊 +1 位作者 吴强 戴振东 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2012年第1期38-43,共6页
研制了一种小型电阻应变式3维力传感器,采用一种新型弹性体结构,其自上而下开有多层槽孔,4个电阻应变片贴于弹性体侧面,用于检测空间3维力。采用弹性体的位移变化量转化成应变片的应变量,运用有限元仿真分析力作用与应变关系,判定了具... 研制了一种小型电阻应变式3维力传感器,采用一种新型弹性体结构,其自上而下开有多层槽孔,4个电阻应变片贴于弹性体侧面,用于检测空间3维力。采用弹性体的位移变化量转化成应变片的应变量,运用有限元仿真分析力作用与应变关系,判定了具有该弹性体结构的传感器力解耦性能。针对实际3维力传感器进行静态标定和解耦计算,得到3维力解耦矩阵。3维力实验测试表明,所研制的传感器具有较高的精度,较好地消除了3维间的耦合性,能够满足小量程微小型机器人力反馈控制需求。 展开更多
关键词 小型3维力传感器 电阻应变式 传感器设计 解耦测试
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GNS/PMMA泡沫复合材料的制备及其电磁屏蔽性能 被引量:18
13
作者 赵慧慧 姬科举 +2 位作者 许银松 黄正跟 戴振东 《材料科学与工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第3期358-365,共8页
本文采用电泳法在泡沫镍表面沉积一层石墨烯,接着浸渍一层聚甲基丙烯酸甲酯,最后去除泡沫镍模板获得石墨烯/聚甲基丙烯酸甲酯泡沫复合材料。采用扫描电镜、四探针电导率仪及矢量网络分析仪等对材料的形貌结构及性能进行表征。结果表明... 本文采用电泳法在泡沫镍表面沉积一层石墨烯,接着浸渍一层聚甲基丙烯酸甲酯,最后去除泡沫镍模板获得石墨烯/聚甲基丙烯酸甲酯泡沫复合材料。采用扫描电镜、四探针电导率仪及矢量网络分析仪等对材料的形貌结构及性能进行表征。结果表明该泡沫复合材料完整地继承了泡沫镍的三维骨架结构,石墨烯在聚合物骨架中相互连接形成全连通的导电网络,使得该复合材料具有良好的电导率及电磁屏蔽性能。孔径0.25mm、厚度1.5mm的该复合材料的电导率最大可达1.5S·m-1,在8~12GHz范围内,其电磁屏蔽效能最高可达12.7dB,其中吸收损耗占总损耗的99%。因此以吸收损耗为主要屏蔽机制的石墨烯/聚甲基丙烯酸甲酯泡沫复合材料是一种有前途的轻质、透气型电磁屏蔽材料。 展开更多
关键词 石墨烯 聚甲基丙烯酸甲酯 泡沫复合材料 电磁屏蔽 电泳沉积
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基于Matlab的仿壁虎机器人仿生步态规划与仿真 被引量:7
14
作者 张晓峰 俞志伟 +2 位作者 张昊 阮鹏 戴振东 《高技术通讯》 CAS CSCD 北大核心 2011年第2期185-190,共6页
在深入观察分析壁虎爬行步态的基础上,针对其非连续约束变结构运动特点,进行了新型仿壁虎机器人的运动学分析,设计了一种前脚掌姿态和落点位置参数可调的仿生多步态规划方法,以弥补现有的步态规划方法中存在的运动协调性差、适用面... 在深入观察分析壁虎爬行步态的基础上,针对其非连续约束变结构运动特点,进行了新型仿壁虎机器人的运动学分析,设计了一种前脚掌姿态和落点位置参数可调的仿生多步态规划方法,以弥补现有的步态规划方法中存在的运动协调性差、适用面窄等不足。基于Matlab软件平台开发了仿生步态规划程序,分析比较了仿壁虎机器人在对角和三角步态下的仿真实验结果,结果表明,仿壁虎机器人运动协调稳定,能够实现不同环境下的步态要求,验证了仿生步态规划方法的正确性和可行性,为基于不同环境下多步态数据生成奠定了基础。 展开更多
关键词 仿壁虎机器人 步态规划 MATLAB 仿生
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敦煌莫高窟壁画起甲机理研究 被引量:9
15
作者 倪勇 葛承滨 +3 位作者 汪万福 武发思 张国彬 吉爱红 《现代电子技术》 北大核心 2016年第3期120-122,126,共4页
研究敦煌莫高窟壁画的起甲机理,为壁画的起甲成因及其修复保护提供理论依据。通过ANSYS有限元建立温度场下壁画的内力作用模型,分析起甲壁画的临界受力状态。推断壁画温度场和应力场的产生及其分布规律,并观察壁画受热膨胀的结果。随着... 研究敦煌莫高窟壁画的起甲机理,为壁画的起甲成因及其修复保护提供理论依据。通过ANSYS有限元建立温度场下壁画的内力作用模型,分析起甲壁画的临界受力状态。推断壁画温度场和应力场的产生及其分布规律,并观察壁画受热膨胀的结果。随着时间的变化,壁画与空气接触的表面的热量逐渐向内部均匀扩散,引起有一定厚度的壁画的温度梯度升高。壁画在温度场中受温差影响出现了明显的膨胀起甲现象,当起甲达到一定程度时,在外力作用下壁画就会出现脱落。 展开更多
关键词 壁画 起甲 文物保护 温度场
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蛇类表皮的生物摩擦学性能研究 被引量:5
16
作者 胡友耀 丁建宁 +4 位作者 杨继昌 范真 张占立 张昊 戴振东 《润滑与密封》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第11期56-59,共4页
使用自行设计的一种往复运动的微摩擦测试装置,考察不同介质环境下,蛇类表皮及其表皮的摩擦特性。研究结果表明:在干摩擦下,蛇向后运动时的摩擦因数是前向运动的摩擦因数的1.2—4.1倍;在液体环境下向前运动时的摩擦因数是向后运... 使用自行设计的一种往复运动的微摩擦测试装置,考察不同介质环境下,蛇类表皮及其表皮的摩擦特性。研究结果表明:在干摩擦下,蛇向后运动时的摩擦因数是前向运动的摩擦因数的1.2—4.1倍;在液体环境下向前运动时的摩擦因数是向后运动的摩擦因数的1.2—2.55倍,表现出摩擦各向异性。液体环境下,蛇类自身的分泌物在蛇运动时形成了以边界膜和流体膜为主的混合润滑,且边界膜破裂的概率不大。当蛇表皮面由于弹性变形或其它原因使表面速度随位置而变化时因各断面的流量不同而产生压力流动,从而在液体环境下,向后运动的摩擦力逐渐减小,甚至小于向前运动的摩擦力。 展开更多
关键词 表皮鳞片 表面形貌 微摩擦仪 仿生摩擦 混合润滑
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碳基薄膜水润滑性能的研究进展 被引量:10
17
作者 周飞 戴振东 加藤康司 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2006年第7期185-189,195,共6页
评述了碳基薄膜如类金刚石薄膜(DLC)和非晶氮化碳(a-CNx)薄膜水润滑的研究现状和进展。分析了第2元素加入和摩擦副材料对碳基薄膜在水中摩擦磨损特性的影响,探讨了碳基薄膜在水中的磨损机制。指出:氢化或氮化碳基薄膜的磨损率与摩擦副... 评述了碳基薄膜如类金刚石薄膜(DLC)和非晶氮化碳(a-CNx)薄膜水润滑的研究现状和进展。分析了第2元素加入和摩擦副材料对碳基薄膜在水中摩擦磨损特性的影响,探讨了碳基薄膜在水中的磨损机制。指出:氢化或氮化碳基薄膜的磨损率与摩擦副材料的水合反应有关,若摩擦副材料易于摩擦水合反应,碳基薄膜的磨损率很低;3种DLC薄膜在水中的磨损率与DLC的种类和对磨钢球材料无关,都在10-8mm3/(N.m)的数量级上变动;a-CNx/Si基非氧化物陶瓷摩擦副显示很低的摩擦因数和低的磨损率;在相同条件下,a-CNx薄膜比a-C薄膜更能显示优异的水润滑性能。 展开更多
关键词 碳基薄膜 摩擦 磨损 水润滑
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仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力研究 被引量:4
18
作者 吉爱红 汪万福 +4 位作者 闫俊峰 武发思 张国彬 倪勇 戴振东 《敦煌研究》 CSSCI 北大核心 2015年第1期111-115,共5页
昆虫在壁画表面运动与附着时,会对壁画表面产生破坏。本文研究了仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力。仿爱夜蛾在壁画表面附着时,首先产生一定的法向抓附力,才能获得较大的切向摩擦力,保证其能够稳定附着于壁画表面。其脚爪对壁... 昆虫在壁画表面运动与附着时,会对壁画表面产生破坏。本文研究了仿爱夜蛾在敦煌莫高窟模拟壁画表面的附着力。仿爱夜蛾在壁画表面附着时,首先产生一定的法向抓附力,才能获得较大的切向摩擦力,保证其能够稳定附着于壁画表面。其脚爪对壁画表面的最大划力可以达到身体重力的15倍,从而造成壁画表面的细微划痕甚至引起起甲壁画的脱落。 展开更多
关键词 模拟壁画 仿爱夜蛾 附着力 文物保护
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仿生四足机器人嵌入式控制系统设计与实验分析 被引量:7
19
作者 李锦方 王鹏 +1 位作者 俞志伟 戴振东 《科学技术与工程》 北大核心 2014年第23期87-91,共5页
仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,... 仿生设计一款小型的单腿具有四自由度的仿生四足机器人,开展机器人运动学正逆解分析。基于ARM Cortex-M3内核的嵌入式芯片建立了机器人控制系统。该控制系统以半双工串口通讯方式向各个关节数字舵机发送步态数据包,控制舵机转动角度值,从而精确地控制四足机器人的稳定协调运动。实验结果表明:机器人在行走过程中机身的横滚角、俯仰角、偏航角(RPY角)变化较小,运动较为平稳,验证了机器人运动学正逆解准确性;以及所设计的嵌入式控制系统能较为精确地控制四足机器人运动,实现稳定的四足行走。该小型的嵌入式控制系统具有运算处理速度快、外设可扩展性和存储能力强的优点,满足仿生四足机器人智能算法、低功耗运动要求。 展开更多
关键词 仿生四足机器人 ARM Cortex—M3 嵌入式控制系统
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中医色诊客观化方法研究 被引量:4
20
作者 郑冬梅 宋文爱 +1 位作者 戴振东 王鸿谟 《世界科学技术-中医药现代化》 北大核心 2014年第12期2616-2621,共6页
目的:为了进行传统中医色诊的客观化研究,本课题组设计开发了中医色诊定量系统。方法:系统由硬件和软件两部分组成。硬件是一个标准光源环境的图像采集装置,软件对采集的中医色诊图像进行处理,计算出与人体五脏对应色部区域的色度值。结... 目的:为了进行传统中医色诊的客观化研究,本课题组设计开发了中医色诊定量系统。方法:系统由硬件和软件两部分组成。硬件是一个标准光源环境的图像采集装置,软件对采集的中医色诊图像进行处理,计算出与人体五脏对应色部区域的色度值。结果:系统研制完成后,采集并处理了100例中医色诊图像。结论:试验结果验证了系统在中医色诊客观化研究中的有效性,可作为中医色诊客观化进一步研究的基础。 展开更多
关键词 色诊 色部 色度 积分球 图像处理 图像分割
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