基于多点约束的微小型无人机自主定位技术 被引量：6

1

作者 徐喜梅 何成龙 +1 位作者 黄大庆 徐诚 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第5期49-54,共6页

在复杂环境下,卫星导航信号容易受到干扰,导致无人机卫星定位失效。提出了一种基于多点约束的微小型无人机自主定位技术,通过机载光电测量平台对多个地面目标点进行观测,根据地面目标点、像点和摄像机光心三点共线的几何关系建立无人机... 在复杂环境下,卫星导航信号容易受到干扰,导致无人机卫星定位失效。提出了一种基于多点约束的微小型无人机自主定位技术,通过机载光电测量平台对多个地面目标点进行观测,根据地面目标点、像点和摄像机光心三点共线的几何关系建立无人机自主定位数学模型,并结合最小二乘估计求解无人机自身空间位置。通过实验验证该方法的可行性与鲁棒性,实验结果表明该方法能够在误差允许的范围内获取无人机位置信息,可一定程度上丰富无人机自主定位理论。 展开更多

关键词 微小型无人机 自主定位 最小二乘估计 坐标转换

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改进人工势场的无人机避障机动策略 被引量：2

2

作者 袁佳乐 刘蓉 王闯 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第7期74-80,共7页

针对无人机飞行过程中遭遇突发障碍物的规避问题,提出一种改进人工势场(APF)的无人机通用避障机动策略。在障碍规避过程中利用避障机动角设计障碍物斥力系数并加入速度控制项共同改进传统的人工势场;相较于传统设置目标点的无人机避障方... 针对无人机飞行过程中遭遇突发障碍物的规避问题,提出一种改进人工势场(APF)的无人机通用避障机动策略。在障碍规避过程中利用避障机动角设计障碍物斥力系数并加入速度控制项共同改进传统的人工势场;相较于传统设置目标点的无人机避障方法,以虚拟子机的形式实时对无人机施加状态回归力,保证无人机能较快地回归到原始期望状态,并利用模型预测调整无人机的状态回归机动量,避免抖动现象,由此设计出无人机避障机动策略。通过仿真分析证明了所提避障机动策略相比传统人工势场方法避障效率更高。最后将所提策略作为基础模块应用于不同的复杂任务,证明了所提策略具有较高的通用性。 展开更多

关键词 突发障碍 人工势场(APF) 避障机动角 速度控制 虚拟子机 模型预测

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四旋翼无人机反演-动态逆控制器设计与仿真 被引量：4

3

作者 杨永琳 李志宇 郭剑东 《电子设计工程》 2018年第12期15-19,25,共6页

本文针对反演法在姿态环建模中将角速率与角加速度的关系简化为纯积分关系不符合实际情况的问题,对控制四旋翼无人机的反演法进行了控制律改进与优化,设计了一种反演-动态逆方法的四旋翼无人机控制器。首先针对四旋翼无人机的欠驱动和... 本文针对反演法在姿态环建模中将角速率与角加速度的关系简化为纯积分关系不符合实际情况的问题,对控制四旋翼无人机的反演法进行了控制律改进与优化,设计了一种反演-动态逆方法的四旋翼无人机控制器。首先针对四旋翼无人机的欠驱动和非线性特点,采用牛顿-欧拉法在混合坐标系下根据动力学方程建立四旋翼无人机模型;然后鉴于该控制系统中各变量间存在强耦合的问题,根据线速度与线加速度为纯积分关系设计了基于反演法的位置控制器、角速率与角加速度并不是纯积分关系设计动态逆姿态控制器。将这两种控制器有机地结合并实现四旋翼无人机的轨迹跟踪效果,最后借助仿真工具进行了试验验证。数值仿真结果表明:设计的飞行控制器能够快速有效地使被控对象跟踪预定轨迹。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 反演法 动态逆 MATLAB仿真 轨迹跟踪

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四旋翼无人机高阶一致性编队控制方法 被引量：4

4

作者 卫强强 刘蓉 张衡 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2019年第8期1-5,共5页

设计了一种基于高阶一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制方法。首先,利用反馈线性化将四旋翼无人机非线性数学模型简化为两个四阶线性子系统和两个二阶线性子系统;然后,利用代数图论和矩阵分析,采用位置偏差矩阵描述编队队形,设计了... 设计了一种基于高阶一致性理论的四旋翼无人机编队飞行控制方法。首先,利用反馈线性化将四旋翼无人机非线性数学模型简化为两个四阶线性子系统和两个二阶线性子系统;然后,利用代数图论和矩阵分析,采用位置偏差矩阵描述编队队形,设计了一种固定拓扑结构下的高阶一致性编队控制算法,并给出其渐近一致的充分条件;最后,通过Matlab仿真实验证明,在该算法下四旋翼无人机可以完成编队集结和编队队形变化等行为。 展开更多

关键词 四旋翼无人机 编队控制 高阶一致性 代数图论 固定拓扑

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无人机自适应平滑切换姿态融合算法研究 被引量：1

5

作者 桑标 郭剑东 刘春生 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2021年第10期11-15,共5页

针对GPS信号丢失导致组合导航算法精度降低甚至发散的难题,开展一种高效的自适应平滑切换融合算法研究。在GPS信号正常情况下,采用基于GPS量测的高阶组合导航算法估计姿态信息;在GPS信号丢失时,停止高阶滤波算法并切换为基于四元数的低... 针对GPS信号丢失导致组合导航算法精度降低甚至发散的难题,开展一种高效的自适应平滑切换融合算法研究。在GPS信号正常情况下,采用基于GPS量测的高阶组合导航算法估计姿态信息;在GPS信号丢失时,停止高阶滤波算法并切换为基于四元数的低阶姿态估计算法;当GPS信号恢复后,将低阶姿态估计算法的估计值作为高阶滤波算法初值,实现姿态估计算法的平滑切换。仿真结果和试飞试验表明,该切换策略具有较好的估计精度和可实现性,且切换过程中姿态角跳变小于0.5°,收敛时间小于0.1 s,有效地提高了有、无GPS信号情况下无人机的姿态估计精度。 展开更多

关键词 无人机 姿态估计 扩展Kalman滤波 平滑切换 四元数

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一种改进的无人机对地小目标检测方法 被引量：9

6

作者 仇男豪 曹杰 +1 位作者 马俊杰 龚永富 《电子设计工程》 2020年第12期79-84,共6页

无人机拥有空中视野良好,可监测范围广等优势,被广泛地应用于实际的目标检测任务中,由于无人机距离地面较远,任务中频繁出现小型目标检测效果不佳,虚检率和漏检率较高的情况。针对以上问题,提出一种改进的无人机对地小目标识别方法。本... 无人机拥有空中视野良好,可监测范围广等优势,被广泛地应用于实际的目标检测任务中,由于无人机距离地面较远,任务中频繁出现小型目标检测效果不佳,虚检率和漏检率较高的情况。针对以上问题,提出一种改进的无人机对地小目标识别方法。本文基于YOLOV3卷积神经网络,首先建立一个无人机航拍数据集,并使用维度聚类方法设计合适的锚框,其次将广义交并比应用于网络的坐标损失函数中,替代原本的和方差损失,最后将YOLOV3网络4倍降采样特征图与经过上采样的8倍降采样特征图进行拼接,建立新的4倍降采样的目标检测层。实验结果表明,相比于YOLOV3,应用广义交并比的网络的平均精确度均值提高了3.4%,应用改进的YOLOV3网络平均精确率均值提高了8.2%,其中行人类小目标的平均精确率提高了10.2%,改进的检测方法对无人机平台下的小目标检测效果有所提升。 展开更多

关键词 无人机 小目标检测 YOLOV3 广义交并比

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基于合作目标识别的无人机相对位姿估计 被引量：4

7

作者 马俊杰 黄大庆 +1 位作者 仇男豪 龚永富 《电子设计工程》 2020年第10期1-6,共6页

实现相对位姿估计是无人机的安全飞行与降落的重要保障手段之一,在失去全球定位系统(GPS)信号的情况下,仅通过低精度的惯性测量单元(IMU)的无人机难以提供准确的无人机位姿信息。针对以上问题,提出了一种基于合作目标识别的无人机相对... 实现相对位姿估计是无人机的安全飞行与降落的重要保障手段之一,在失去全球定位系统(GPS)信号的情况下,仅通过低精度的惯性测量单元(IMU)的无人机难以提供准确的无人机位姿信息。针对以上问题,提出了一种基于合作目标识别的无人机相对位姿估计方法。无人机配备有光电载荷以及激光测距仪,针对无人机机载嵌入式设备处理能力较弱的局限性,选择在轻量化yo⁃lov3-tiny网络基础上,提出适用于无人机机载目标识别任务的Target-yolo,并建立地面合作目标的目标检测数据集。为了使网络更好的适应无人机位姿估计任务,提高识别的准确率,对网络进行结构改进以及迁移学习,相比Yolov3-tiny,准确率提升了2.6%,召回率提升了1.6%,实现对合作目标的准确识别。最后建立无人机相对位姿估计模型,求解无人机的相对位置关系。 展开更多

关键词 无人机 目标识别 yolov3-tiny 位姿估计

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基于Cortex-M7的无人机飞控计算机存储电路设计 被引量：3

8

作者 韩志成 李志宇 宋一可 《电子设计工程》 2019年第9期160-164,共5页

飞控计算机作为多旋翼无人机飞行控制系统的核心单元,能够实现诸多复杂的数据采集和飞行控制及导航功能,其运行过程中要处理、存储大量的数据。为满足较大数据量的存储需求,本文设计了一种以Cortex-M7处理器STM32F767为内核的飞控计算... 飞控计算机作为多旋翼无人机飞行控制系统的核心单元,能够实现诸多复杂的数据采集和飞行控制及导航功能,其运行过程中要处理、存储大量的数据。为满足较大数据量的存储需求,本文设计了一种以Cortex-M7处理器STM32F767为内核的飞控计算机存储电路,通过外围扩展AT45DB641E作为数据存储模块,实现对外部数据的读写、擦除等基础功能。系统进行了大量的实验验证,数据能够在极短时间内完成写入和读出,并且能保证数据的完整性和准确性,证明该电路设计可供飞控计算机做数据存储使用。 展开更多

关键词 飞控计算机 Cortex-M7 STM32F767 AT45DB641E 数据存储

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基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制

9

作者 王闯 刘蓉 +1 位作者 杨明 王佑 《兵工自动化》 北大核心 2025年第2期49-54,共6页

针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题,提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快,预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点,采用2维轨迹跟踪制导策略通... 针对翼伞系统轨迹跟踪控制中强扰动、大时滞性等问题,提出一种基于切换策略的翼伞轨迹跟踪控制器。结合线性自抗扰控制抗扰动能力强、响应速度快,预测控制能有效克服系统时滞性、跟踪精度高、鲁棒性好等优点,采用2维轨迹跟踪制导策略通过跟踪目标轨迹的航向角实现对翼伞轨迹的跟踪控制;在切换策略中,依据航向角偏差量设计双切换量的控制器切换规则,降低控制器间切换频率,提高双控制器切换的可靠性。仿真结果表明,与单一的控制器相比,切换控制器对给定归航轨迹的跟踪具有更优的效果。 展开更多

关键词 翼伞系统 轨迹跟踪 切换策略 线性自抗扰控制 预测控制

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无人直升机发动机模糊自抗扰控制 被引量：1

10

作者 郭剑东 钱圳泉 +1 位作者 刘振广 梁辰雨 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2023年第6期74-78,95,共6页

针对中型无人直升机活塞发动机的恒定转速控制难题,设计一种带前馈补偿的模糊自抗扰控制(ADRC)方法。通过引入旋翼负载特性对发动机进行数学建模,将总距操纵、前飞速度作为已知扰动进行前馈补偿,设计模糊PID控制器适应活塞发动机复杂做... 针对中型无人直升机活塞发动机的恒定转速控制难题,设计一种带前馈补偿的模糊自抗扰控制(ADRC)方法。通过引入旋翼负载特性对发动机进行数学建模,将总距操纵、前飞速度作为已知扰动进行前馈补偿,设计模糊PID控制器适应活塞发动机复杂做功过程的非线性特性,将旋翼气动力变化以及风扰作为未知扰动,设计扩张状态观测器(ESO)对扰动进行在线估计与反馈补偿。通过数值仿真验证了控制方法可以有效地提高发动机转速控制的抗干扰能力与控制精度。并进行了发动机地面开车和飞行试验,结果表明,在飞行试验过程中,无人直升机的旋翼转速控制误差小于5.0 r/min,动态跟踪性能得到显著提升。 展开更多

关键词 无人直升机 发动机转速控制 模糊PID ADRC控制

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基于遗传算法的无人直升机模糊PID姿态控制 被引量：4

11

作者 宋一可 李志宇 +1 位作者 王从庆 孙占杰 《指挥控制与仿真》 2019年第6期113-119,共7页

无人直升机控制具有非线性、强耦合的特性,采用经典控制方法达到较高的飞行控制性能存在困难。为此设计了一种基于遗传算法优化模糊PID的控制方法,能够有效提高飞行品质。首先,运用动量理论建模方法建立了无人直升机的数学模型;其次,在... 无人直升机控制具有非线性、强耦合的特性,采用经典控制方法达到较高的飞行控制性能存在困难。为此设计了一种基于遗传算法优化模糊PID的控制方法,能够有效提高飞行品质。首先,运用动量理论建模方法建立了无人直升机的数学模型;其次,在完成建模的基础上设计了模糊PID控制器,并分析验证系统的性能;之后,利用遗传算法对模糊控制器中的比例量化因子和隶属度函数进行优化,提高了控制器参数配置合理性和系统的控制精度。最后,通过Matlab/Simulink对优化后的模糊PID姿态控制方法进行了仿真验证,结果表明采用该方法对无人直升机姿态控制的性能及克服扰动影响方面效果较好。 展开更多

关键词 无人直升机 模糊PID 隶属度函数 遗传算法 姿态控制

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基于LQR的无人倾转旋翼机全模式控制律设计

12

作者 徐志鹏 李志宇 肖莉萍 《兵工自动化》 2023年第3期90-96,共7页

针对无人倾转旋翼机的倾转过程阶段存在操纵舵面冗余、垂纵向通道耦合的问题,对倾转过程中的冗余操纵量分配策略和垂纵向通道控制量融合策略进行分析,开展基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的姿态控制器的设计与验... 针对无人倾转旋翼机的倾转过程阶段存在操纵舵面冗余、垂纵向通道耦合的问题,对倾转过程中的冗余操纵量分配策略和垂纵向通道控制量融合策略进行分析,开展基于线性二次型调节器(linear quadratic regulator,LQR)的姿态控制器的设计与验证。以短舱倾角作为权重因子综合2套基于LQR的多环控制器,通过增益调度对其进行优化,克服倾转过程中由模型特性差异引起的控制效果不佳的问题,实现无人倾转旋翼机倾转过程中的姿态平滑控制;最后进行“直升机前飞-倾转过渡-固定翼巡航”的全模式飞行仿真。结果表明:控制系统能够有效解决舵面冗余及通道耦合问题,在倾转过程中体现出较优的系统性能。 展开更多

关键词 倾转旋翼机 LQR 控制律设计 增益调度 过渡过程

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基于STM32处理器的多通道交流舵机伺服系统设计 被引量：1

13

作者 肖莉萍 徐志鹏 +2 位作者 马訢智 李志宇 周洁敏 《电子设计工程》 2022年第20期68-72,78,共6页

电动交流舵机在有人机和大型无人机中应用广泛,作为飞行控制系统执行机构的核心部件,其重要性不言而喻。为实现对多通道交流舵机的闭环位置控制,设计了一种以STM32F767处理器为主控芯片的舵机伺服系统,通过外部扩展LTC2600、ADAS3022作... 电动交流舵机在有人机和大型无人机中应用广泛,作为飞行控制系统执行机构的核心部件,其重要性不言而喻。为实现对多通道交流舵机的闭环位置控制,设计了一种以STM32F767处理器为主控芯片的舵机伺服系统,通过外部扩展LTC2600、ADAS3022作为D/A、A/D转换模块,使系统具备产生舵控指令及采集舵机实时位置的功能,并采用限幅滤波与滑动平均滤波相融合的数字滤波算法提高系统的抗干扰能力。经过系统性测试和反复实验验证,系统能够快速响应上位机的控制指令并实时与之进行数据交互,同时能够有效抑制内部及外部干扰,以确保舵机位置数据的准确性。 展开更多

关键词 交流舵机 伺服系统 多通道 STM32F767

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基于改进YOLOv4的航拍图像多目标检测方法 被引量：12

14

作者 王浩雪 曹杰 +1 位作者 邱诚 刘耀辉 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第5期23-27,共5页

随着基于深度学习的目标检测算法日渐成熟,将其部署于无人机进行目标检测已经成为时下热门,针对无人机航拍图像小目标多且易被遮挡、检测场景复杂、尺度变化大而导致检测精度不高的问题,在提出的S-YOLOv4算法的基础上,在原特征提取网络... 随着基于深度学习的目标检测算法日渐成熟,将其部署于无人机进行目标检测已经成为时下热门,针对无人机航拍图像小目标多且易被遮挡、检测场景复杂、尺度变化大而导致检测精度不高的问题,在提出的S-YOLOv4算法的基础上,在原特征提取网络结构上添加SE注意力机制提高模型对有用信息的专注能力,增强通道间注意力;改进网络结构,新增分辨率为160×160的检测层来细化网格以对小尺度目标进行更好的检测;改进损失函数,对分类损失应用类平滑标签来降低负样本的惩罚,提高模型的泛化能力。改进算法在保证实时性的前提下比原算法的mAP提高了3.4%。 展开更多

关键词 目标检测 无人机 航拍图像 YOLOv4 注意力机制 类平滑标签

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高速、高精度数据采集系统的上位机软件设计 被引量：13

15

作者 龚永富 王少云 +1 位作者 雷仲魁 仇男豪 《电子设计工程》 2020年第15期38-42,47,共6页

为了获得无人机机载设备的工作状态,提高无人机性能和故障诊断,在无人机调试、试飞和使用等阶段,使用高速、高精度和多通道的无人机数据采集系统是十分必要的。本文设计了一种基于C#的与无人机数据采集设备相配套的上位机软件。此软件通... 为了获得无人机机载设备的工作状态,提高无人机性能和故障诊断,在无人机调试、试飞和使用等阶段,使用高速、高精度和多通道的无人机数据采集系统是十分必要的。本文设计了一种基于C#的与无人机数据采集设备相配套的上位机软件。此软件通过Socket套接字来为TCP/IP协议提供了接口,实现了与数据采集设备建立连接、获取设备信息、命令交互、数据保存和数据处理等功能。测试结果表明,此上位机软件运行良好,各项功能均能得到下位机的迅速的、正确的响应,能够在较短的时间内卸载数据采集设备存储区域内的数据。 展开更多

关键词 数据采集 数据卸载 高速数据传输 软件设计 C#

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基于改进蚁群算法的网格空间航迹规划 被引量：6

16

作者 邱诚 黄大庆 +1 位作者 王浩雪 刘耀辉 《电子设计工程》 2023年第4期137-142,共6页

随着信息技术的不断进步,建设数字地球已成为当下热点。为了使无人机领域的发展与信息技术的进步相结合,文中对空域的网格化及数字化进行了研究,将网格化思想应用于无人机航迹规划,对传统蚁群算法进行了改进,提出初始化全局信息素规则,... 随着信息技术的不断进步,建设数字地球已成为当下热点。为了使无人机领域的发展与信息技术的进步相结合,文中对空域的网格化及数字化进行了研究,将网格化思想应用于无人机航迹规划,对传统蚁群算法进行了改进,提出初始化全局信息素规则,并通过增加次优解和最优解交集的信息素浓度,强化优质路径的上信息素的引导作用。仿真结果表明,文中给出的改进蚁群算法与按照传统蚁群算法进行的航迹规划相比,平均路径长度减少6.5%,平均迭代次数降低了41%。结合仿真实例,证明了网格化的空域关联时间属性的重要性。 展开更多

关键词 空域网格化 空域数字化 无人机 航迹规划 改进蚁群算法

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改进的Camshift与Kalman滤波联合跟踪算法 被引量：3

17

作者 仇男豪 曹杰 +1 位作者 马俊杰 韩玉洁 《电子设计工程》 2020年第14期11-15,20,共6页

目标跟踪是计算机视觉领域的重要任务之一,工业自动化控制、自动驾驶、安保监控、军事目标侦察等民用和军事领域中广泛存在对视频中的运动目标进行追踪的需求。传统的目标跟踪方法Camshift算法仅基于单一色调直方图进行追踪,在目标被遮... 目标跟踪是计算机视觉领域的重要任务之一,工业自动化控制、自动驾驶、安保监控、军事目标侦察等民用和军事领域中广泛存在对视频中的运动目标进行追踪的需求。传统的目标跟踪方法Camshift算法仅基于单一色调直方图进行追踪,在目标被遮挡或目标色调与背景相似时易受到干扰,跟踪效果不佳。针对上述问题,提出改进的Camshift与Kalman滤波联合跟踪算法。首先对目标建立色调与饱和度的二维直方图模板,替代单一信息直方图,提高算法对抗背景干扰的能力;其次将BP神经网络引入Kalman滤波器中,降低噪声与模型变化对预测结果的影响;最后使用Camshift算法和Kalman滤波联合对目标进行跟踪,改善运动目标被遮挡情况下的追踪精度。实验结果表明,改进后的联合跟踪算法有效帧率提升约20%,且单帧图像处理时间小于35 ms,满足实时追踪需求。 展开更多

关键词 目标跟踪 CAMSHIFT算法 KALMAN滤波 BP神经网络

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基于模糊自抗扰的直升机障碍滑雪机动控制 被引量：1

18

作者 刘基 郭剑东 梁辰雨 《兵工自动化》 2022年第8期67-73,共7页

为了提高直升机在机动飞行过程中的解耦性和未知扰动抑制能力,采用基于模糊与自抗扰的复合式控制结构,设计直升机障碍滑雪机动控制器。分析ADS-33E-PRF要求的直升机障碍滑雪机动过程中状态量的关系和控制逻辑,在角速度环设计扩张状态观... 为了提高直升机在机动飞行过程中的解耦性和未知扰动抑制能力,采用基于模糊与自抗扰的复合式控制结构,设计直升机障碍滑雪机动控制器。分析ADS-33E-PRF要求的直升机障碍滑雪机动过程中状态量的关系和控制逻辑,在角速度环设计扩张状态观测器对未知扰动进行观测并加以补偿,在姿态环根据误差及其变化速率引入模糊规则对控制律参数进行在线优化。针对无风扰和有风扰的飞行环境,开展障碍滑雪机动算法设计与仿真验证。结果表明:在2种飞行环境下,直升机飞行轨迹上下边界均控制在15.24~30.48m以内,达到标准中定义的满意品质指标,验证了所采用的控制策略能够有效地估计出机动飞行过程的外部扰动,提高控制系统的抗干扰能力。 展开更多

关键词 直升机 障碍滑雪机动 模糊控制 自抗扰控制

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基于虚拟长机的非线性视线导引律多机编队控制

19

作者 孙哲 沈伟 +2 位作者 李浩 郭剑东 杨忠清 《电光与控制》 CSCD 北大核心 2022年第10期1-6,共6页

针对多无人机编队控制难题,设计了一种基于虚拟长机与非线性视线导引律相结合的多机编队控制算法。将编队飞行过程分为航路飞行与航路切换两个阶段。在航路飞行阶段,虚拟长机由非线性视线导引律生成参考点,根据队形的几何位置生成实际... 针对多无人机编队控制难题,设计了一种基于虚拟长机与非线性视线导引律相结合的多机编队控制算法。将编队飞行过程分为航路飞行与航路切换两个阶段。在航路飞行阶段,虚拟长机由非线性视线导引律生成参考点,根据队形的几何位置生成实际编队飞机的期望参考点,进而得到每架飞机保持编队队形所需的滚转角指令;在航路切换阶段,虚拟长机采用圆弧飞行,以虚拟长机作为编队飞机的期望参考点生成队形保持的滚转角指令。速度指令由虚拟飞机与编队飞机之间的距离误差得到。以某固定翼飞机的非线性仿真模型为基础,设计典型“V”字队形,通过数值仿真验证了多架飞机在航路飞行与航路切换阶段编队算法的可靠性与控制精度。 展开更多

关键词 无人机 虚拟长机 非线性视线导引律 多机编队

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