对支持向量机(twin support vector machine,TWSVM)的优化思想源于基于广义特征值近似支持向量机(proxi mal SVMbased on generalized eigenvalues,GEPSVM),问题解归结为求解两个SVM型问题,因此,计算开销缩减到标准SVM的1/4.除了保留了G...对支持向量机(twin support vector machine,TWSVM)的优化思想源于基于广义特征值近似支持向量机(proxi mal SVMbased on generalized eigenvalues,GEPSVM),问题解归结为求解两个SVM型问题,因此,计算开销缩减到标准SVM的1/4.除了保留了GEPSVM优势外,在分类性能上TWSVM远优于GEPSVM,但仍需求解凸规划问题,并且,目前尚无有效的TWSVM的特征提取算法提出.首先,向TWSVM模型中引入正则项,提出了正则化TWSVM(RTWSVM).与TWSVM不同,RTWSVM保证了该问题为一个强凸规划问题.在此基础上,构造了TWSVM的特征提取算法(FRTWSVM).该分类器只需求解一个线性方程系统,无需任何凸规划软件包.在保证得到与TWSVM相当的分类性能以及较快的计算速度上,此方式还减少了输入空间的特征数.对于非线性问题,FRTWSVM可以减少核函数数目.展开更多
针对月球着陆器计算机视觉着陆点定位系统的需求,提出了一种基于图像序列的月球着陆器着陆点定位计算方法。该方法以SURF(Speeded Up Robust Features)图像特征点提取算法为基础,通过最小二乘法迭代逐步消除误匹配点对,最后计算得到着...针对月球着陆器计算机视觉着陆点定位系统的需求,提出了一种基于图像序列的月球着陆器着陆点定位计算方法。该方法以SURF(Speeded Up Robust Features)图像特征点提取算法为基础,通过最小二乘法迭代逐步消除误匹配点对,最后计算得到着陆器着陆时所拍摄的图像在有经纬度坐标的月面图像中的位置,并对着陆点误差进行分析以达到精确定位着陆点的目的。仿真实验使用两种月面仿真图像序列,结果表明该方法匹配准确度和稳定性较高,可以达到工程应用要求。展开更多
基于图论方法提出了一种新的证据信任模型(graph theory based evidential trust model,GTETM),解决了现有证据信任模型中普遍存在的在信任聚合过程中缺少对信任链之间依赖关系的有效处理等引起的模型性能下降问题.同时,GTETM在建模实...基于图论方法提出了一种新的证据信任模型(graph theory based evidential trust model,GTETM),解决了现有证据信任模型中普遍存在的在信任聚合过程中缺少对信任链之间依赖关系的有效处理等引起的模型性能下降问题.同时,GTETM在建模实体的信任度时区分实体的服务信任度与反馈信任度,并在证据理论框架下提出两种不同的信任传递方法,增强了模型抵抗恶意推荐攻击的能力.仿真实验表明,与已有信任度量模型相比,GTETM具有更强的抑制策略欺骗及共谋行为的能力,在信任度量准确性方面也有较大提高.展开更多
负障碍感知是非结构化环境下的难点问题,本文针对该问题提出一种新的基于双多线激光雷达(Light detection and ranging,Li DAR)的感知方法.采用分布嵌入式架构对双激光雷达数据进行同步采集与实时处理,将雷达点云映射到多尺度栅格,统计...负障碍感知是非结构化环境下的难点问题,本文针对该问题提出一种新的基于双多线激光雷达(Light detection and ranging,Li DAR)的感知方法.采用分布嵌入式架构对双激光雷达数据进行同步采集与实时处理,将雷达点云映射到多尺度栅格,统计栅格的点云密度与相对高度等特征并标记,从点云数据提取负障碍几何特征,通过将栅格的统计特征与负障碍的几何特征做多特征关联找到关键特征点对,将特征点对聚类并过滤,识别出负障碍.方法不受地面平整度影响,已成功应用在无人驾驶车上.使用表明该方法具有较高的实时性和可靠性,在非结构化环境下具有良好的感知效果.展开更多
文摘对支持向量机(twin support vector machine,TWSVM)的优化思想源于基于广义特征值近似支持向量机(proxi mal SVMbased on generalized eigenvalues,GEPSVM),问题解归结为求解两个SVM型问题,因此,计算开销缩减到标准SVM的1/4.除了保留了GEPSVM优势外,在分类性能上TWSVM远优于GEPSVM,但仍需求解凸规划问题,并且,目前尚无有效的TWSVM的特征提取算法提出.首先,向TWSVM模型中引入正则项,提出了正则化TWSVM(RTWSVM).与TWSVM不同,RTWSVM保证了该问题为一个强凸规划问题.在此基础上,构造了TWSVM的特征提取算法(FRTWSVM).该分类器只需求解一个线性方程系统,无需任何凸规划软件包.在保证得到与TWSVM相当的分类性能以及较快的计算速度上,此方式还减少了输入空间的特征数.对于非线性问题,FRTWSVM可以减少核函数数目.
文摘针对月球着陆器计算机视觉着陆点定位系统的需求,提出了一种基于图像序列的月球着陆器着陆点定位计算方法。该方法以SURF(Speeded Up Robust Features)图像特征点提取算法为基础,通过最小二乘法迭代逐步消除误匹配点对,最后计算得到着陆器着陆时所拍摄的图像在有经纬度坐标的月面图像中的位置,并对着陆点误差进行分析以达到精确定位着陆点的目的。仿真实验使用两种月面仿真图像序列,结果表明该方法匹配准确度和稳定性较高,可以达到工程应用要求。
文摘基于图论方法提出了一种新的证据信任模型(graph theory based evidential trust model,GTETM),解决了现有证据信任模型中普遍存在的在信任聚合过程中缺少对信任链之间依赖关系的有效处理等引起的模型性能下降问题.同时,GTETM在建模实体的信任度时区分实体的服务信任度与反馈信任度,并在证据理论框架下提出两种不同的信任传递方法,增强了模型抵抗恶意推荐攻击的能力.仿真实验表明,与已有信任度量模型相比,GTETM具有更强的抑制策略欺骗及共谋行为的能力,在信任度量准确性方面也有较大提高.
文摘负障碍感知是非结构化环境下的难点问题,本文针对该问题提出一种新的基于双多线激光雷达(Light detection and ranging,Li DAR)的感知方法.采用分布嵌入式架构对双激光雷达数据进行同步采集与实时处理,将雷达点云映射到多尺度栅格,统计栅格的点云密度与相对高度等特征并标记,从点云数据提取负障碍几何特征,通过将栅格的统计特征与负障碍的几何特征做多特征关联找到关键特征点对,将特征点对聚类并过滤,识别出负障碍.方法不受地面平整度影响,已成功应用在无人驾驶车上.使用表明该方法具有较高的实时性和可靠性,在非结构化环境下具有良好的感知效果.
