针对实际档案库房操作空间的动态约束性,常见的运动规划算法难以满足快速在线规划的问题,分别从规划速度和动态空间在线规划两个方向进行研究.首先,提出一种新型快速搜索随机树法(rapidly-exploring random trees,RRT),基于剪枝和路径...针对实际档案库房操作空间的动态约束性,常见的运动规划算法难以满足快速在线规划的问题,分别从规划速度和动态空间在线规划两个方向进行研究.首先,提出一种新型快速搜索随机树法(rapidly-exploring random trees,RRT),基于剪枝和路径细化策略能够大幅减少无用节点计算和冗余路径运动.其次,将人工势场法与RRT算法相结合,新节点拓展时会受到期望为当前势场合力的高斯分布的影响,在满足对动态障碍物的在线运动规划的同时提高了算法的拓展能力.最后,通过仿真结果证明,新型RRT算法在拓展效率上的高效性和混合运动规划算法在动态规划和探索效率上的优越性.展开更多
模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer, MMDCT)原边侧串联的子模块电容、桥臂电感及寄生电阻之间存在欠阻尼特性,实际运行中易引发频繁且持续的欠阻尼振荡,给系统的安全可靠运行带来挑战。为改善系统的欠阻尼特性...模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer, MMDCT)原边侧串联的子模块电容、桥臂电感及寄生电阻之间存在欠阻尼特性,实际运行中易引发频繁且持续的欠阻尼振荡,给系统的安全可靠运行带来挑战。为改善系统的欠阻尼特性,首先,建立了模块化多电平直流变压器原边侧的环流等效模型,揭示系统欠阻尼振荡产生的机理。其次,引入小量修正角实现每隔半个开关周期对环流抑制电压的修正,主动控制环流变化趋势,有效增强系统内部阻尼,从而抑制了暂态过程中的欠阻尼振荡。然后,采用功率前馈-电容电压环流双闭环控制策略,通过合理的参数设计,确保系统在多场景多工况下具备良好的动态响应性能。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略对MMDCT欠阻尼特性的改善作用。展开更多
新型脉冲功率设备对直流侧母线电压提出较高的性能要求,为减小脉冲负载对直流电压波动率的影响,建立带脉冲负载三相整流器拓扑结构及数学模型,并在现有无源控制(passivity based control,PBC)设计的基础上,以保证系统稳定性为前提,提出...新型脉冲功率设备对直流侧母线电压提出较高的性能要求,为减小脉冲负载对直流电压波动率的影响,建立带脉冲负载三相整流器拓扑结构及数学模型,并在现有无源控制(passivity based control,PBC)设计的基础上,以保证系统稳定性为前提,提出注入虚拟储能的无源控制算法(virtual energy storage injection PBC,VESI-PBC),该算法以提高能量函数收敛速度为目标,可有效降低直流母线电压波动率,提高抗负载扰动能力。分别基于根轨迹法和时域分析法,讨论VESI-PBC引入储能矩阵后,增大虚拟电感值L_(n)对系统的稳定性和动态性能的影响。为满足直流侧性能要求和保证系统稳定性,利用脉冲负载对直流电压波动率的影响规律,提出L_(n)自适应选取函数f(f_(PL)),使L_(n)自适应平衡系统高频毛刺和低频强脉冲冲击的不同需求。最后,通过仿真及实际试验,验证VESI-PBC算法对减小直流母线电压波动率的有效性,并指出该算法的实质是控制内环电流超前响应直流电压的动态变化及其变化趋势,由此具有较强的抗负载扰动能力,适用于负载脉冲功率等级高、动态特性强烈的场合。展开更多
文摘针对实际档案库房操作空间的动态约束性,常见的运动规划算法难以满足快速在线规划的问题,分别从规划速度和动态空间在线规划两个方向进行研究.首先,提出一种新型快速搜索随机树法(rapidly-exploring random trees,RRT),基于剪枝和路径细化策略能够大幅减少无用节点计算和冗余路径运动.其次,将人工势场法与RRT算法相结合,新节点拓展时会受到期望为当前势场合力的高斯分布的影响,在满足对动态障碍物的在线运动规划的同时提高了算法的拓展能力.最后,通过仿真结果证明,新型RRT算法在拓展效率上的高效性和混合运动规划算法在动态规划和探索效率上的优越性.
文摘模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer, MMDCT)原边侧串联的子模块电容、桥臂电感及寄生电阻之间存在欠阻尼特性,实际运行中易引发频繁且持续的欠阻尼振荡,给系统的安全可靠运行带来挑战。为改善系统的欠阻尼特性,首先,建立了模块化多电平直流变压器原边侧的环流等效模型,揭示系统欠阻尼振荡产生的机理。其次,引入小量修正角实现每隔半个开关周期对环流抑制电压的修正,主动控制环流变化趋势,有效增强系统内部阻尼,从而抑制了暂态过程中的欠阻尼振荡。然后,采用功率前馈-电容电压环流双闭环控制策略,通过合理的参数设计,确保系统在多场景多工况下具备良好的动态响应性能。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略对MMDCT欠阻尼特性的改善作用。
文摘新型脉冲功率设备对直流侧母线电压提出较高的性能要求,为减小脉冲负载对直流电压波动率的影响,建立带脉冲负载三相整流器拓扑结构及数学模型,并在现有无源控制(passivity based control,PBC)设计的基础上,以保证系统稳定性为前提,提出注入虚拟储能的无源控制算法(virtual energy storage injection PBC,VESI-PBC),该算法以提高能量函数收敛速度为目标,可有效降低直流母线电压波动率,提高抗负载扰动能力。分别基于根轨迹法和时域分析法,讨论VESI-PBC引入储能矩阵后,增大虚拟电感值L_(n)对系统的稳定性和动态性能的影响。为满足直流侧性能要求和保证系统稳定性,利用脉冲负载对直流电压波动率的影响规律,提出L_(n)自适应选取函数f(f_(PL)),使L_(n)自适应平衡系统高频毛刺和低频强脉冲冲击的不同需求。最后,通过仿真及实际试验,验证VESI-PBC算法对减小直流母线电压波动率的有效性,并指出该算法的实质是控制内环电流超前响应直流电压的动态变化及其变化趋势,由此具有较强的抗负载扰动能力,适用于负载脉冲功率等级高、动态特性强烈的场合。
