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题名面向机器人铣削加工的铣刀姿态动力特性研究
被引量：1
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作者
周小青
童一飞
万志敏
王婷
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机构
南通职业大学机械工程学院
南京理工大学人工智能学院
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出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2024年第11期156-161,共6页
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基金
江苏省高等学校自然科学研究项目(21KJB580005)。
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文摘
针对铣刀对机器人铣削稳定性的影响,采用回归模型与耦合子结构分析(receptance coupling substructure analysis,RCSA)方法,建立了考虑交叉耦合频响函数的不同刀具姿态动力学模型。通过设计激励试验来测量期望的频响矩阵,将实测频响矩阵与多自由度模型拟合,减少了模态参数的数量。采用多任务高斯过程(multi-task Gaussian process,MTGP)回归模型挖掘不同模态参数之间的物理相关性,与普通单任务高斯过程回归模型(single-task Gaussian process,STGP)相比,所提模型减少了MTGP所需回归模型的数量,提高了预测精度和鲁棒性。通过工业机器人的冲击试验验证了所提方法的有效性。
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关键词
机器人铣削
交叉耦合频响
高斯过程回归
刀具姿态
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Keywords
robot milling
cross coupling frequency response
Gaussian process regression
tool posture
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TG57
[金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名机械臂气动关节柔性抓取操控
被引量：4
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作者
贺道坤
李明
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机构
南京信息职业技术学院智能制造学院
南京理工大学人工智能学院
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出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2023年第2期198-202,共5页
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基金
2018年江苏省“青蓝工程”优秀教学团队项目(2018-4)。
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文摘
针对机械臂不便于从物件上方直接进行抓取的情况,提出一种机械臂气动关节柔性抓取操控技术。分析机械臂常规抓取方式,剖析机械臂与物件接触间的几何约束关系,开展物件一边被抬起的受力情况。在此基础上,分析气动关节曲率和内压之间的线性关系,构建控制关节内压的机械臂柔性抓取操控技术。通过实物测试验证,采集物件曲率变化所对应手指内压变化情况,获取不同曲率下抓握平衡所需摩擦系数变化情况,通过手指和地面“相互对抗”,使纸条曲率变大且重心右移,从而成功实现了机械臂柔性抓取柔软物件,达到设计目标要求。
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关键词
机械臂
柔性抓取
气动关节
数据采集
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Keywords
mechanical arm
flexible grasping
pneumatic joint
data collection
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分类号
TP242.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH122
[机械工程—机械设计及理论]
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