用于中高压直流电网互联和隔离的模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer,MMDCT)在传输功率变化的过程中会出现电流欠阻尼振荡的问题,从而降低了装置的稳定性,因此文中对振荡抑制展开了研究。首先,通过差模和共模电...用于中高压直流电网互联和隔离的模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer,MMDCT)在传输功率变化的过程中会出现电流欠阻尼振荡的问题,从而降低了装置的稳定性,因此文中对振荡抑制展开了研究。首先,通过差模和共模电路中的振荡现象分析,并基于状态空间平均法建立数学模型,从而揭示了MMDCT中的电流振荡机理;进一步提出了一种基于共模和差模分离的电流振荡抑制方法,利用变副边交流侧电压占空比的方式实现漏感电流振荡的抑制,同时采用变桥臂电压占空比的方式进行环流电流振荡的抑制,并给出了相应控制器参数设计依据。最后,通过仿真和实验验证了所提控制方法的有效性,结果表明在基于共模和差模分离的振荡抑制方法下,MMDCT可以在功率变化过程中快速实现电流稳定,有利于提升装置稳定性。展开更多
模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer, MMDCT)原边侧串联的子模块电容、桥臂电感及寄生电阻之间存在欠阻尼特性,实际运行中易引发频繁且持续的欠阻尼振荡,给系统的安全可靠运行带来挑战。为改善系统的欠阻尼特性...模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer, MMDCT)原边侧串联的子模块电容、桥臂电感及寄生电阻之间存在欠阻尼特性,实际运行中易引发频繁且持续的欠阻尼振荡,给系统的安全可靠运行带来挑战。为改善系统的欠阻尼特性,首先,建立了模块化多电平直流变压器原边侧的环流等效模型,揭示系统欠阻尼振荡产生的机理。其次,引入小量修正角实现每隔半个开关周期对环流抑制电压的修正,主动控制环流变化趋势,有效增强系统内部阻尼,从而抑制了暂态过程中的欠阻尼振荡。然后,采用功率前馈-电容电压环流双闭环控制策略,通过合理的参数设计,确保系统在多场景多工况下具备良好的动态响应性能。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略对MMDCT欠阻尼特性的改善作用。展开更多
针对实际档案库房操作空间的动态约束性,常见的运动规划算法难以满足快速在线规划的问题,分别从规划速度和动态空间在线规划两个方向进行研究.首先,提出一种新型快速搜索随机树法(rapidly-exploring random trees,RRT),基于剪枝和路径...针对实际档案库房操作空间的动态约束性,常见的运动规划算法难以满足快速在线规划的问题,分别从规划速度和动态空间在线规划两个方向进行研究.首先,提出一种新型快速搜索随机树法(rapidly-exploring random trees,RRT),基于剪枝和路径细化策略能够大幅减少无用节点计算和冗余路径运动.其次,将人工势场法与RRT算法相结合,新节点拓展时会受到期望为当前势场合力的高斯分布的影响,在满足对动态障碍物的在线运动规划的同时提高了算法的拓展能力.最后,通过仿真结果证明,新型RRT算法在拓展效率上的高效性和混合运动规划算法在动态规划和探索效率上的优越性.展开更多
文摘用于中高压直流电网互联和隔离的模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer,MMDCT)在传输功率变化的过程中会出现电流欠阻尼振荡的问题,从而降低了装置的稳定性,因此文中对振荡抑制展开了研究。首先,通过差模和共模电路中的振荡现象分析,并基于状态空间平均法建立数学模型,从而揭示了MMDCT中的电流振荡机理;进一步提出了一种基于共模和差模分离的电流振荡抑制方法,利用变副边交流侧电压占空比的方式实现漏感电流振荡的抑制,同时采用变桥臂电压占空比的方式进行环流电流振荡的抑制,并给出了相应控制器参数设计依据。最后,通过仿真和实验验证了所提控制方法的有效性,结果表明在基于共模和差模分离的振荡抑制方法下,MMDCT可以在功率变化过程中快速实现电流稳定,有利于提升装置稳定性。
文摘模块化多电平直流变压器(modular multilevel DC transformer, MMDCT)原边侧串联的子模块电容、桥臂电感及寄生电阻之间存在欠阻尼特性,实际运行中易引发频繁且持续的欠阻尼振荡,给系统的安全可靠运行带来挑战。为改善系统的欠阻尼特性,首先,建立了模块化多电平直流变压器原边侧的环流等效模型,揭示系统欠阻尼振荡产生的机理。其次,引入小量修正角实现每隔半个开关周期对环流抑制电压的修正,主动控制环流变化趋势,有效增强系统内部阻尼,从而抑制了暂态过程中的欠阻尼振荡。然后,采用功率前馈-电容电压环流双闭环控制策略,通过合理的参数设计,确保系统在多场景多工况下具备良好的动态响应性能。最后,通过仿真和实验验证了所提控制策略对MMDCT欠阻尼特性的改善作用。
文摘针对实际档案库房操作空间的动态约束性,常见的运动规划算法难以满足快速在线规划的问题,分别从规划速度和动态空间在线规划两个方向进行研究.首先,提出一种新型快速搜索随机树法(rapidly-exploring random trees,RRT),基于剪枝和路径细化策略能够大幅减少无用节点计算和冗余路径运动.其次,将人工势场法与RRT算法相结合,新节点拓展时会受到期望为当前势场合力的高斯分布的影响,在满足对动态障碍物的在线运动规划的同时提高了算法的拓展能力.最后,通过仿真结果证明,新型RRT算法在拓展效率上的高效性和混合运动规划算法在动态规划和探索效率上的优越性.
