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Transformer网络辅助的融合卫星与惯性导航技术
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作者 吴思远 左大华 姜明 《无线电通信技术》 北大核心 2025年第5期1080-1086,共7页
当载体(如无人机、船只和车辆等)在极端环境下运动时,可能会出现可见卫星消失的情况,这会导致全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)信号出现短暂或长时间的丢失(失锁)。在这种情况下,融合导航将被迫切换到纯惯性... 当载体(如无人机、船只和车辆等)在极端环境下运动时,可能会出现可见卫星消失的情况,这会导致全球卫星导航系统(Global Navigation Satellite System,GNSS)信号出现短暂或长时间的丢失(失锁)。在这种情况下,融合导航将被迫切换到纯惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS),纯惯性导航运行时间的增加会导致误差不断累积,导航精度快速下降。为解决GNSS信号丢失后INS精度快速下降的问题,提出基于变换器(Transformer)网络辅助的GNSS与INS融合导航技术。当GNSS信号锁定时,Transformer网络利用当前的INS信息和GNSS增量信息(2个相邻时刻GNSS位置信息的变化量)来训练出二者的映射关系;当GNSS信号失锁时,Transformer网络利用之前训练出的映射关系,由当前的INS信息预测GNSS增量信息,并将INS信息和预测的GNSS信息进行融合导航。仿真结果表明,基于Transformer网络辅助的GNSS与INS融合导航技术,在GNSS信号短暂或一定时间内失锁的条件下,仍然可以提供稳定可靠的导航信号。此外,Transformer网络辅助的融合导航方法为其他网络辅助的融合提供了参考。 展开更多
关键词 惯性导航系统 全球卫星导航系统 融合导航 失锁 变换器神经网络
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