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黄河上游典型水源涵养流域径流演变及归因解析研究 被引量:1
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作者 王国庆 郑雨凝 +3 位作者 刘希胜 孙高霞 李晨希 刘翠善 《华北水利水电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第2期32-39,共8页
黄河流域水资源匮乏,黄河水源涵养区径流量受环境变化影响显著,科学厘清径流演变特征,定量解析径流变化原因,对黄河上游水源涵养和生态保护具有重要意义。以黄河上游大通河流域为研究对象,诊断其1961—2020年实测径流量的演变特征,并采... 黄河流域水资源匮乏,黄河水源涵养区径流量受环境变化影响显著,科学厘清径流演变特征,定量解析径流变化原因,对黄河上游水源涵养和生态保护具有重要意义。以黄河上游大通河流域为研究对象,诊断其1961—2020年实测径流量的演变特征,并采用VIC模型定量分析径流变化原因。结果表明:①1961—2020年大通河享堂站实测径流量呈显著减少趋势,且在1990年发生突变;②1991—2020年实测年径流量较基准期1961—1990年的减少12%,其中4—10月份径流量减少27.7 mm,其他月份的增加4.4 mm;③VIC模型对大通河流域基准期天然径流量过程模拟效果较好,NSE效率系数为0.74,相对误差为0.46%;④气候变化使得1991—2020年径流量较基准期的增加21.8 mm,而人类活动使得径流量减少45.0 mm,其中水利工程建设及水量外调是享堂站径流量减少的重要原因。 展开更多
关键词 气候变化 人类活动 大通河流域 径流量 VIC模型 归因识别
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复杂水流条件下侧扫雷达流量在线监测精度提升研究 被引量:1
2
作者 蒋飞卿 陈宇飞 +4 位作者 朱易青 张志强 王蓓 嵇海祥 王赠安 《水文》 北大核心 2025年第1期22-29,共8页
侧扫雷达流量在线监测能够提高监测效率和质量、扩大监测范围和密度,但在水利工程影响等复杂水流条件下,其应用精度面临挑战。综合考虑各种流量影响因素,分别构建基于多元线性回归模型、机器学习最小绝对收缩和选择算子(LASSO)模型、深... 侧扫雷达流量在线监测能够提高监测效率和质量、扩大监测范围和密度,但在水利工程影响等复杂水流条件下,其应用精度面临挑战。综合考虑各种流量影响因素,分别构建基于多元线性回归模型、机器学习最小绝对收缩和选择算子(LASSO)模型、深度学习长短记忆网络(LSTM)模型的侧扫雷达流量在线监测精度提升方案,并进行比较分析。在允景洪水文站的应用表明:(1)三种推流方案均满足规范要求,可为允景洪水文站及类似受水利工程影响测站的侧扫雷达推流方案构建提供参考。(2)LASSO模型最优,较常规的多元回归模型精度提升了22.93%;多元回归模型精度略低于LASSO模型,但构建简单,适用于需要快速推流的情况;LSTM模型虽然复杂度最高,但精度却最低。研究结果可为侧扫雷达推流方案的改进和优化提供思路和方法。 展开更多
关键词 侧扫雷达流量在线监测 复杂水流条件 推流方案 允景洪水文站 多元线性回归模型 LASSO模型 LSTM模型
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基于无线通信技术的水利自动化监控系统的应用分析 被引量:4
3
作者 李晓辉 严琳 班莹 《南方农机》 2016年第12期33-34,共2页
文章首先介绍了现阶段在水利自动化监控系统中存在的问题,进而对无线通信技术在水利自动化监控系统中的应用展开了详细的分析。
关键词 无线通信技术 水利自动化 监控系统 应用分析
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山区河流推移质输移高频声震信号监测研究进展
4
作者 陈政 方卫华 +2 位作者 许少华 罗铭 何思明 《工程科学与技术》 北大核心 2025年第6期1-17,共17页
对山区河流推移质输移过程的定量预测是开展山区水沙灾害评估及水利工程建设的关键所在。然而,陡急山区河推移质输沙率显示出强烈的时空脉动性。受限于当前对推移质输移过程的测量手段,现有对推移质输移过程的认识仍十分有限。针对传统... 对山区河流推移质输移过程的定量预测是开展山区水沙灾害评估及水利工程建设的关键所在。然而,陡急山区河推移质输沙率显示出强烈的时空脉动性。受限于当前对推移质输移过程的测量手段,现有对推移质输移过程的认识仍十分有限。针对传统直接测量方法采样效率低且可达性差,难以实现对推移质输沙率长期、连续且精细化测定的技术问题,系统论述基于高频声震信号的山区河流推移质输移监测技术研究进展,为下一步相关研究提供突破口。推移质输移过程诱发的高频声震信号为其运动规律研究及输沙参数反演提供新途径,通过构建不同类型的推移质声震监测系统为载体,监测和记录推移质碰撞声震能量,解析声震信号诱发机制,推演推移质输沙关键参数,最终完成对山区河流推移质全过程输沙通量的动态计算。山区河流推移质输移过程高频声震信号监测研究的关键问题和难点体现在以下4个方面:1)推移质多源声震监测系统的构建。全方位记录推移质碰撞、冲击河床所激发的高频声震信号。2)推移质输移声震信号特征识别与计算。通过对监测震动信号进行降噪、卷积变换和特征分析,获取信号波包、脉冲响应、振幅分布、特征频率及功率谱密度等重要参数。3)推移质高频声震信号解译算法。实现推移质震源空间定位、信号震源物理模型构建及信号传播与衰减模型的构建。4)推移质输沙物理参数精细化反演。通过监测震动信号结合所构建标定模型反演计算推移质分组粒径、输移速度、运动模式及输沙率等关键参数。针对上述4个方面的内容,结合最新研究成果,对高频声震信号在陡峭山区河流推移质输移过程监测方面的研究进展进行总结和讨论,并对目前研究领域面临的几个问题做出建议:构建基于多传感元件普适性更强的声震联合监测系统,开展更为精细的推移输声震信震源机制研究,系统性建立各信号响应指标与输沙参数指标的数据库,可基于机器学习方法实现更为高效的推移质输沙过程反演。本文可为完善山区河流推移质输移监测体系、水沙灾害定量评估、山区水利工程建设与长期运营等方面提供科学依据。 展开更多
关键词 山区河流 推移质 声震信号 监测系统 震源机制 输沙率
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基于机器学习的梅雨分型及其降水量预测研究
5
作者 高佳琦 李东宇 +1 位作者 曾燕 吴诗杰 《水电能源科学》 北大核心 2025年第8期1-5,共5页
梅雨是我国江淮地区夏季重要的气候现象。以江淮梅雨降水量的空间分布特征及其预报因子为研究对象,利用自组织映射(SOM)算法将1951~2016年梅雨按江南区、江淮区及长江中下游三个区域降水量进行聚类分析,将1951~2010年梅雨量和预报因子... 梅雨是我国江淮地区夏季重要的气候现象。以江淮梅雨降水量的空间分布特征及其预报因子为研究对象,利用自组织映射(SOM)算法将1951~2016年梅雨按江南区、江淮区及长江中下游三个区域降水量进行聚类分析,将1951~2010年梅雨量和预报因子作为训练集,建立预测2011~2016年三个区域梅雨降水量的支持向量机(SVM)模型。结果表明,1951~2016年梅雨期降水量分为9种SOM分型,其总体平均轮廓系数为0.50,分型效果好;SVM预测模型对2011~2016年降水量正常或偏少的梅雨预报及降水量趋势预报效果好。梅雨分型研究对防汛及防灾减灾工作具有较好的指导意义。 展开更多
关键词 自组织映射 支持向量机 梅雨 机器学习
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Web与Java技术在南京地区电网调度自动化系统中的应用
6
作者 朱红 李振宁 《江苏电机工程》 1999年第2期22-25,共4页
南京地区电网调度自动化系统建设起步于80年代。随着南京经济和电网的迅猛发展,调度自动化的发展也步入了快车道:从自行研制的微机MWY-J1系统到工作站RD-800/B系统,调度自动化系统已经成为调度员不可缺少的调度手段;而新一代开放式Open ... 南京地区电网调度自动化系统建设起步于80年代。随着南京经济和电网的迅猛发展,调度自动化的发展也步入了快车道:从自行研制的微机MWY-J1系统到工作站RD-800/B系统,调度自动化系统已经成为调度员不可缺少的调度手段;而新一代开放式Open 2000能量管理系统(Energy Manage-ment System,简称EMS系统)的建设,则标志着南京地区电网调度自动化水平从数据采集监控系统(Supervision Control And DataAcquisition,简称SCADA)发展到能量管理系统,迈上了一个新的台阶。 展开更多
关键词 电网 调度自动化系统 WEB JAVA语言
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大坝变形监测自动化系统进展 被引量:24
7
作者 方卫华 王润英 《水利水电科技进展》 CSCD 2000年第6期23-25,共3页
分析比较三种较新的大坝变形监测自动化系统的实际运行情况 .对于真空激光准直系统 ,提高其稳定性的关键是提高安装质量 ,保证其密封性 ,同时保证波带板起落 (翻转 )系统的灵活性和复位精度 ,此外还要选用高质量的激光管 ,并采用防潮和... 分析比较三种较新的大坝变形监测自动化系统的实际运行情况 .对于真空激光准直系统 ,提高其稳定性的关键是提高安装质量 ,保证其密封性 ,同时保证波带板起落 (翻转 )系统的灵活性和复位精度 ,此外还要选用高质量的激光管 ,并采用防潮和稳压措施 ;对于GPS系统为节约投资和提高精度采用双频双星卫星接收机和增加基准点数、优化基点布置的方法 ;对于光纤系统 ,其关键是解决光纤的保护和仪器系列化问题 . 展开更多
关键词 变形监测 自动化系统 激光准直 GPS 大坝
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海洋气象水文综合自动化测控系统简介 被引量:3
8
作者 陈智 王吉星 陆建生 《水利水电科技进展》 CSCD 1999年第2期67-68,共2页
大涌口水闸地处珠江出海口的磨刀门水道,担负着珠海、澳门、中山市坦洲镇的人民生活和生产用水,以及污水排放的任务,同时还担负着中山市、珠海市的防汛和防盐的任务.因此,为了合理运用、调度坦洲联围的水资源,做好防汛排涝及防台... 大涌口水闸地处珠江出海口的磨刀门水道,担负着珠海、澳门、中山市坦洲镇的人民生活和生产用水,以及污水排放的任务,同时还担负着中山市、珠海市的防汛和防盐的任务.因此,为了合理运用、调度坦洲联围的水资源,做好防汛排涝及防台风的工作,确保珠海、澳门及坦洲人民... 展开更多
关键词 海洋水文 气象 盐度遥测 群闸监控 监测系统
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基于水利改革发展总基调的小型水库安全管理研究 被引量:16
9
作者 方卫华 陈允平 钱雨佳 《中国农村水利水电》 北大核心 2020年第8期193-197,共5页
为提高小型水库安全管理水平,在分析小型水库安全工程短板以及监管不足的基础上,根据相关法规和规范性文件,从补短板和强监管两个角度,给出了改进小型水库安全管理的典型流程及其每个环节的方法、主要内容和细节,并就强监管提出了相关建... 为提高小型水库安全管理水平,在分析小型水库安全工程短板以及监管不足的基础上,根据相关法规和规范性文件,从补短板和强监管两个角度,给出了改进小型水库安全管理的典型流程及其每个环节的方法、主要内容和细节,并就强监管提出了相关建议,为实现小型水库安全管理标准化和精准化提供了参考。 展开更多
关键词 小型水库 安全管理 风险评估 补短板 强监管
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灌溉节水监测技术在青狮潭灌区水情自动化系统中的应用 被引量:3
10
作者 刘晶 陈智 《水利水电技术》 CSCD 北大核心 2002年第1期62-67,共6页
以(广西)灌溉节水自动监测系统(水利部“948”计划项目)为例,从立题背景和必要性、系统集成、灌溉软件等方面,通过对引进、消化、吸收国外先进的灌溉自动监测技术与设备的应用设计,对灌溉节水增产自动监测技术进行了应用研究.完成了灌... 以(广西)灌溉节水自动监测系统(水利部“948”计划项目)为例,从立题背景和必要性、系统集成、灌溉软件等方面,通过对引进、消化、吸收国外先进的灌溉自动监测技术与设备的应用设计,对灌溉节水增产自动监测技术进行了应用研究.完成了灌区的干渠水情、雨情、气象及田间水层深度、墒情、作物长势等的自动监测,综合运用渠系水情测报、田间水位监测、墒情监测、农田气象、农作物生长参数监测、灌溉节水生长决策支持系统等技术,建立灌区配水决策支持系统,提高灌区用水管理水平,使灌区用水管理监测自动化、数据定量化、决策科学化;通过灌溉节水监测技术在灌区水情自动化系统中应用的研究,促进粮食稳产、高产. 展开更多
关键词 水情监测系统 青狮潭灌区 节水灌溉 自动化
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大坝安全监测自动化系统的LEMP防护 被引量:2
11
作者 王润英 方卫华 《河海大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2001年第3期99-102,共4页
系统地分析了雷电电磁脉冲对大坝安全监测自动化系统的作用 ,从系统设计、电缆敷设、屏蔽技术、浪涌保护器的设计安装及接地等方面 ,研究了大坝安全监测自动化系统的防雷问题 ,提出了采用半导体少长针消雷器、合理地进行系统布置、基于... 系统地分析了雷电电磁脉冲对大坝安全监测自动化系统的作用 ,从系统设计、电缆敷设、屏蔽技术、浪涌保护器的设计安装及接地等方面 ,研究了大坝安全监测自动化系统的防雷问题 ,提出了采用半导体少长针消雷器、合理地进行系统布置、基于防雷区的浪涌保护器安装、等电位连接、接地、优化软件设计等防雷方法 . 展开更多
关键词 雷电电磁脉冲 浪涌保护器 接地 大坝 安全监测 自动化系统
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基于无人机平台的时空影像法视频测流技术应用研究 被引量:2
12
作者 张永宏 李飞翔 +3 位作者 董天天 秦夏洋 陈城 方卫华 《中国农村水利水电》 北大核心 2024年第10期1-6,共6页
水流量是水文测验的重要信息,有助于了解河道的水流量变化并预测其走势。传统的接触式水流量检测方法在应急情形下受环境影响较大,测流装置安装难度大,测量效率低,为解决这一问题,基于非接触式的时空影像法的视频测流的计算方法,选取南... 水流量是水文测验的重要信息,有助于了解河道的水流量变化并预测其走势。传统的接触式水流量检测方法在应急情形下受环境影响较大,测流装置安装难度大,测量效率低,为解决这一问题,基于非接触式的时空影像法的视频测流的计算方法,选取南京市滁河浦口段为试验对象,开展水流量检测的研究。检测方法使用视频测流的方式对水流进行测速,采集到的数据经过可视化处理后展示在终端设备的界面上,采集的数据能够按照水文协议的数据格式传输至指定地址。试验结果表明,通过使用无人机搭载视频测流设备能快速有效的完成水流量的检测,并通过终端设备将数据以可视化的形式展示,方便相关人员查看。该检测形式测量快速、安全、环境适应性好,深入研究这一检测形式可推动水文测验的智慧化和集成化建设。 展开更多
关键词 水文测验 表面流速 时空影像法 水流量
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福建省风情监测自动化系统
13
作者 陈智 《水利水电科技进展》 CSCD 2003年第3期51-52,56,共3页
介绍福建省风情监测自动化系统及其组成,阐述组成系统的中心站、遥测站、风情传感器的构成和作用,系统的数据通信设计,系统软件和系统特点.根据系统设计要求,对风情监测自动化系统进行了研究,实现了风情信息的自动化采集、传输、处理以... 介绍福建省风情监测自动化系统及其组成,阐述组成系统的中心站、遥测站、风情传感器的构成和作用,系统的数据通信设计,系统软件和系统特点.根据系统设计要求,对风情监测自动化系统进行了研究,实现了风情信息的自动化采集、传输、处理以及图表输出. 展开更多
关键词 风情监测 自动化系统 遥测 福建省
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双层虚拟垂线时差法流量计算模型实证研究
14
作者 张利茹 王刚 +2 位作者 贺永会 袁海英 马剑波 《水电能源科学》 北大核心 2024年第11期69-72,78,共5页
为提高天然河道河流流量在线监测精度,基于超声波时差法多层测流技术,提出并构建了双层虚拟垂线时差法流量计算模型,对江苏省秦淮新河水利枢纽泄洪期进行了计算,并与同期开展的走航ADCP流量比测结果进行对比分析。结果表明,该双层虚拟... 为提高天然河道河流流量在线监测精度,基于超声波时差法多层测流技术,提出并构建了双层虚拟垂线时差法流量计算模型,对江苏省秦淮新河水利枢纽泄洪期进行了计算,并与同期开展的走航ADCP流量比测结果进行对比分析。结果表明,该双层虚拟垂线时差法流量计算方法在一定程度上克服了由于天然河道水情条件复杂而导致率定期长的难题,河道流量测验精度高,计算的泄洪期河道流量与走航ADCP测量数据基本一致,相关系数为0.999,相对误差均在15%以内,在一定程度上能够满足洪水期河道流量测验精度要求。 展开更多
关键词 走航ADCP 传统时差法 流量模型 双层虚拟垂线时差法 流速
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水利工程对生态环境的影响后评价体系研究 被引量:12
15
作者 许晓春 刘湘伟 付京城 《水利水电技术(中英文)》 北大核心 2020年第S02期322-325,共4页
水利工程对周围生态环境具有重要影响。近几年,国内学界对水利工程生态环境影响后评价越来越关注,进一步发展完善了基于生态水工学理论的后评价理论研究体系,但具体后评价理论体系尚未统一,整体缺乏系统性和可行性。鉴于这一情况,从细... 水利工程对周围生态环境具有重要影响。近几年,国内学界对水利工程生态环境影响后评价越来越关注,进一步发展完善了基于生态水工学理论的后评价理论研究体系,但具体后评价理论体系尚未统一,整体缺乏系统性和可行性。鉴于这一情况,从细致分析水利工程后评价特点、评价原则、工作内容入手,详细阐述了对水利工程生态环境影响后评价体系的构建过程,重点对评价指标体系的构成进行分析。同时结合总结的评价指标体系,提出了对应的评价模型及方法建议。 展开更多
关键词 水利工程 生态环境 后评价指标体系
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大坝安全巡检无人机最优图像采集工况试验研究 被引量:5
16
作者 魏海东 徐世媚 +2 位作者 黄耀英 方卫华 黄译萱 《水利水运工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第3期158-165,共8页
为提高大坝安全巡检无人机图像采集的有效性,针对拍摄距离、风速和光照条件三项重要影响因素,基于大疆Phantom 4 Pro无人机开展试验,分别结合图像自适应阈值二值化、无人机位移及深度学习方法对图像的信息提取效果进行评估,从而研究无... 为提高大坝安全巡检无人机图像采集的有效性,针对拍摄距离、风速和光照条件三项重要影响因素,基于大疆Phantom 4 Pro无人机开展试验,分别结合图像自适应阈值二值化、无人机位移及深度学习方法对图像的信息提取效果进行评估,从而研究无人机大坝巡检最优的图形采集工况。研究结果表明,在拍摄距离为3 m、单向风速为2.5~4.0 m/s范围内、晴天背阳的光照条件下,无人机悬停能力较好,不会与被拍摄物体表面发生碰撞,且采集的图像质量最佳。优化了无人机图像采集方案,为基于无人机巡视大坝工作提供参考依据。未来可以进一步应用自动化巡检系统、传感器技术和智能飞行控制算法,实现无人机在大坝安全巡检中的全面应用。 展开更多
关键词 大坝安全巡检 无人机 拍摄间距 风速 光照
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考虑防洪风险的混凝土坝变形双控指标拟定方法研究 被引量:1
17
作者 崔卫天 黄耀英 +2 位作者 方卫华 方晨 AAMIR HAMEED 《水电能源科学》 北大核心 2024年第6期171-174,147,共5页
针对基于典型小概率法拟定大坝监控指标时的失效概率取值偏经验性以及目前变形监控指标未考虑变形变化速率的问题,将大坝变形失效风险与大坝防洪风险(上游来水和泄洪能力)相结合,将失效概率取设计防洪风险,采用典型小概率法拟定了关键... 针对基于典型小概率法拟定大坝监控指标时的失效概率取值偏经验性以及目前变形监控指标未考虑变形变化速率的问题,将大坝变形失效风险与大坝防洪风险(上游来水和泄洪能力)相结合,将失效概率取设计防洪风险,采用典型小概率法拟定了关键测点变形监控指标,再基于设计洪水调洪演算库水位及其对应的变形分量变化速率,从而确定变形速率监控指标,提出了考虑防洪风险的混凝土坝变形和变形速率双监控指标的拟定方法。以某服役期高拱坝为例,拟定了典型测点实测变形和变形速率双监控指标,实测变形数据及其变化速率均小于拟定的变形监控指标和变形速率监控指标,这表明该大坝当前变形性态安全可控。 展开更多
关键词 混凝土坝 变形 双控指标 调洪演算 小概率法
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TDR土壤水分在线监测仪器在南京地区应用研究 被引量:1
18
作者 曹子聪 徐海峰 《农业与技术》 2022年第20期29-31,共3页
针对江苏南京地区自动墒情监测传感器选择的问题,在江苏省南京市水利部南京水利水文自动化研究所院内安装了NSY-TDR-1型土壤水分在线监测仪器(TDR)和HYRAPROBE型插针式土壤水分传感器(FDR)各1套,与人工取土烘干方法进行了2个月的数据对... 针对江苏南京地区自动墒情监测传感器选择的问题,在江苏省南京市水利部南京水利水文自动化研究所院内安装了NSY-TDR-1型土壤水分在线监测仪器(TDR)和HYRAPROBE型插针式土壤水分传感器(FDR)各1套,与人工取土烘干方法进行了2个月的数据对比试验。结果表明:NSY-TDR-1型土壤水分在线监测仪器(TDR)上报的数据合格率达到95%,符合土壤墒情监测规范要求,此仪器在江苏南京地区适应性良好,有全面推广的价值。 展开更多
关键词 土壤水分 TDR 自动监测 适应性
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ADCP水池校准方法研究
19
作者 罗辉 焦君圣 +3 位作者 陶然 史占红 方卫华 刘建遥 《计量学报》 CSCD 北大核心 2024年第7期1055-1063,共9页
提出一种在实验室消声水池环境下对声学多普勒流速剖面仪(ADCP)进行校准的方法。通过发射仿真回波信号,利用频率和延时时间实现量值溯源,进而实现对流速和深度的校准。研制了一套ADCP水池校准系统,以2波束614.4 kHz ADCP为校准对象,设... 提出一种在实验室消声水池环境下对声学多普勒流速剖面仪(ADCP)进行校准的方法。通过发射仿真回波信号,利用频率和延时时间实现量值溯源,进而实现对流速和深度的校准。研制了一套ADCP水池校准系统,以2波束614.4 kHz ADCP为校准对象,设计不同的流速分布实现对水层流速校准,探究底跟踪信号非限幅下的校准,设计多波束和单波束对比实验。对底跟踪速度进行不确定度评定,结果表明,在0~2.5 m/s速度下,不确定度最大为2.30 mm/s,验证了该校准方法的可行性。 展开更多
关键词 水声计量 声学多普勒流速剖面仪 水池校准 水声回波建模 不确定度分析 流速校准
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基于IBSA的四旋翼无人机ADRC参数优化
20
作者 陈城 刘云平 +2 位作者 鲁倍辰 王爽 方卫华 《控制工程》 北大核心 2025年第3期535-544,共10页
针对多变量和强耦合的四旋翼无人机自抗扰控制器的参数多且难以整定优化等问题,提出了一种改进鸟群算法来整定优化四旋翼无人机自抗扰控制器的参数。首先,采用欧拉-庞卡莱方程建立模块化的符号数学模型,以提高四旋翼无人机的建模效率。... 针对多变量和强耦合的四旋翼无人机自抗扰控制器的参数多且难以整定优化等问题,提出了一种改进鸟群算法来整定优化四旋翼无人机自抗扰控制器的参数。首先,采用欧拉-庞卡莱方程建立模块化的符号数学模型,以提高四旋翼无人机的建模效率。其次,基于所建立的符号数学模型对其进行参数化。然后,将经典PID控制算法、自抗扰控制器算法、基于粒子群优化的自抗扰控制器参数优化算法以及基于改进鸟群算法的自抗扰控制器参数优化算法在四旋翼无人机的姿态稳定性、跟踪稳定性以及抗干扰稳定性等方面分别进行比较分析。最后,结果表明,基于改进鸟群算法的自抗扰控制器参数整定优化算法具有抗干扰性强、收敛速度快以及鲁棒性好等优势。 展开更多
关键词 四旋翼无人机 鸟群算法 自抗扰控制器 稳定性
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