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苹果机械化采收技术与装备研究现状 被引量:1
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作者 陈青 吴玄博 +3 位作者 殷程凯 郭自良 丁文芹 周宏平 《林业工程学报》 北大核心 2025年第3期13-24,共12页
苹果作为重要的水果,以其较高的经济价值,成为农民增收的重要来源。然而,苹果在采收过程中存在劳动力短缺、采摘效率低下等问题,对苹果产业的发展构成了严峻挑战,因此,加强苹果机械化采收技术及配套装备的开发,对于提高收获效率和保证... 苹果作为重要的水果,以其较高的经济价值,成为农民增收的重要来源。然而,苹果在采收过程中存在劳动力短缺、采摘效率低下等问题,对苹果产业的发展构成了严峻挑战,因此,加强苹果机械化采收技术及配套装备的开发,对于提高收获效率和保证果品质量起着重要作用。在此背景下,首先综述了苹果振动式采收、采摘作业平台、采摘机器人3类机械化采收技术,并对目前国内外已商品化的采收设备进行概述。其中,分别探讨了苹果振动采收机械及减损技术进展,以及与种植模式相结合实现规模化收获的情况;梳理了国内外苹果采摘作业平台的差异化发展,分类总结了两种采摘作业平台的研究特点;介绍了苹果采摘机器人研究现状,归纳出国内多臂协同采摘机器人研发热点。在此基础上,根据国内对于鲜食苹果成熟度和品质的高度要求,以及目前农业智能化机器人的发展方向,详细阐述了苹果采摘机器人在果实识别、定位以及精准抓取方面所涉及的核心技术,旨在确保机器人准确无误地抓取识别选中的苹果。最后,分析了3类苹果采收机械现存的问题及未来发展方向,并进一步总结了农机与农艺结合、降低设备成本的整体研究趋势,以期为国内苹果机械化采收技术和装备研发提供借鉴。 展开更多
关键词 苹果采摘 振动式采收 采摘作业平台 采摘机器人 识别定位 末端执行器
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人机工程学在林业机械设计中的应用 被引量:2
2
作者 茹煜 周宏平 许林云 《林业机械与木工设备》 2005年第12期32-35,共4页
论述了人机工程学对林业机械产品设计的重要性,指出了在机具和林业设备设计中的人机工程学原则。
关键词 人机工程 林业机械 设计
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扩压式自泵送机械密封的自冷却特性分析
3
作者 帅东 孙见君 《摩擦学学报(中英文)》 北大核心 2025年第7期999-1010,共12页
扩压式自泵送机械密封(DSPMS)是1种利用离心泵工作原理设计的流体泵出式动压型机械密封.以DSPMS为研究对象,利用Fluent软件,分析了密封结构内的传热过程及端面温度分布;对比接触式机械密封(CMS)、传统螺旋槽机械密封(TSGMS)的端面温升... 扩压式自泵送机械密封(DSPMS)是1种利用离心泵工作原理设计的流体泵出式动压型机械密封.以DSPMS为研究对象,利用Fluent软件,分析了密封结构内的传热过程及端面温度分布;对比接触式机械密封(CMS)、传统螺旋槽机械密封(TSGMS)的端面温升和流场分布,揭示了DSPMS的自冷却特性;探讨了不同结构参数对DSPMS冷却性能的影响规律.结果表明:DSPMS中流体的自循环能有效带走密封端面间的流体黏性剪切热,降低端面温升;较TSGMS和CMS,DSPMS的端面温升分别降低了58%和83%;DSPMS静环的整体温度高于动环,并且端面温度峰值出现在端面内径侧,其值的大小受转速的影响显著;扩压环槽深hk、螺旋槽深hg和槽台宽比γ的增加有利于提高DSPMS的降温冷却效果,但同时也会增加密封端面间的泄漏率. 展开更多
关键词 扩压式 自泵送 机械密封 温度 自冷却
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蓝莓机械化采摘技术及装备研究进展
4
作者 王文劲 刘英 +3 位作者 樊晨龙 朱银龙 杨雨图 习爽 《林业机械与木工设备》 2025年第7期1-7,共7页
随着我国蓝莓产业规模的持续扩大,传统人工采摘模式在效率、成本和果实品质保护等方面已难以满足产业发展需求。机械化采摘技术及装备的研发与应用成为提升蓝莓产业效益、增强国际竞争力的关键。系统梳理了国内外蓝莓机械化采摘技术的... 随着我国蓝莓产业规模的持续扩大,传统人工采摘模式在效率、成本和果实品质保护等方面已难以满足产业发展需求。机械化采摘技术及装备的研发与应用成为提升蓝莓产业效益、增强国际竞争力的关键。系统梳理了国内外蓝莓机械化采摘技术的研究现状,重点分析了机械振动式、气力式、梳刷式及采收机器人等主流采摘方式的技术特点与应用现状。深入剖析了我国蓝莓机械化采摘领域面临的关键技术瓶颈。由此,提出了未来蓝莓机械化采摘技术的发展方向与优化策略,强调通过技术创新与产业协同,推动蓝莓采摘技术向高效率、精准化、低损化和智能化方向迈进,为蓝莓产业的高质量发展和乡村振兴战略的实施提供有力支撑。 展开更多
关键词 蓝莓 机械化采摘 采摘装备 发展趋势
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扩压式自泵送机械密封端面的液膜汽化及其结构优化研究
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作者 饶远 孙见君 闻兰 《中国机械工程》 北大核心 2025年第5期933-941,953,共10页
针对扩压式自泵送机械密封的液膜汽化问题,建立了基于Mixture两相流模型、黏温方程、饱和汽化压力和温度关系式的液膜汽化计算模型,研究了中高温工况下密封界面间液膜相变的主要区域和原因,并通过均匀实验法和NSGA-Ⅱ算法求得393 K工况... 针对扩压式自泵送机械密封的液膜汽化问题,建立了基于Mixture两相流模型、黏温方程、饱和汽化压力和温度关系式的液膜汽化计算模型,研究了中高温工况下密封界面间液膜相变的主要区域和原因,并通过均匀实验法和NSGA-Ⅱ算法求得393 K工况下的最优端面结构参数。研究结果表明:相变主要产生于扩压环槽和密封面内径侧;随着介质温度的升高,气相体积分数增大以及介质的黏度降低,泵送效应减弱,高压区和低压区面积都减小;在保证密封运行稳定的前提下,求得刚漏比的最优解为257.17 GN·h/(m·L),此时的端面结构参数螺旋角β、密封坝坝长w_(d)、螺旋槽槽长w_(g)、螺旋槽槽深h_(g)、扩压环槽宽w_(k)分别为34.4°、5.2 mm、8.9 mm、43.3μm、5 mm。研究结果对端面结构优化设计、控制液膜相变和提高扩压式自泵送机械密封的密封性能具有指导意义。 展开更多
关键词 机械密封 汽化 流体动压 密封性能 多目标优化
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机械密封端面磨损与焊接金属波纹管失弹的耦合效应研究
6
作者 夏欣龙 倪兴雅 孙见君 《润滑与密封》 北大核心 2025年第7期162-167,共6页
机械密封的劣化往往是由于多种因素的耦合作用,只有考虑机械密封多种劣化模式相关性,即考虑系统中部分或全部变量对系统所有相关劣化模式的综合影响才符合工程实际。以焊接金属波纹管机械密封为研究对象,基于Archard模型与阿伦尼乌斯公... 机械密封的劣化往往是由于多种因素的耦合作用,只有考虑机械密封多种劣化模式相关性,即考虑系统中部分或全部变量对系统所有相关劣化模式的综合影响才符合工程实际。以焊接金属波纹管机械密封为研究对象,基于Archard模型与阿伦尼乌斯公式,以及机械密封中波纹管与端面的耦合关系,推导磨损与失弹的耦合效应模型,并与实验数据进行对比验证。结果表明:波纹管失弹会增大端面泄漏,但会使得端面磨损减小;考虑耦合效应的预测模型的磨损量计算结果要小于Archard模型的计算结果,失弹量计算结果大于阿伦尼乌斯公式的计算结果。运用该耦合模型可以有效提高机械密封失效预测的准确性,更好地解释实际生产中机械密封的失效原因,为延长机械密封的使用周期指明方向。 展开更多
关键词 机械密封 耦合效应 端面磨损 焊接金属波纹管 应力松弛 预测模型
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多关节仿生机械手结构设计与仿真分析
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作者 于昌润 赵虎 朱银龙 《林业机械与木工设备》 2025年第1期64-69,75,共7页
介绍了一种仿人手指驱动器组成的三指软体机械手爪。根据手指的结构,设计的仿人手指驱动器由3个弯曲关节及4个软体指节组成,通过关节腔室变形弯曲协助手爪进行抓握,指节处用实体硅胶,每个关节通过单独的腔道分开控制,驱动方式为气压驱动... 介绍了一种仿人手指驱动器组成的三指软体机械手爪。根据手指的结构,设计的仿人手指驱动器由3个弯曲关节及4个软体指节组成,通过关节腔室变形弯曲协助手爪进行抓握,指节处用实体硅胶,每个关节通过单独的腔道分开控制,驱动方式为气压驱动,安全稳定。使用Solidworks设计仿人手指驱动器,将其导入ABAQUS对仿人手指驱动器进行有限元仿真,分析确定驱动器的关节处的结构参数。将仿真结果与传统连续式软体驱动器的仿真结果进行对比,仿人手指驱动器更具优势。 展开更多
关键词 仿生机械手 驱动器 软体机械手爪 结构设计 有限元仿真分析
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“双碳”战略背景下机械设计基础课程教学改革
8
作者 韩权 《现代农机》 2025年第5期102-103,共2页
在国家“双碳”战略背景下,林业工程在绿色低碳转型发展过程中发挥了重要作用。机械设计基础课程作为林业工程专业的核心基础课程,对学生在木材低碳加工与利用新模式领域获得理论基础知识和提升创新实践能力具有重要意义。文章分析了当... 在国家“双碳”战略背景下,林业工程在绿色低碳转型发展过程中发挥了重要作用。机械设计基础课程作为林业工程专业的核心基础课程,对学生在木材低碳加工与利用新模式领域获得理论基础知识和提升创新实践能力具有重要意义。文章分析了当前课程教学中存在的问题,并提出了针对性的教学改革思路。围绕教学内容、教学方法和考核方式等方面,讨论了如何结合林业工程的特色,提升学生的实践能力和创新思维能力,培养符合国家“双碳”战略需求的综合型人才。 展开更多
关键词 “双碳”战略 林业高校 机械设计基础 教学改革
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工程机械回转接头性能自动检测装置液压系统设计 被引量:5
9
作者 宋飚 顾叶钱 +3 位作者 王立杰 陈酉冰 何斌辉 宋杰 《液压与气动》 北大核心 2011年第11期22-24,共3页
工程机械回转接头性能自动检测装置设计在国内尚处于研究探索阶段,设计的关键是液压系统设计。该检测装置液压系统由高压系统和低压系统二部分组成,低压系统采用液控单向阀进行保压,保压效果良好。高压系统采用电磁球阀进行加载、保压... 工程机械回转接头性能自动检测装置设计在国内尚处于研究探索阶段,设计的关键是液压系统设计。该检测装置液压系统由高压系统和低压系统二部分组成,低压系统采用液控单向阀进行保压,保压效果良好。高压系统采用电磁球阀进行加载、保压、卸载,在阀的性能可靠前提下,可以满足系统要求。采用了Pro/E软件进行三维立体设计,使设计直观、准确,缩短了集成油路块的设计周期。 展开更多
关键词 工程机械 回转接头 检测装置 液压系统
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大学生工程伦理教育的社会责任提升功能探析 被引量:33
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作者 曹文军 《黑龙江高教研究》 CSSCI 北大核心 2017年第11期148-150,共3页
工程伦理教育对于培养工科大学生社会责任感具有重要价值,可以使工科大学生不但学会思考工程实践中社会责任担当的必要性和重要性,学会判断具体工程情境中的社会责任边界,而且能够学到社会责任行为抉择的方式方法。在工科大学生中进行... 工程伦理教育对于培养工科大学生社会责任感具有重要价值,可以使工科大学生不但学会思考工程实践中社会责任担当的必要性和重要性,学会判断具体工程情境中的社会责任边界,而且能够学到社会责任行为抉择的方式方法。在工科大学生中进行工程伦理教育,要通过揭示工程中的伦理问题,着力培养工程伦理的自觉意识;要结合时代特点讲解工程价值观,着力引导工程伦理的原则认同;要分析工程实践中的典型案例,提升工程伦理的实践应用能力。 展开更多
关键词 工程伦理教育 社会责任感 自觉意识 原则认同 实践能力
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工程机械回转接头出厂检测系统设计 被引量:1
11
作者 宋飚 陈惠明 +4 位作者 邬逵清 王立杰 王芳 何斌辉 宋杰 《机床与液压》 北大核心 2012年第5期64-66,70,共4页
根据工程机械回转接头出厂检测要求,设计了回转接头性能测试系统。该检测系统主要由液压系统、驱动及夹紧系统、测控系统组成。系统能对压力、扭矩及转速进行自动检测,按要求输出测试结果,使用效果良好,为国内自主研发此类设备提供了参考。
关键词 工程机械 回转接头 性能测试
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工程机械回转接头出厂试验系统设计与仿真 被引量:1
12
作者 王维英 王立杰 《机床与液压》 北大核心 2020年第10期128-131,共4页
为了对工程机械回转接头进行出厂试验,设计专门的试验系统并进行仿真,以测试其承载时的内泄漏压力和流量变化,系统可操作性强。此系统针对承载42 MPa高压的工程机械回转接头设计,有低压和高压试验液压回路;设计液压站,进行温升校核;为... 为了对工程机械回转接头进行出厂试验,设计专门的试验系统并进行仿真,以测试其承载时的内泄漏压力和流量变化,系统可操作性强。此系统针对承载42 MPa高压的工程机械回转接头设计,有低压和高压试验液压回路;设计液压站,进行温升校核;为缩短设计周期,运用Pro/E软件设计高、低压系统的三维集成块,多角度检测内部孔道是否产生干涉;同时用AMESim软件对液压试验系统进行仿真,建立液压试验系统的仿真模型,最终得到回转接头内泄漏流量和压力变化的关系曲线。仿真结果表明,试验系统的设计满足出厂试验要求。 展开更多
关键词 出厂试验系统 低压和高压试验 液压站 集成块设计 AMESIM仿真
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新农科背景下工程创新人才培养的路径与启示——基于N大学工程创新人才培养的实践 被引量:35
13
作者 杨青 刘英 曹福亮 《高校教育管理》 CSSCI 北大核心 2021年第6期114-124,共11页
新农业、新乡村、新农民、新生态赋予新时代农林工程教育前所未有的重要使命。N大学在前期发展过程中,其工程人才培养面临着一系列发展困境:教育教学体系陈旧,与科技发展相脱节;教育理念滞后,与行业人才培养诉求不契合;思政教育薄弱,与... 新农业、新乡村、新农民、新生态赋予新时代农林工程教育前所未有的重要使命。N大学在前期发展过程中,其工程人才培养面临着一系列发展困境:教育教学体系陈旧,与科技发展相脱节;教育理念滞后,与行业人才培养诉求不契合;思政教育薄弱,与立德树人任务不匹配。在新农科建设背景下,为了更好地培养工程创新人才,N大学不断深化人才培养机制及模式改革,探索了农林院校工程教育的特色发展之路:聚焦人才培养质量,重构交叉融合的林业工程类专业教育教学体系;立足农林行业需求,建立融通创新的人才培养模式;强化教育思维改革,塑造林业工程教育新理念。面向新农科建设,确立以“知农林、为农林、爱农林”为特色的工程创新人才培养目标,N大学工程教育改革的实践探索为国内农林院校寻求工程人才培养的内生发展提供了有益的经验:加强学科交叉与跨界融合,重构农林类工程学科及关涉专业教育教学体系;建设“研产学”协同培养模式,加强学生素质能力培养;坚持立德树人导向,强化课程思政教育。 展开更多
关键词 新农科 农林院校 工程教育 工程创新人才 教育教学体系 教育理念 思政教育
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水果采摘机械手关键技术研究现状与展望 被引量:8
14
作者 郭自良 殷程凯 +3 位作者 吴玄博 陈青 王金鹏 周宏平 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第6期1142-1152,共11页
采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术,影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算... 采摘机器人的研究对推动水果产业的发展有着重要作用。采摘机械手的运动规划与其硬件结构是采摘机器人的关键技术,影响水果采摘的效率与水果品质。本文分析了传统运动规划算法、基于生物智能的运动规划算法、基于概率采样的运动规划算法以及基于深度强化学习的运动规划算法等运动规划算法的优点和不足。同时总结了采摘机械手硬件结构的研发现状,指出目前采摘机械手存在采摘效率低、规划算法效率低、系统成本高与采摘对象单一等问题,对未来水果采摘机器人的研究进行了展望。本文为未来采摘机器人的研发提供了参考。 展开更多
关键词 水果采摘机器人 机械手 运动规划 末端执行器
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扩压式自泵送流体动压机械密封性能分析及双目标优化研究 被引量:4
15
作者 王琳娜 孙见君 《摩擦学学报(中英文)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期947-959,共13页
泄漏率和开启力是在研究非接触式机械密封性能需要考虑的2个重要指标.目前针对非接触式机械密封的结构优化研究,仅限于固定内径的密封环,优化结果缺乏通用性.以新型扩压式自泵送流体动压机械密封为研究对象,利用数值模拟方法分析了端面... 泄漏率和开启力是在研究非接触式机械密封性能需要考虑的2个重要指标.目前针对非接触式机械密封的结构优化研究,仅限于固定内径的密封环,优化结果缺乏通用性.以新型扩压式自泵送流体动压机械密封为研究对象,利用数值模拟方法分析了端面重要结构参数对其密封性能的交互影响;基于均匀试验设计和多元回归分析法建立了扩压式自泵送流体动压机械密封的开启力和泄漏率预测模型;采用NSGA2遗传算法进行双目标寻优,得到Pareto最优解集,再结合TOPSIS法从解集中筛选出了不同权重下的最优结构参数.研究结果表明:对于中小轴径的扩压式自泵送流体动压机械密封,动环端面密封坝坝长与扩压环槽槽宽的比值在1.46~2.01之间,螺旋槽槽长和扩压环槽槽宽的比值在1.32~1.86之间时,密封性能最优.研究成果为扩压式自泵送流体动压机械密封动环端面的设计提供理论基础. 展开更多
关键词 非接触式机械密封 数值模拟 计算流体力学 均匀试验设计 优化 NSGA2遗传算法 交互作用
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扩压式自泵送流体动压机械密封综合性能研究 被引量:1
16
作者 郑伟 孙见君 马晨波 《摩擦学学报(中英文)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期686-695,共10页
扩压式自泵送流体动压机械密封作为1种新的密封结构形式具有优异的密封性能和广泛的应用前景.分别设计出具有等截面型扩压环槽、发散型扩压环槽、收敛型扩压环槽和圆弧型扩压环槽4种扩压式自泵送流体动压机械密封,引入综合评价因子η,通... 扩压式自泵送流体动压机械密封作为1种新的密封结构形式具有优异的密封性能和广泛的应用前景.分别设计出具有等截面型扩压环槽、发散型扩压环槽、收敛型扩压环槽和圆弧型扩压环槽4种扩压式自泵送流体动压机械密封,引入综合评价因子η,通过Fluent数值模拟分别对其综合密封性能进行了分析.基于最佳的扩压环槽结构,通过正交试验,对密封面结构参数进行优化.结果表明:等截面型扩压式自泵送流体动压机械密封综合密封性能最优;在试验参数范围内,螺旋槽数Ng和密封环外径rk对泄漏率均有影响,且螺旋槽数Ng影响最为显著.密封环外径rk和螺旋角α对开启力均有影响,其中密封环外径rk的影响更为显著,随密封环外径的增大,开启力迅速增大.依据正交试验分析结果,对密封面结构参数进行了优化,在其他边界条件均不变的情况下,新的因素水平组合得到的泄漏率最低为0.784361 ml/h,此时开启力大小为3.958962 kN. 展开更多
关键词 机械密封 扩压环槽 自泵送 综合密封性能 数值模拟
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基于Newmark-β法的非接触式机械密封轴向振动研究 被引量:1
17
作者 金赛赛 孙见君 马晨波 《润滑与密封》 CAS CSCD 北大核心 2024年第7期23-30,共8页
振动对非接触式机械密封性能有着重要影响,如导致碰撞和泄漏。构建包括静环-液膜-动环-弹性元件的密封系统模型,探讨自由衰减振动、自激振动和地震极端振动3种激励下,密封系统静环、动环和弹性元件的位移以及密封系统泄漏和碰撞的情况... 振动对非接触式机械密封性能有着重要影响,如导致碰撞和泄漏。构建包括静环-液膜-动环-弹性元件的密封系统模型,探讨自由衰减振动、自激振动和地震极端振动3种激励下,密封系统静环、动环和弹性元件的位移以及密封系统泄漏和碰撞的情况。研究表明:在不受外界激励的情况下,在自由衰减振动下密封系统轴向稳定性和密封性能良好;密封系统在受到简谐振动激振力形式的自激振动干扰后,系统位移量明显增大,会显著影响密封性能;叠加一定地震烈度的随机平稳地震动影响下,弹性元件位移量大幅增加,密封失效。振动对非接触式机械密封性能的影响显著,应确保密封端面间液膜厚度稳定且足够小,以维持密封系统的长周期运转。 展开更多
关键词 非接触式机械密封 密封振动系统 泄漏率 响应 激励
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油茶果采收机械与分选技术综述 被引量:3
18
作者 陈吉朋 汪亚东 周宏平 《林业工程学报》 CSCD 北大核心 2024年第4期12-24,共13页
油茶是我国特有的木本油料作物,发展油茶产业,有利于丰富我国食用植物油供给体系,促进农民增收。近年来,我国油茶的种植和产量逐年提高,传统的人工作业已越来越难以适应油茶产业的发展。油茶的采收、分选等是油茶生产加工过程中的重要环... 油茶是我国特有的木本油料作物,发展油茶产业,有利于丰富我国食用植物油供给体系,促进农民增收。近年来,我国油茶的种植和产量逐年提高,传统的人工作业已越来越难以适应油茶产业的发展。油茶的采收、分选等是油茶生产加工过程中的重要环节,提高油茶采收和果壳籽粒分选的机械化、智能化可有效提升作业效率,降低人工成本,对油茶产业良性发展至关重要。首先,介绍了油茶的基本生物特性和国内种植现状;其次,分别对油茶果的采收方法,如人工采摘、半机械化采摘、机械化采摘、智能化采摘进行了总结和分类,同时对油茶果果壳籽粒分选方法,包括机械分选、机器视觉分选等进行了总结分析,在此基础上,对油茶果常用采收方法以及油茶果果壳籽粒分选技术进行对比分析;再次,总结了油茶果采收及果壳籽粒分选存在的问题和发展趋势;最后,给出了现阶段我国油茶果机械化采收和油茶果果壳籽粒分选的总体发展情况及需要解决问题的方向。系统介绍了油茶果采摘机械采收和油茶果分选装备及关键技术,可为油茶果采摘及分选装备研发提供参考。 展开更多
关键词 油茶果 采收机械 智能化采摘 分选机械 机器视觉分选
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农林业机器人轨迹规划研究进展 被引量:2
19
作者 周康乾 姜树海 李存 《江苏农业学报》 CSCD 北大核心 2024年第9期1758-1767,共10页
农林业机器人凭借良好的灵活性、环境适应性被广泛应用于农林业现代化领域中。轨迹规划是农林业机器人完成作业任务的关键。本文介绍了基本轨迹规划和最优轨迹规划,针对轨迹规划在农林业机器人中的应用,本文从采摘机器人、移栽机器人、... 农林业机器人凭借良好的灵活性、环境适应性被广泛应用于农林业现代化领域中。轨迹规划是农林业机器人完成作业任务的关键。本文介绍了基本轨迹规划和最优轨迹规划,针对轨迹规划在农林业机器人中的应用,本文从采摘机器人、移栽机器人、喷药机器人、农林业监测机器人等方面进行详细论述,指出了农林业机器人轨迹规划研究中所存在的问题,并展望了农林业机器人轨迹规划的未来发展趋势。 展开更多
关键词 农林业 机器人 轨迹规划
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基于Informed-RRT 的苹果采摘机械臂路径规划研究 被引量:1
20
作者 郭自良 吴玄博 +3 位作者 殷程凯 陈青 王金鹏 周宏平 《林业机械与木工设备》 2024年第4期59-65,共7页
针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题,提出了一种基于informed-RRT的改进采摘运动规划算法。在改进算法中,采用P概率采样取代随机采样,提高采样的目标性,动态步长生成子节点。改进算法提高了Informed-RRT算法... 针对非结构化复杂环境下采摘机器人成功率低、规划时间长等问题,提出了一种基于informed-RRT的改进采摘运动规划算法。在改进算法中,采用P概率采样取代随机采样,提高采样的目标性,动态步长生成子节点。改进算法提高了Informed-RRT算法探索未知空间的速度和灵活性,提高最优路径的收敛速度。二维仿真实验表明,与Informed-RRT相比,改进算法可将初始路径查询更短,成功率更高。通过三维仿真实验可以看出,提出的改进采摘机械臂规划算法,实现了快速的路径查询,提高了规划查询率,降低了索引的盲目性,验证了该算法的有效性与优越性。 展开更多
关键词 采摘机器人 运动规划 机械臂 改进informed-RRT算法
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