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融合点云增强的多传感器三维目标检测方法
1
作者
王昕灿
郭志阳
+1 位作者
赫钰涛
张迁
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024年第6期122-127,134,共7页
三维目标检测是自动驾驶环境感知中不可缺少的功能模块。相机传感器丰富的图像纹理信息可以弥补激光雷达点云的稀疏问题,提出一种即插即用的RI-Fusion模块实现激光雷达与相机的有效融合。通过球面坐标变换将点云转换为紧凑的范围视图表...
三维目标检测是自动驾驶环境感知中不可缺少的功能模块。相机传感器丰富的图像纹理信息可以弥补激光雷达点云的稀疏问题,提出一种即插即用的RI-Fusion模块实现激光雷达与相机的有效融合。通过球面坐标变换将点云转换为紧凑的范围视图表示,基于注意力机制将距离图像与相应的相机图像进行集成,将原始距离图像与融合特征相连接以保留点云的信息,并将融合结果投影到空间点云中。特征增强后的点云可以输入到基于激光雷达的三维目标检测器中。在KITTI三维目标检测基准上进行实验,结果表明,提出的融合方法能够显著增强多个基于激光雷达的三维目标检测器,且针对行人与骑行者等小目标可以获得更高的检测精度。
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关键词
三维目标检测
多传感器
融合
点云
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职称材料
题名
融合点云增强的多传感器三维目标检测方法
1
作者
王昕灿
郭志阳
赫钰涛
张迁
机构
江苏航运职业技术
学院
交通工程
学院
上海理工
大学
光电
信息与
计算机工程
学院
南京开放大学信息与机电学院
出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024年第6期122-127,134,共7页
基金
国家自然科学青年基金(62206114)
江苏省高校自然科学面上项目(22KJB580003)
+1 种基金
江苏省高校青蓝工程基金
南通市社会民生科技计划基金资助项目(MS2023017)。
文摘
三维目标检测是自动驾驶环境感知中不可缺少的功能模块。相机传感器丰富的图像纹理信息可以弥补激光雷达点云的稀疏问题,提出一种即插即用的RI-Fusion模块实现激光雷达与相机的有效融合。通过球面坐标变换将点云转换为紧凑的范围视图表示,基于注意力机制将距离图像与相应的相机图像进行集成,将原始距离图像与融合特征相连接以保留点云的信息,并将融合结果投影到空间点云中。特征增强后的点云可以输入到基于激光雷达的三维目标检测器中。在KITTI三维目标检测基准上进行实验,结果表明,提出的融合方法能够显著增强多个基于激光雷达的三维目标检测器,且针对行人与骑行者等小目标可以获得更高的检测精度。
关键词
三维目标检测
多传感器
融合
点云
Keywords
3D object detection
multi sensor
fusion
point cloud
分类号
TN958.98 [电子电信—信号与信息处理]
TP391.4 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
融合点云增强的多传感器三维目标检测方法
王昕灿
郭志阳
赫钰涛
张迁
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2024
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