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基于接触力反馈的机械臂松软土壤恒力跟踪控制
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作者 应存超 袁鑫 +2 位作者 施沐伽 王东 冯李航 《中国测试》 北大核心 2025年第4期31-38,共8页
文章针对机械臂在松软地面环境下作业时的控制问题,提出一种基于自适应变阻抗控制的恒力跟踪控制方法。首先,基于Bekker土壤模型,构建松软地面的动态力学模型系。然后,采用基于位置的阻抗控制策略,将机械臂末端等效为“质量阻尼弹簧”模... 文章针对机械臂在松软地面环境下作业时的控制问题,提出一种基于自适应变阻抗控制的恒力跟踪控制方法。首先,基于Bekker土壤模型,构建松软地面的动态力学模型系。然后,采用基于位置的阻抗控制策略,将机械臂末端等效为“质量阻尼弹簧”模型,通过引入自适应环节调整机械臂末端位置,实现对松软地面环境的恒力跟踪。进一步,对恒力跟踪控制系统的稳定性进行分析,推导出系统稳定的边界条件。最后,通过仿真和实物实验验证所提方法的有效性,结果表明,该方法能够使机械臂在未知松软地面环境下实现稳定的恒力跟踪,为机械臂在复杂环境下的应用提供有效的解决方案。 展开更多
关键词 机械臂 松软地面 恒力跟踪 阻抗控制
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有向图上不确定性参数系统的有限时间辨识与自适应一致性控制
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作者 岳冬冬 史建涛 +1 位作者 王钢 曹进德 《自动化学报》 北大核心 2025年第2期391-403,共13页
针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus,MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing... 针对有向图上一类不确定性多智能体系统,研究一体化参数辨识与一致性控制策略.在现有模型参考自适应一致性(Model reference adaptive consensus,MRACon)框架基础上,结合动态回归因子扩张与融合(Dynamic regressor extension and mixing,DREM)技术,提出两类改进的MRACon控制协议,即固定耦合DREM-MRACon和自适应耦合DREM-MRACon.其中,自适应耦合DREM-MRACon在有向支撑树结构上具有时变的耦合增益.与MRACon相比,此两类改进算法均能保证系统未知参数的有限时间辨识.此外,固定耦合DREM-MRACon保证了多智能体系统的指数时间一致性,而自适应耦合DREM-MRACon则克服了对于全局网络拓扑特征信息的依赖性.最后,通过数值仿真验证了理论成果的有效性. 展开更多
关键词 多智能体系统 自适应控制 参数辨识 有向图 自适应一致性
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基于扩张状态观测器和自适应滑模的上肢柔性外骨骼系统轨迹跟踪控制
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作者 朱鑫宇 孙振兴 《现代制造工程》 北大核心 2025年第1期57-66,共10页
针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解... 针对上肢柔性外骨骼系统存在外界干扰和参数不确定性,导致高精度轨迹跟踪难的问题,设计提出了基于自适应积分全局滑模和扩张状态观测器的上肢柔性外骨骼系统控制方法。首先,利用拉格朗日函数对上肢柔性外骨骼系统进行建模,并将模型分解为两个子系统进行级联控制。其次,使用两个扩张状态观测器来补偿参数不确定性和外界干扰。在位置轨迹控制中,构建了自适应积分全局滑模控制,其中为了避免积分饱和,设计了非线性积分函数,同时建立了衰减函数以加快全局滑模面的收敛速度。利用自适应控制方法来自适应调整趋近律系数,以减少抖振,提高系统的动态性能。最后,通过设计的Lyapunov函数证明了稳定性。实验结果表明,与传统的线性自抗扰控制和积分滑模控制相比,该方法具有更精确的轨迹跟踪效果和更强的鲁棒性,控制精度明显提高,且在外界干扰和系统参数不确定情况下仍保持高精度轨迹跟踪,表明了该控制策略的有效性。 展开更多
关键词 上肢柔性外骨骼 自适应控制 积分全局滑模控制 扩张状态观测器
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工业有机污染物治理过程的多目标优化控制 被引量:2
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作者 高世达 薄翠梅 +3 位作者 李俊 陈宇鑫 崔世宇 乔旭 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第1期187-199,共13页
工业有机污染物具有多相态共存、治理工艺复杂、治理成本高等特点.因此针对有机污染物的临氧裂解/催化氧化治理工艺,研究了一种基于改进的NSGA–Ⅱ的优化控制方法.首先,根据治理过程的工艺要求和设备操作参数,使用Aspen Plus建立了稳态... 工业有机污染物具有多相态共存、治理工艺复杂、治理成本高等特点.因此针对有机污染物的临氧裂解/催化氧化治理工艺,研究了一种基于改进的NSGA–Ⅱ的优化控制方法.首先,根据治理过程的工艺要求和设备操作参数,使用Aspen Plus建立了稳态模拟系统,并对关键控制参数进行了灵敏度分析.然后以最低的总能耗和最大的废水治理量为优化目标,使用改进的NSGA–Ⅱ优化处理过程的控制参数,获得一组帕累托最优解.最后,基于能量平衡设计了厂级有机污染物综合处理的能量自平衡控制方案,并进行动态模拟和实验装置测试.模拟和实验结果表明,该系统具有良好的动态响应性能,所设计的实验装置稳定运行状态下能耗低,净化效率高. 展开更多
关键词 有机污染物治理 NSGA–Ⅱ 多目标优化 动态流程模拟
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工业污水处理溶解氧的双模糊控制系统研究 被引量:13
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作者 黄超 薄翠梅 +1 位作者 郭伟 滕刚 《控制工程》 CSCD 北大核心 2019年第2期185-190,共6页
针对AA0工艺的好氧池曝气系统,常规PID控制难以处理的多时变、有惯性的特点,采用双模糊控制算法设计了溶解氧双模糊控制。分析AA0工艺曝气量控制的原理,在合理建立模糊规则库的基础上进行双模糊控制器的设计,并采用西门子S7-300PLC作为... 针对AA0工艺的好氧池曝气系统,常规PID控制难以处理的多时变、有惯性的特点,采用双模糊控制算法设计了溶解氧双模糊控制。分析AA0工艺曝气量控制的原理,在合理建立模糊规则库的基础上进行双模糊控制器的设计,并采用西门子S7-300PLC作为主控制器,给出模糊算法的PLC编程实现步骤,对模糊控制规则表进行编码,使用指针寻址编程方式来进行解码。通过对双模糊控制系统中的偏差及其微分的论域和模糊子集的选择,改变量化因子的值以提高系统的性能。最终将上述模糊控制方法应用到AA0污水处理控制系统中,得到良好的曝气效果。 展开更多
关键词 AA0污水处理 西门子PLC 溶解氧 双模糊控制器
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基于OpenMV的五自由度机械臂控制方法研究 被引量:8
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作者 张宇豪 庞辰骅 +2 位作者 宋子韩 钱嘉毅 蒋书波 《机床与液压》 北大核心 2024年第5期1-7,共7页
以五自由度机械臂为研究对象,建立D-H数学模型,探究几何法与代数法求关节角的过程,使用五次多项式插值的运动轨迹规划算法。通过建立仿真模型验证了运动学求解方法与轨迹规划算法的有效性。采用一种基于机械臂几何模型的逆运动学分析方... 以五自由度机械臂为研究对象,建立D-H数学模型,探究几何法与代数法求关节角的过程,使用五次多项式插值的运动轨迹规划算法。通过建立仿真模型验证了运动学求解方法与轨迹规划算法的有效性。采用一种基于机械臂几何模型的逆运动学分析方法,设计OpenMV摄像头的图像识别与处理算法来精准定位目标物,并将目标物的位姿发送给主控系统,实现五自由度机械臂自主抓取目标物的功能。以乒乓球为抓取目标进行实验验证,结果表明:此设计能精准定位目标物,完成有效抓取,控制性能稳定、可靠。 展开更多
关键词 OpenMV 目标检测 机械臂 逆运动学 几何法
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等离子体在环境病原微生物消杀中的应用
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作者 邵涛 窦立广 +12 位作者 张帅 卢新培 刘大伟 张冠军 刘定新 方志 赵亚军 金珊珊 杨德正 张远涛 陈支通 徐庆南 许桂敏 《高电压技术》 北大核心 2025年第6期2830-2849,共20页
近年来,等离子体技术在环境病原微生物消杀领域迅速发展,具有良好的应用前景。该文首先介绍了低温等离子体产生原理、物理特性,其次介绍了等离子体对细菌、真菌、病毒等不同病原微生物的灭活效果以及影响灭活效果的相关因素,并分析了等... 近年来,等离子体技术在环境病原微生物消杀领域迅速发展,具有良好的应用前景。该文首先介绍了低温等离子体产生原理、物理特性,其次介绍了等离子体对细菌、真菌、病毒等不同病原微生物的灭活效果以及影响灭活效果的相关因素,并分析了等离子体在微生物灭活过程中的物理化学机制、细胞生物学机制以及两者的协同机制。此外,讨论了等离子体在微生物灭活及环境消毒中的实际应用,包括对大气环境、医疗器械、伤口及皮肤表面、口腔等。最后针对当前等离子体消毒杀菌技术研究现状和存在问题做出了分析,展望了等离子体技术在微生物灭活与环境消毒杀菌应用中的发展趋势和潜力。 展开更多
关键词 等离子体 活性物质 微生物灭活 消毒 杀菌
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基于全局灵敏度分析的综合能源设备响应价值量化方法 被引量:1
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作者 黄逸翔 窦迅 +3 位作者 李林溪 杨函煜 于建成 霍现旭 《上海交通大学学报》 北大核心 2025年第5期569-579,共11页
综合需求响应作为提升能源利用效率,促进可再生清洁能源消纳的有效途径之一,其本质是通过综合能源设备的多能耦合能力引导用户参与源荷双向互动.为提升综合能源系统的运行控制水平,需要准确评估综合能源设备的响应价值.因此,提出一种基... 综合需求响应作为提升能源利用效率,促进可再生清洁能源消纳的有效途径之一,其本质是通过综合能源设备的多能耦合能力引导用户参与源荷双向互动.为提升综合能源系统的运行控制水平,需要准确评估综合能源设备的响应价值.因此,提出一种基于Sobol全局灵敏度分析的综合能源设备响应价值量化方法.首先,以总运行成本最小为目标函数,考虑多类型需求响应,建立综合能源系统泛化优化模型,并构建基于粒子群-反向传播神经网络的综合能源系统优化代理模型.然后,采用Sobol全局灵敏度方法量化设备效率参数对成本、用户满意度、综合能源利用率以及电能替代率的全局灵敏度指标,用于评估综合能源设备的响应价值并且辨识影响系统状态的关键设备.最后,通过对江苏省某商业园区进行仿真,获得各综合能源设备效率的全局灵敏度系数,分析不同设备效率对系统状态的影响,准确量化综合能源设备的响应价值,验证了所提方法的有效性. 展开更多
关键词 全局灵敏度分析 综合需求响应价值 综合能源设备 综合能源系统 粒子群-反向传播神经网络
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滚筒式DBD粉末改性提升Al_(2)O_(3)/环氧树脂复合材料绝缘性能 被引量:2
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作者 黄家良 高筱然 +3 位作者 郭亮 宋思宇 朱杰 方志 《高电压技术》 北大核心 2025年第5期2476-2484,共9页
微米级Al_(2)O_(3)粉末填入环氧树脂基体能提高复合材料导热性能,但粉末与基体之间界面不相容的问题会导致环氧复合材料绝缘性能下降。为此本文采用了一种可旋转的滚筒式介质阻挡放电改性装置,以六甲基二硅氧烷为媒质,利用等离子体在粉... 微米级Al_(2)O_(3)粉末填入环氧树脂基体能提高复合材料导热性能,但粉末与基体之间界面不相容的问题会导致环氧复合材料绝缘性能下降。为此本文采用了一种可旋转的滚筒式介质阻挡放电改性装置,以六甲基二硅氧烷为媒质,利用等离子体在粉末表面引入含硅薄膜以提高环氧复合材料的绝缘性能。经等离子体处理25 min后制备的复合材料的击穿场强为41.5 kV/mm,相对于纯EP材料32.2 kV/mm提升了28.9%,相对于未处理粉末的复合材料提升了39.2%。处理后环氧复合材料在维持高导热的同时,绝缘性能得到显著提升。该处理方法为解决粉末与基体界面相容性问题提供了参考。 展开更多
关键词 低温等离子体 滚筒式DBD 粉体改性 环氧树脂 击穿场强
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重复使用运载火箭精确回收滑模动态面控制 被引量:18
10
作者 钱默抒 熊克 王海洋 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第8期879-888,共10页
针对可重复使用运载火箭一子级再入垂直着陆阶段,利用滑模动态面控制(SMDSC)技术设计了一个精确垂直回收控制策略。首先考虑运载火箭的燃料消耗、质心变化及转动惯量摄动等特点,建立运载火箭一子级返回段动力学模型。然后针对范数有界... 针对可重复使用运载火箭一子级再入垂直着陆阶段,利用滑模动态面控制(SMDSC)技术设计了一个精确垂直回收控制策略。首先考虑运载火箭的燃料消耗、质心变化及转动惯量摄动等特点,建立运载火箭一子级返回段动力学模型。然后针对范数有界的不确定性和有界连续的未知干扰,设计一个滑模状态观测器和一个自适应参数估计器用于获得其估计值;随后,基于获得的状态估计值和未知参数估计值,设计了一个基于自适应动态面技术的跟踪控制律。最后,通过数值仿真,对比两种不同控制策略下的运载火箭垂直返回姿态角跟踪能力。结果表明,采用本文提出的自适应滑模动态面控制策略具有更好的跟踪效果. 展开更多
关键词 运载火箭 滑模观测器 参数估计器 动态面控制
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双向全桥DC-DC变换器高效能控制研究与实现 被引量:38
11
作者 许正平 李俊 《电力系统保护与控制》 EI CSCD 北大核心 2016年第2期140-146,共7页
针对变换器传统单移相控制的不足之处,分析了双重移相控制下双向全桥DC-DC变换器的功率传输特性。在变压器匝比不为1的条件下,建立了双重移相控制下变换器的通用低频小信号模型。对比了单移相控制方式,仿真结果显示了双移相控制有较小... 针对变换器传统单移相控制的不足之处,分析了双重移相控制下双向全桥DC-DC变换器的功率传输特性。在变压器匝比不为1的条件下,建立了双重移相控制下变换器的通用低频小信号模型。对比了单移相控制方式,仿真结果显示了双移相控制有较小的功率损耗。最后,搭建了实验样机,实验结果证实了该控制方式的高效性和可行性,拓宽了变换器变比的选择范围,具有一定工程应用价值。 展开更多
关键词 移相控制 低频小信号模型 高效能 全桥DC-DC变换器 实验样机
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基于ROS的工业机器人运动规划 被引量:15
12
作者 刘启帆 谢明 姜磊 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2017年第5期36-39,共4页
ROS是一个开源的机器人操作系统,能够很好的验证各类运动规划算法。通过对该系统的研究,提出一种以ROS为平台在笛卡尔空间下进行运动规划的方法。首先将工业机器人的三维模型转制为ROS中的URDF格式,完成机器人的初步配置。然后使用Move ... ROS是一个开源的机器人操作系统,能够很好的验证各类运动规划算法。通过对该系统的研究,提出一种以ROS为平台在笛卡尔空间下进行运动规划的方法。首先将工业机器人的三维模型转制为ROS中的URDF格式,完成机器人的初步配置。然后使用Move It!工具添加了使用最小二乘迭代的逆解算法,该方法通用性强,且可得到唯一最优解。对于规划过程中的姿态插补,则采用单位四元数法,该方法有效解决了万向节锁死和旋转不平滑等问题。最后让机器人分别沿着直线和圆弧轨迹进行运动仿真,从实验结果可以看出机器人运动轨迹平滑,表明了此方法的可行性。 展开更多
关键词 ROS 工业机器人 单位四元数 运动规划
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自适应遗传算法在变风量空调系统解耦控制中的应用 被引量:7
13
作者 徐玮 张九根 +1 位作者 杨伟斌 张许平 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2017年第4期95-99,103,共6页
变风量空调系统由于节能高效的优点受到了国内外的广泛关注,而其又具有多变量、非线性、强耦合等特点,为了优化系统提高稳定性,提出了一种基于自适应遗传算法的解耦控制策略。该策略采用机理分析和系统辨识的方法并结合实验数据建立被... 变风量空调系统由于节能高效的优点受到了国内外的广泛关注,而其又具有多变量、非线性、强耦合等特点,为了优化系统提高稳定性,提出了一种基于自适应遗传算法的解耦控制策略。该策略采用机理分析和系统辨识的方法并结合实验数据建立被控对象耦合特性的数学模型;通过一种类前馈的补偿方法,设计了变风量空调系统解耦补偿器的传递函数矩阵;根据系统控制性能指标的要求,设计了变风量空调系统4个控制回路的PID控制器,并使用自适应遗传算法对PID控制算法的控制参数进行了整定。继而对实际系统中4个耦合回路进行仿真分析,实验结果表明类前馈解耦有效地提高了控制系统的稳定性和鲁棒性。 展开更多
关键词 变风量空调 PID控制 遗传算法 自适应 解耦
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基于模型预测控制的轨迹跟踪算法研究 被引量:16
14
作者 刘卉 张广明 欧阳慧珉 《控制工程》 CSCD 北大核心 2016年第S1期61-65,共5页
针对轨迹跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪算法。首先,采用线性误差模型作为预测模型,通过对非线性系统进行线性化处理,得到需要的线性时变系统;然后,应用非线性运动学模型作为位置解算法,通过离散和连续轨迹函数,使得预... 针对轨迹跟踪问题,提出了一种基于模型预测控制的轨迹跟踪算法。首先,采用线性误差模型作为预测模型,通过对非线性系统进行线性化处理,得到需要的线性时变系统;然后,应用非线性运动学模型作为位置解算法,通过离散和连续轨迹函数,使得预测轨迹跟踪上期望轨迹;最后,采用仿真测试算法的性能,结果表明,基于模型预测控制的轨迹跟踪算法良好动态跟踪特性,实现轨迹跟踪的有效控制,达到预期的跟踪目标。 展开更多
关键词 模型预测控制 轨迹跟踪 线性时变系统 非线性系统
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基于免疫粒子群算法的中央空调冷冻水系统优化控制 被引量:9
15
作者 陈大鹏 张九根 梁星 《计算机应用》 CSCD 北大核心 2017年第9期2717-2721,共5页
为了降低中央空调的运行能耗并对冷冻水回水温度进行稳定而有效的控制,提出了一种冷冻水回水温度优化控制方法,根据回水温度测量值与设定值间的偏差判断室内实际负荷需求。首先,对粒子群优化(PSO)算法中的惯性权重采用呈指数形式下降的... 为了降低中央空调的运行能耗并对冷冻水回水温度进行稳定而有效的控制,提出了一种冷冻水回水温度优化控制方法,根据回水温度测量值与设定值间的偏差判断室内实际负荷需求。首先,对粒子群优化(PSO)算法中的惯性权重采用呈指数形式下降的策略,使微粒更新速率能够适配寻优过程的各个阶段;然后,针对模型参数存在不确定摄动的问题,引入人工免疫(AI)思想形成免疫粒子群算法,从而拓展微粒的多样性,增强其摆脱局部最优值的能力;最后,据此优化比例积分微分(PID)控制器的3个参数,并通过该控制器调节冷冻水泵的频率,将实际回水温度保持在设定值附近。实验结果表明,采用该控制策略在满足室内负荷需求的前提下能够更有效地降低冷冻水泵的运行频率,节能效果与控制质量更佳。 展开更多
关键词 回水温度 比例积分微分控制器 粒子群优化算法 人工免疫算法 节能
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醋酸甲酯侧反应精馏过程的多变量动态控制 被引量:3
16
作者 薄翠梅 黄庆庆 +2 位作者 汤吉海 张广明 乔旭 《化工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第3期919-924,共6页
侧反应器与精馏塔的耦合结构与物料交换方式的灵活性,造成系统的自由度高、设计变量多,增加了该过程的稳态优化模拟和动态控制的难度。针对侧反应精馏过程(SRC)的平滑操作和自动控制问题,以醋酸甲酯工业生产过程为例,采用基于独立反应... 侧反应器与精馏塔的耦合结构与物料交换方式的灵活性,造成系统的自由度高、设计变量多,增加了该过程的稳态优化模拟和动态控制的难度。针对侧反应精馏过程(SRC)的平滑操作和自动控制问题,以醋酸甲酯工业生产过程为例,采用基于独立反应量的稳态设计方法获取最佳的反应精馏集成结构和操作参数,在此基础上设计了以产品成分调节变比值控制为主的多变量控制方案,并通过在Aspen流程模拟软件建立醋酸甲酯侧反应精馏动态流程模拟系统,验证控制方案的有效性。 展开更多
关键词 醋酸甲酯 侧反应精馏 稳态模拟 动态控制
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考虑热浪或寒潮下城市电网供需安全的风-光-抽蓄协同规划
17
作者 金坤坎 郝丽丽 +3 位作者 闫新旭 陈俊 刘海涛 郝思鹏 《电力自动化设备》 北大核心 2025年第10期30-39,58,共11页
频发的热浪、寒潮等极端温度事件易导致新能源电源出力下降、负荷需求上升,城市电网内部供需矛盾日益突出。为此,系统分析热浪与寒潮对城市电网源、网、荷侧的影响机理,并建立电力、电量充裕度指标来评估系统供需关系。结合温度阈值和... 频发的热浪、寒潮等极端温度事件易导致新能源电源出力下降、负荷需求上升,城市电网内部供需矛盾日益突出。为此,系统分析热浪与寒潮对城市电网源、网、荷侧的影响机理,并建立电力、电量充裕度指标来评估系统供需关系。结合温度阈值和电力、电量充裕度来定义电网的热浪、寒潮事件,通过城市电网历史数据聚类得到包含正常运行与热浪、寒潮事件的电网典型运行场景。建立双层规划模型,以年综合成本最小为目标进行风-光-抽蓄容量协同扩展规划,并通过混沌粒子群算法进行求解。通过算例仿真验证所提方法不仅可以提高城市电网容量扩展规划的经济性,还可以提高电网对热浪、寒潮的抵御能力。 展开更多
关键词 热浪 寒潮 城市电网 供需安全 抽水蓄能电站 协同规划
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基于激光传感器的玻璃切割控制系统的设计 被引量:10
18
作者 朱剑 舒志兵 郑之开 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2016年第2期66-68,共3页
在分析了玻璃切割工作原理的基础上,完成了以工业PC机和运动控制卡为控制核心的玻璃切割控制系统的设计。该控制系统利用激光传感器对待切割玻璃进行边缘检测,通过三点定位和速度控制,快速准确地测量玻璃相对于机床的实际坐标,有效地降... 在分析了玻璃切割工作原理的基础上,完成了以工业PC机和运动控制卡为控制核心的玻璃切割控制系统的设计。该控制系统利用激光传感器对待切割玻璃进行边缘检测,通过三点定位和速度控制,快速准确地测量玻璃相对于机床的实际坐标,有效地降低了玻璃切割过程中的位置和角度偏差。实际应用证明:该控制系统性能稳定,控制精确,操作简单,具有广泛的应用价值。 展开更多
关键词 激光传感器 玻璃切割 自动控制 运动控制卡 人机交互 上位机
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基于关联子系统的分布式预测控制算法 被引量:5
19
作者 董婷婷 李丽娟 +1 位作者 熊路 徐欧官 《控制工程》 CSCD 北大核心 2015年第6期1201-1206,共6页
随着化工过程系统规模的增大,集中式预测控制在建模和控制器优化求解方面遇到了计算上的困难,因而基于系统分解和网络控制的分布式预测控制得到了广泛研究。鉴于前人分布式预测控制算法只考虑了部分子系统间的相互关联,对子系统间的复... 随着化工过程系统规模的增大,集中式预测控制在建模和控制器优化求解方面遇到了计算上的困难,因而基于系统分解和网络控制的分布式预测控制得到了广泛研究。鉴于前人分布式预测控制算法只考虑了部分子系统间的相互关联,对子系统间的复杂关联不能全面表达。首先,考虑全部子系统间的相互关联,提出基于关联子系统的分布式预测控制算法。给出基于关联子系统的分布式预测控制算法结构,推导子系统的预测输出表达式,构建基于全局协调的有约束分布式预测控制二次规划问题,并分析算法的稳定性条件。最后,采用TE过程进行仿真实验,分布式预测控制与分散式预测控制的仿真对比结果验证该算法的有效性和可行性。 展开更多
关键词 分布式预测控制 关联子系统 TE过程
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能量-旋转备用市场下多综合能源园区多能资源组合与联合调度策略
20
作者 庞超 于建成 +3 位作者 霍现旭 李林溪 杨函煜 窦迅 《电气工程学报》 北大核心 2025年第2期92-104,共13页
在双碳背景下,综合能源园区(Community-level integrated energy system,CIES)是提升能源利用效率、降低碳排放等多重效益的重要途经。针对当前综合能源园区参与电能量市场与旋转备用市场的研究中,大多忽略了实践中存在的旋转备用市场... 在双碳背景下,综合能源园区(Community-level integrated energy system,CIES)是提升能源利用效率、降低碳排放等多重效益的重要途经。针对当前综合能源园区参与电能量市场与旋转备用市场的研究中,大多忽略了实践中存在的旋转备用市场准入资格,且小型运营商难以满足旋转备用市场设立的资格要求问题,提出一种考虑多园区运营商合作竞标以满足备用市场最小功率要求与最短时长要求的策略。首先,构建考虑旋转备用市场准入资格的两阶段资源组合模型;然后,建立包含多种不合格备用资源、以多综合能源园区总运营成本最小为目标函数,并将上述资源组合模型嵌入的经济优化运行模型。最后,通过算例对比分析考虑不同园区的资源组合对系统优化的影响。结果表明,所建立的考虑旋转备用市场准入资格的资源组合模型可以有效降低系统运营成本,验证了所提模式的有效性与经济性。 展开更多
关键词 综合能源系统 电能量市场 旋转备用市场 优化运行 市场准入资格
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