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改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制被引量：3: 1; 作者姜金叶冯浩 +4 位作者常潇丹殷晨波曹东辉李春彪谢家学《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期139-147,共9页; 非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服... 展开更多; 关键词电液伺服系统摩擦辨识粒子群优化算法摩擦补偿 LUGRE模型; 在线阅读下载PDF 职称材料

挖掘机器人伺服系统神经网络滑模控制被引量：6: 2; 作者冯浩殷晨波 +1 位作者曹东辉俞宏福《液压与气动》北大核心 2021年第10期104-110,共7页; 挖掘机器人伺服系统存在高度非线性、参数不确定和未建模动态等诸多不利因素,提出了一种结合径向基函数(RBF)神经网络的非线性滑模控制器,以提高控制精度和鲁棒性。首先,建立了单联伺服系统的数学模型;其次,采用RBF神经网络对系统的不... 展开更多; 关键词挖掘机器人伺服系统滑模控制 RBF神经网络; 在线阅读下载PDF 职称材料

电液伺服系统多PID控制器参数整定优化被引量：5: 3; 作者冯浩姜金叶 +3 位作者宋倩玉马伟殷晨波曹东辉《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期763-767,共5页; 为了解决挖掘机器人动臂、斗杆和铲斗不同电液伺服系统中多个比例–积分–微分(PID)控制器参数优化的难题,提高挖掘机器人铲斗齿尖轨迹跟踪精度,采用改进的粒子群算法(PSO)对多PID控制器参数进行整定优化.首先,建立电液伺服系统的数学... 展开更多; 关键词电液伺服系统机器人轨迹控制粒子群算法智能控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

电液伺服系统摩擦参数辨识与补偿控制: 4; 作者冯浩姜金叶 +3 位作者宋倩玉殷晨波俞宏福曹东辉《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期922-927,1037,1038,共8页; 针对非线性摩擦造成挖掘机器人电液伺服系统稳态误差和低速爬行的问题,需要精准辨识摩擦以进行摩擦补偿。首先,将Karnopp速度阈值理论引入经典Stribeck模型,建立挖掘机器人电液伺服系统非线性摩擦模型,并根据非对称液压缸力平衡方程建... 展开更多; 关键词电液伺服系统挖掘机器人摩擦辨识遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制被引量：8: 5; 作者宋倩玉冯浩 +4 位作者刘慧勤周世萱朱雅利张亦心殷晨波《液压与气动》北大核心 2022年第4期44-50,共7页; 为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评... 展开更多; 关键词挖掘机器人电液伺服系统轨迹控制遗传算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制被引量：3: 1; 作者姜金叶冯浩常潇丹殷晨波曹东辉李春彪谢家学; 机构南京信息工程大学计算机学院南京信息工程大学人工智能学院雄宇重工集团股份有限公司南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所三一重机有限公司; 出处《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2024年第2期139-147,共9页; 基金国家自然科学基金(52105064) 江苏省自然科学基金(BK20221342) +1 种基金江苏省研究生实践创新计划项目(SJCX23_0401)资助。; 文摘非线性摩擦会降低挖掘机器人电液伺服系统的动静态性能,引起轨迹爬行、平峰和稳态误差等现象。经典LuGre摩擦模型仅与速度有关,内部鬃毛状态变量无法准确测量,无法全面描述复杂的挖掘机器人电液伺服系统摩擦特性。本文综合考虑电液伺服系统位置、速度和方向等信息,设计了一种改进的LuGre摩擦模型,同时引入速度阈值解决了弹性鬃毛平均变形状态观测器不稳定问题。其次,为了解决传统优化算法陷入局部最优解、收敛速度慢等问题,通过引入惯性权重、异步变化和精英突变操作改进基本粒子群优化算法,以精准快速辨识出改进LuGre摩擦模型中的6个未知参数。最后,结合辨识出的摩擦模型,基于结构不变性原理设计前馈摩擦补偿控制器,并在23吨挖掘机器人进行了正弦和三角波不同工况下的轨迹跟踪实验。实验结果表明,传统的比例积分微分控制器跟踪误差最大,三角轨迹最大跟踪误差达到了29.68 mm,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器仅为9.70 mm,误差减小了67.31%,基于改进LuGre模型设计的前馈摩擦补偿控制器可以有效提升挖掘机器人的轨迹跟踪精度。; 关键词电液伺服系统摩擦辨识粒子群优化算法摩擦补偿 LUGRE模型; Keywords electro-hydraulic servo system friction identification particle swarm optimization algorithm friction compensation LuGre model; 分类号 TN06 [电子电信—物理电子学] TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名挖掘机器人伺服系统神经网络滑模控制被引量：6: 2; 作者冯浩殷晨波曹东辉俞宏福; 机构南京信息工程大学人工智能学院南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所三一重机有限公司; 出处《液压与气动》北大核心 2021年第10期104-110,共7页; 基金南京信息工程大学科研启动经费(2021R042) 工信部关键液压元件可靠性提升项目(0714-EMTC-02-00573/4) 江苏省科技成果转化资金(SBA2020030413)。; 文摘挖掘机器人伺服系统存在高度非线性、参数不确定和未建模动态等诸多不利因素,提出了一种结合径向基函数(RBF)神经网络的非线性滑模控制器,以提高控制精度和鲁棒性。首先,建立了单联伺服系统的数学模型;其次,采用RBF神经网络对系统的不利因素进行逼近,提出积分滑模面进一步减小稳态误差,同时减少对伺服系统参数的依赖,在此基础上,设计了基于RBF神经网络的滑模控制器(SMC-RBF),利用Lyapunov理论证明了系统的渐近稳定性;最后,通过不同的参考信号和整平实验验证了控制器的优越性。仿真结果表明,SMC-RBF控制器响应快,跟踪精度高且鲁棒性强,与PID控制器相比正弦轨迹跟踪精度提高了46%。整平实验结果表明,铲斗末端轨迹跟踪精度提高了52%。; 关键词挖掘机器人伺服系统滑模控制 RBF神经网络; Keywords robotic excavator servo system sliding mode control RBF neural network; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TH117 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电液伺服系统多PID控制器参数整定优化被引量：5: 3; 作者冯浩姜金叶宋倩玉马伟殷晨波曹东辉; 机构南京信息工程大学人工智能学院南京信息工程大学计算机学院南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所三一重机有限公司; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第4期763-767,共5页; 基金国家自然科学基金项目(52105064) 江苏省自然科学基金项目(BK20221342) +1 种基金南京信息工程大学科研启动经费项目(2021R042)资助.; 文摘为了解决挖掘机器人动臂、斗杆和铲斗不同电液伺服系统中多个比例–积分–微分(PID)控制器参数优化的难题,提高挖掘机器人铲斗齿尖轨迹跟踪精度,采用改进的粒子群算法(PSO)对多PID控制器参数进行整定优化.首先,建立电液伺服系统的数学机理模型,在理论模型的基础上,采用递推最小二乘辨识法(RLS)得到实际的机理模型.其次,提出一种改进的PSO算法,采用非线性自适应惯性权重、引入异步变化策略、设计精英变异方法.接着,搭建仿真验证平台,跟踪正弦轨迹,比较传统Z-N参数整定方法、基本PSO算法和改进PSO算法的差别.最后,以挖掘机器人最常见的整平为代表工况,基于23 t挖掘机器人实验平台进行实验验证.实验结果表明,改进PSO算法的跟踪精度最高,与基本PSO算法相比,明显提高了轨迹跟踪精度.; 关键词电液伺服系统机器人轨迹控制粒子群算法智能控制; Keywords electro hydraulic servo system robot trajectory control PSO intelligent control; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名电液伺服系统摩擦参数辨识与补偿控制: 4; 作者冯浩姜金叶宋倩玉殷晨波俞宏福曹东辉; 机构南京信息工程大学人工智能学院南京信息工程大学计算机学院南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所三一重机有限公司; 出处《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2024年第5期922-927,1037,1038,共8页; 基金国家自然科学基金资助项目(52105064) 江苏省基础研究计划自然科学基金面上资助项目(BK20221342) +2 种基金江苏省研究生实践创新计划资助项目(SJCX23_0401)。; 文摘针对非线性摩擦造成挖掘机器人电液伺服系统稳态误差和低速爬行的问题,需要精准辨识摩擦以进行摩擦补偿。首先,将Karnopp速度阈值理论引入经典Stribeck模型,建立挖掘机器人电液伺服系统非线性摩擦模型,并根据非对称液压缸力平衡方程建立目标函数,测量不同恒定速度下有杆腔和无杆腔的压力计算实际摩擦力;其次,优化遗传算法的适应度、交叉概率和变异概率,分别采用改进遗传算法和基本遗传算法对摩擦模型中4个未知参数进行辨识;最后,结合前馈补偿控制器进行正弦轨迹跟踪实验。结果表明:所提出的改进遗传算法辨识精度最高,相较于基本遗传算法,模型误差减少了34%;2种摩擦模型下的正弦轨迹跟踪误差分别为26 mm和59 mm,验证了所提出的摩擦模型在提升挖掘机器人性能上的优越性。; 关键词电液伺服系统挖掘机器人摩擦辨识遗传算法; Keywords electro-hydraulic servo system robotic excavator friction identification genetic algorithm; 分类号 TH117 [机械工程—机械设计及理论] TP27 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制被引量：8: 5; 作者宋倩玉冯浩刘慧勤周世萱朱雅利张亦心殷晨波; 机构南京信息工程大学人工智能学院南京工业大学挖掘机关键技术联合研究所三一重机有限公司; 出处《液压与气动》北大核心 2022年第4期44-50,共7页; 基金国家自然科学基金(52105064) 南京信息工程大学科研启动经费(2021R042) +1 种基金江苏省科技成果转化资金项目(SBA2020030413)。; 文摘为了提高挖掘机器人电液伺服系统的轨迹精度,首先,建立挖掘机器人电液伺服系统模型;其次,对遗传算法的种群、适应度函数、交叉概率和变异概率进行改进,设计改进遗传算法的PID控制器,在联合仿真平台上进行了仿真研究,用阶跃和斜坡信号评估控制器性能;最后,搭建挖掘机器人轨迹控制实验平台,采用对挖掘机器人精度要求较高的斜坡作业验证控制器性能。结果表明:相比较于传统的PID控制器和经典遗传算法优化的PID控制器,改进遗传算法优化的PID控制器调整时间短,响应快速,实际动作控制时轨迹跟踪误差最小,可用在挖掘机器人实际轨迹控制中。; 关键词挖掘机器人电液伺服系统轨迹控制遗传算法; Keywords robotic excavator electro hydraulic servo system trajectory control genetic algorithm; 分类号 TH137 [机械工程—机械制造及自动化] TH117 [机械工程—机械设计及理论]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	改进LuGre模型的挖掘机器人摩擦补偿控制	姜金叶冯浩常潇丹殷晨波曹东辉李春彪谢家学	《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心	2024	3	在线阅读下载PDF 职称材料
2	挖掘机器人伺服系统神经网络滑模控制	冯浩殷晨波曹东辉俞宏福	《液压与气动》北大核心	2021	6	在线阅读下载PDF 职称材料
3	电液伺服系统多PID控制器参数整定优化	冯浩姜金叶宋倩玉马伟殷晨波曹东辉	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2024	5	在线阅读下载PDF 职称材料
4	电液伺服系统摩擦参数辨识与补偿控制	冯浩姜金叶宋倩玉殷晨波俞宏福曹东辉	《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心	2024	0	在线阅读下载PDF 职称材料
5	基于改进遗传算法的电液伺服系统轨迹控制	宋倩玉冯浩刘慧勤周世萱朱雅利张亦心殷晨波	《液压与气动》北大核心	2022	8	在线阅读下载PDF 职称材料