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工业机器人线缆动态特性建模与布局优化
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作者 李翔 陶友瑞 +2 位作者 王嘉 张扬 杨铖浩 《工程设计学报》 北大核心 2025年第3期383-392,共10页
工业机器人线缆变形特性是影响线缆使用寿命的主要因素之一。为了描述线缆运动形态,减少线缆布线对线缆寿命的影响,提出了基于弹簧阻尼链式等效的柔性线缆建模方法。将线缆通过线性弹簧、线性阻尼、扭转弹簧和扭转阻尼进行分割,实现了... 工业机器人线缆变形特性是影响线缆使用寿命的主要因素之一。为了描述线缆运动形态,减少线缆布线对线缆寿命的影响,提出了基于弹簧阻尼链式等效的柔性线缆建模方法。将线缆通过线性弹簧、线性阻尼、扭转弹簧和扭转阻尼进行分割,实现了其质点的动力学描述,并基于牛顿法对各质点进行受力分析。将线缆运动过程离散为多个微小时间段内运动的集合,通过动力学分析得到当前时刻的动力学参数,经过一个微小时间内的运动后即可得到下一时刻各质点的位置,迭代上述步骤便可以仿真得到线缆的动态形态,并实现了工业机器人关节处线缆的运动仿真。而后,通过实验确定了线缆动力学模型的最优参数,并将参数优化后的动力学模型仿真形态与工业机器人线缆真实运动形态进行对比,验证了动力学模型的准确性。最后,以线缆模型的最大应力最小为目标,得到了工业机器人线缆布局优化方案。研究结果为提高工业机器人线缆的使用寿命提供了理论基础。 展开更多
关键词 工业机器人线缆 动力学建模 参数识别 运动仿真 布局优化
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电网不对称时考虑相电流限制的PWM整流器协调控制策略 被引量:5
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作者 姜卫东 王永生 +2 位作者 黄辉 郑再然 汪磊 《中国电机工程学报》 EI CSCD 北大核心 2016年第22期6220-6230,共11页
当电网不对称时,PWM整流器最大运行功率会受到功率器件容量的限制而降低。该文基于瞬时功率理论分析了PWM整流器在电网不对称时的数学模型。介绍了电网不对称时两种整流器的控制策略:平衡的正序电流控制(balanced positive sequence cur... 当电网不对称时,PWM整流器最大运行功率会受到功率器件容量的限制而降低。该文基于瞬时功率理论分析了PWM整流器在电网不对称时的数学模型。介绍了电网不对称时两种整流器的控制策略:平衡的正序电流控制(balanced positive sequence current control,BPSC)和瞬时有功功率控制(instantaneous active power control,IAPC)。采用BPSC策略能够扩展PWM整流器最大运行功率,但有功功率波动较大,而IAPC策略能够抑制有功功率波动,但运行功率较小。在此基础上文中提出了一种平衡正序电流和瞬时有功功率的协调控制策略(hybrid balanced positive sequence and instantaneous active power control,HBPSIAPC),从而实现PWM整流器功率扩展和有功功率波动最小。通过采用标幺值,简化了理论推导和分析过程。最后,在实验室搭建了PWM整流器的实验平台,验证了所提出控制策略的可行性。 展开更多
关键词 PWM整流器 电网不对称 相电流限制 平衡正序电流控制 瞬时有功功率控制
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基于工业机器人的不锈钢抽油烟机自适应打磨系统的开发 被引量:7
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作者 甄久军 席国强 +1 位作者 杨战民 王晓勇 《机床与液压》 北大核心 2017年第21期7-11,共5页
结合人工打磨不锈钢抽油烟机的现场操作,研究不锈钢打磨的要点,将工业机器人技术、比例阀控制技术、力反馈技术、PLC控制技术等结合在一起,利用气动执行元件,通过Solid Works软件进行结构设计,完成了一种基于机器人的自适应不锈钢抽油... 结合人工打磨不锈钢抽油烟机的现场操作,研究不锈钢打磨的要点,将工业机器人技术、比例阀控制技术、力反馈技术、PLC控制技术等结合在一起,利用气动执行元件,通过Solid Works软件进行结构设计,完成了一种基于机器人的自适应不锈钢抽油烟机打磨系统的开发。安装在刚性很强的机器人上的打磨头能在工件表面始终保持恒定的打磨压力,保证了工件的打磨品质。设备实现了打磨的智能化、自动化,不仅可以应用于不锈钢抽油机产品,还易于推广到陶瓷等其它产品表面的打磨,对于提高劳动生产率、提高难于打磨产品的质量具有重大应用价值。 展开更多
关键词 不锈钢 抽油烟机 机器人 打磨
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圆筒型反向式横向磁通直线电机定位力补偿二阶自抗扰控制器位置控制 被引量:9
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作者 董顶峰 黄文新 +2 位作者 卜飞飞 黄维康 姜文 《电工技术学报》 EI CSCD 北大核心 2021年第11期2365-2373,共9页
为减小定位力、摩擦力及负载等扰动对圆筒型反向式横向磁通直线电机(TRTFLM)位置控制性能的影响,提出一种定位力补偿二阶自抗扰控制器(ADRC)。首先,给出该电机的基本结构与运行原理,并对其定位力产生机理、数学模型及谐波分量进行分析;... 为减小定位力、摩擦力及负载等扰动对圆筒型反向式横向磁通直线电机(TRTFLM)位置控制性能的影响,提出一种定位力补偿二阶自抗扰控制器(ADRC)。首先,给出该电机的基本结构与运行原理,并对其定位力产生机理、数学模型及谐波分量进行分析;其次,基于该电机的数学模型,将位置环与速度环进行并联设计,构建位置环二阶ADRC,提高了TRTFLM位置控制的抗扰性能及跟踪性能;在此基础上,将定位力模型嵌入至扩张状态观测器(ESO)中,实现对二阶ADRC的优化,进一步提高了位置控制跟踪性能;最后,实验表明该控制方案的可行性和有效性。 展开更多
关键词 圆筒型反向式横向磁通直线电机 定位力 自抗扰控制 位置控制
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9-3 Stewart型并联机器人的结构设计及奇异位形分析 被引量:4
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作者 仇鑫 尤晶晶 +1 位作者 叶鹏达 王林康 《机械设计》 CSCD 北大核心 2023年第5期1-6,共6页
以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比... 以一种9-3 Stewart型并联机器人为研究对象,对其进行结构设计及奇异位形分析。通过设计三重复合虎克铰链,减小了运动学求解难度;通过设计可转换主、从运动的变胞移动副,实现了变拓扑驱动;基于环路方程法推导出了并联机器人的速度雅可比矩阵,并运用代数法分析了并联机器人的奇异位形,得到了并联机器人的位置奇异曲面和姿态奇异曲面。研究内容为该并联机器人后续的轨迹规划及工作空间优化奠定了理论基础。 展开更多
关键词 并联机器人 结构设计 雅可比矩阵 奇异位形 环路方程法
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