农业机器人果蔬抓取中滑觉检测研究 被引量：11

1

作者 周俊 朱树平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第2期171-176,共6页

利用压敏电阻作为敏感材料制作了一种灵敏的滑觉传感器,构建了滑觉信号观测系统。用短时傅里叶变换方法分析了滑觉信号的频谱特征,并运用离散小波变换结果来区分法向抓取力变化与实际发生的滑动信号,以使滑动信号检测结果不受法向抓取... 利用压敏电阻作为敏感材料制作了一种灵敏的滑觉传感器,构建了滑觉信号观测系统。用短时傅里叶变换方法分析了滑觉信号的频谱特征,并运用离散小波变换结果来区分法向抓取力变化与实际发生的滑动信号,以使滑动信号检测结果不受法向抓取力变化的影响,试验结果表明滑觉检测的稳定性。运用二指平行手爪进行了实际的果蔬抓取试验,验证了基于滑觉检测的抓取力调节效果。 展开更多

关键词 农业机器人 滑觉传感器 离散小波变换

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气吸式圆盘白萝卜播种机设计与试验

2

作者 尹家巧 李骅 +2 位作者 齐新丹 孙新平 马云龙 《农机化研究》 北大核心 2025年第1期148-156,共9页

针对目前白萝卜种子尺寸小、流动性差、形状不规则导致播种机吸种效果差、漏播率和重播率高等情况,设计了一款气吸式圆盘白萝卜播种机。通过对播种机结构组成和工作原理的分析,计算吸附单粒种子的受力情况,建立了力学模型,并得到单粒最... 针对目前白萝卜种子尺寸小、流动性差、形状不规则导致播种机吸种效果差、漏播率和重播率高等情况,设计了一款气吸式圆盘白萝卜播种机。通过对播种机结构组成和工作原理的分析,计算吸附单粒种子的受力情况,建立了力学模型,并得到单粒最小吸附负压值;通过各级链数转动比,确定了播种机地轮与排种器链数关系。通过对吸种过程DEM-CFD耦合仿真单因素试验,计算确定播种机中排种器关键结构参数最优范围,即排种盘转速为1~2 rad/s、风机负压为4~5 kPa、吸孔直径为2.4~2.8 mm;并在此基础上进行田间试验,以排种盘转速、风机负压、吸孔直径为试验因素,以播种间距合格率指标、漏播率指标、重播率指标为评价标准,进行三因素三水平正交试验。利用Design-Expert软件构造数学回归方程和响应曲面模型,分析了各个参数对播种合格率指标的影响变化,并利用软件最优化模块,确定了结构参数最优组合,即排种盘转速为1.3 rad/s、风机负压为4.6 kPa、吸孔直径为2.5 mm。田间试验结果表明:播种行距合格率指标为92.35%,漏播率指标为3.97%,重播率指标为3.68%,满足白萝卜精量播种的农艺要求。 展开更多

关键词 气吸播种机 耦合仿真 田间试验 正交试验 白萝卜

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单螺杆膨化机加工工艺参数优化研究

3

作者 李金虎 张福平 +2 位作者 李骅 冯学斌 齐新丹 《中国农机化学报》 北大核心 2025年第6期228-235,241,共9页

在膨化食品加工领域,高膨胀度、松软度的饲料是当今市场一直追求的目标。因此,为提高饲料的生产效率和膨胀度,基于CFD软件Fluent数值模拟和Box—Behnken试验设计,选取螺杆转速、膨化温度和入料速度为主要影响因素,采用响应面分析法优化... 在膨化食品加工领域,高膨胀度、松软度的饲料是当今市场一直追求的目标。因此,为提高饲料的生产效率和膨胀度,基于CFD软件Fluent数值模拟和Box—Behnken试验设计,选取螺杆转速、膨化温度和入料速度为主要影响因素,采用响应面分析法优化单螺杆膨化机加工混合物料的预处理工艺条件,并建立工艺数学模型。结果表明,最佳参数组合:膨化温度为109.96℃,入料速度为0.07 m/s,螺杆转速为117.66 r/min。通过对比不同组物料膨胀度结果,发现在膨化温度为110℃,入料速度为0.07 m/s,螺杆转速为120 r/min的工艺条件下,生产出的饲料膨胀度最高,达到3.85,验证最优方案的可行性。 展开更多

关键词 膨化食品 计算流体力学 Box—Behnken试验 响应面分析 膨胀度

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基于校正光谱序列融合的小麦腥黑穗病籽粒分类方法 被引量：3

4

作者 梁琨 宋金鹏 +3 位作者 张驰 梅秀明 陈赵越 张靖笛 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期263-272,共10页

针对小麦腥黑穗病轻度患病籽粒易与健康籽粒混淆,人工识别难度大的问题,将校正光谱序列融合技术与深度学习模型相结合,实现小麦腥黑穗病籽粒快速、精准分类。以健康、轻度患病、重度患病各300粒小麦籽粒的高光谱数据为样本,通过多元散... 针对小麦腥黑穗病轻度患病籽粒易与健康籽粒混淆,人工识别难度大的问题,将校正光谱序列融合技术与深度学习模型相结合,实现小麦腥黑穗病籽粒快速、精准分类。以健康、轻度患病、重度患病各300粒小麦籽粒的高光谱数据为样本,通过多元散射校正算法(MSC)和标准正态变换算法(SNV)对原始光谱进行预处理,并利用二维相关光谱法(2D-COS)分析SNV与MSC算法处理后的光谱之间的互补性。使用校正光谱序列融合技术将原始光谱、SNV预处理光谱与MSC预处理光谱三者进行融合得到序列融合光谱,以充分利用不同光谱预处理数据间的互补信息。最终,利用序列融合光谱数据建立基于ResNet 50算法的小麦腥黑病分类模型。试验结果表明,序列融合光谱ResNet 50模型总体准确率最高为93.89%,F1值为93.87%,分类性能优于单一预处理光谱建立的ResNet 50模型。为进一步评估模型分类效果,使用序列融合光谱分别建立偏最小二乘判别分析(PLS-DA)、支持向量机(SVM)以及集成学习算法模型随机森林(RF)与极端梯度提升树(XGBoost)模型,并进行对比,结果显示:SVM、PLS-DA、RF与XGBoost总体准确率分别为81.67%、84.44%、89.44%与90.55%,F1值分别为81.59%、84.04%、89.49%与90.59%,ResNet 50总体准确率与F1值优于传统光谱分析模型。因此,本研究表明校正光谱序列融合技术结合深度学习模型,能够实现对不同患病程度腥黑穗病籽粒的有效分类。 展开更多

关键词 小麦腥黑穗病 籽粒分类 校正光谱序列融合 二维相关光谱法 深度学习

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一器三行小青菜精量排种器设计与优化

5

作者 封顶浩 孙新平 +3 位作者 齐新丹 李骅 张笑语 王永健 《中国农机化学报》 北大核心 2024年第10期39-47,共9页

为改善我国传统的单行和双行播种模式所面临的播种效率低下的问题,以“上海矮箕”小青菜种子为研究对象,设计一种新型的一器三行精量排种器,并对排种器的工作原理进行分析。通过相关数学理论计算出所设计排种器关键部件的相关参数。利用... 为改善我国传统的单行和双行播种模式所面临的播种效率低下的问题,以“上海矮箕”小青菜种子为研究对象,设计一种新型的一器三行精量排种器,并对排种器的工作原理进行分析。通过相关数学理论计算出所设计排种器关键部件的相关参数。利用FLUENT软件对排种器内部气流场进行分析,确定最佳的吸孔数目。将负压、排种盘角速度以及吸孔锥角作为试验因素,以排种器进行排种时的合格率以及漏播率作为性能指标,开展CCD二次旋转正交组合试验。当负压为-2.16 kPa,排种盘角速度为29.43 r/min,吸孔锥角为61.51°时,内圈合格率为95.12%,漏播率为3.67%,中圈合格率为94.68%,漏播率为3.12%,外圈合格率为94.24%,漏播率为2.58%。进行台架试验和田间试验验证所得最佳组合参数的合理性。 展开更多

关键词 小青菜 一器三行精量排种器 气流场 台架试验 田间试验

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基于CFD模拟模型的温室温度场均匀性控制 被引量：37

6

作者 李永博 周伟 +2 位作者 李鹏飞 汪小旵 丁为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期156-161,共6页

为达到精确控制温室环境因子的目的,提出一种基于计算流体力学(CFD)模拟模型的试验设计(DOE)优化控制系统,通过正交试验设计,在尽可能少的CFD求解次数下,获得环境因子控制的最优组合;以温度场控制为例,通过引入均匀性评价指标,以CFD为... 为达到精确控制温室环境因子的目的,提出一种基于计算流体力学(CFD)模拟模型的试验设计(DOE)优化控制系统,通过正交试验设计,在尽可能少的CFD求解次数下,获得环境因子控制的最优组合;以温度场控制为例,通过引入均匀性评价指标,以CFD为计算工具不断改变控制输入的组合,使该指标达到极小,从而在原有温度定值控制基础上,使温室作物温度生长的局部差异减小,提高温室综合生产效率;最后以试验实例给出了这种方法求解的基本过程,结果表明优化后的效果明显,控制组合方式易于获得。 展开更多

关键词 温室控制 CFD 试验设计 温度场 均匀性

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基于高光谱成像技术的小麦籽粒赤霉病识别 被引量：41

7

作者 梁琨 杜莹莹 +3 位作者 卢伟 王策 徐剑宏 沈明霞 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第2期309-315,共7页

利用高光谱成像技术通过光谱分析和图像处理进行小麦赤霉病的识别。采用标准正态变量变换(SNV)和多元散射校正(MSC)方法对光谱进行预处理,分别利用连续投影算法(SPA)和正自适应加权算法(CARS)进行变量筛选提取特征波段,结果表明采用MSC-... 利用高光谱成像技术通过光谱分析和图像处理进行小麦赤霉病的识别。采用标准正态变量变换(SNV)和多元散射校正(MSC)方法对光谱进行预处理,分别利用连续投影算法(SPA)和正自适应加权算法(CARS)进行变量筛选提取特征波段,结果表明采用MSC-SPA和SNV-SPA算法时决定系数分别为0.901 9和0.900 6,均方根误差分别为0.223 8和0.223 2,筛选波长个数分别为7个和5个。利用SVM和BP神经网络算法建立的交叉验证模型及验证模型的准确率均达到90%以上。其中,MSC-SPA-SVM和SNV-SPA-SVM方法的建模集准确率分别为97.08%和94.17%;验证集准确率分别为98.33%和97.50%,均优于MSC-SPA-BP和SNV-SPA-BP模型。为了研究染病小麦的高光谱图像信息,利用主成分分析方法,根据权重系数选择最佳特征波长为627.698 nm。利用图像处理方法对特征波长下的特征图像进行预处理、特征提取。分别提取特征波长图像的形态参数特征和纹理特征参数等,根据特征参数相关性分析选择最优的建模特征参数。分别利用10折交叉验证方法建立线性判别分析、支持向量机和BP神经网络识别模型,结果表明3种识别算法识别准确率均在90%以上,具有较好的识别效果。 展开更多

关键词 小麦 赤霉病 高光谱成像技术 识别模型 图像处理

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正反转旋耕作业的秸秆混埋效果比较 被引量：42

8

作者 陈青春 石勇 +2 位作者 丁启朔 丁为民 田永超 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第9期13-18,共6页

秸秆混埋是增强土壤碳汇的重要技术途经。为分析和比较正、反转旋耕作业的秸秆混埋效果,进行了正、反转旋耕秸秆混埋对比试验。测取旋耕处理后的地貌形态及秸秆在土壤空间中的分布状况,并使用Pro-E造型展示秸秆的空间分布状况。结果表... 秸秆混埋是增强土壤碳汇的重要技术途经。为分析和比较正、反转旋耕作业的秸秆混埋效果,进行了正、反转旋耕秸秆混埋对比试验。测取旋耕处理后的地貌形态及秸秆在土壤空间中的分布状况,并使用Pro-E造型展示秸秆的空间分布状况。结果表明三维数字化仪配合虚拟造型技术能够直观反映混埋后秸秆在土壤空间的分布状态。2种旋耕处理方式的地表形态及土壤空间内秸秆分布对比分析表明,正转旋耕的秸秆埋覆率及纵向空间分布总体均匀率优于反转旋耕,而反转旋耕的秸秆在沿土壤深度方向的空间分布均匀率、秸秆-土壤混合效果、耕幅内地表平整度等优于正转旋耕。综合分析表明正转旋耕的秸秆混埋质量略有优势,但具体选择混埋模式时还应考虑田间秸秆残留情况。秸秆量较少时反转旋耕较适宜,反之正转旋耕更好。 展开更多

关键词 秸秆 土壤 农艺 旋耕 混埋 空间分布

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3WZ-700型自走式果园风送定向喷雾机 被引量：49

9

作者 邱威 丁为民 +3 位作者 汪小旵 龚艳 张晓辛 吕晓兰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第4期26-30,44,共6页

针对现代果园低矮密植的种植特点,设计了3WZ-700型自走式果园风送定向喷雾机。通过理论计算和虚拟样机技术,完成整机结构设计和各关键部件技术参数的确定。设计了适应于低矮密植果园的圆环双流道风送雾化装置,确定叶轮直径0.7 m、出风... 针对现代果园低矮密植的种植特点,设计了3WZ-700型自走式果园风送定向喷雾机。通过理论计算和虚拟样机技术,完成整机结构设计和各关键部件技术参数的确定。设计了适应于低矮密植果园的圆环双流道风送雾化装置,确定叶轮直径0.7 m、出风口宽度0.13 m。实现风机转速0～2 000 r/min的无级变速。田间试验结果表明,树膛内部枝叶正、反面雾滴附着率分别为61.22%、20.90%;树膛外部枝叶正、反面雾滴附着率分别为77.22%、37.17%;作业效率为1.02 hm2/h。 展开更多

关键词 果园喷雾机 自走式 风送 试验

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果园风送式喷雾机防治效果试验 被引量：17

10

作者 邱威 顾家冰 +3 位作者 丁为民 吕晓兰 孙诚达 陆江 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第1期94-99,共6页

为明确风送条件下不同农药制剂浓度对病虫害防治效果的影响,以虫口减退率和病情指数为指标,测试2种农药对梨蚜虫、梨黑斑病的田间防治效果;同时利用荧光试剂研究雾滴在冠层内的沉积分布,提出适应风送式施药的药液质量浓度范围。结果表... 为明确风送条件下不同农药制剂浓度对病虫害防治效果的影响,以虫口减退率和病情指数为指标,测试2种农药对梨蚜虫、梨黑斑病的田间防治效果;同时利用荧光试剂研究雾滴在冠层内的沉积分布,提出适应风送式施药的药液质量浓度范围。结果表明：果园风送喷雾机行驶速度1 m/s、风机转速1 200 r/min、单侧流量7.2 L/min工作条件下,喷施药液量为0.24 L/棵,比人工喷施减少药量33.3%。风送式喷施0.4 g/L的10%吡虫啉防治梨蚜虫,14 d后防效可以达到人工喷施0.8 g/L农药防治效果,药剂质量为0.096 g/棵,为人工施药的1/3。风送式喷雾防治效果随药液质量浓度增加而提高。风送式喷施0.75 g/L、1.0 g/L、1.5 g/L 3种质量浓度的75%百菌清防治梨黑斑病,第14天防效为46.52%、44.46%、55.63%,防效均显著优于人工喷施1.0 g/L质量浓度的农药。喷施0.75 g/L农药的药剂用量为0.18 g/棵,为人工施药时的1/2。风送式施药雾滴空间分布情况更好,可以参考人工作业减少1/3药液喷施量,同时适当增加药液质量浓度以求达到更好防效,实际喷施药剂量建议为人工作业的1/3-1/2。 展开更多

关键词 果园喷雾机 风送 药液浓度 防治效果

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基于分形维和图像特征的牛肉大理石花纹等级判定模型 被引量：12

11

作者 陈坤杰 吴贵茹 +1 位作者 於海明 刘德营 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期147-151,共5页

采集135个牛胴体眼肌样本,参照中国牛肉质量标准的大理石图版,由3人评定小组评定出每一个样本的大理石花纹等级,再用数码相机采集每一个样本的数字图像。用图像处理技术对每一幅图像进行降噪、分割等处理,提取出牛肉大理石花纹,并计算... 采集135个牛胴体眼肌样本,参照中国牛肉质量标准的大理石图版,由3人评定小组评定出每一个样本的大理石花纹等级,再用数码相机采集每一个样本的数字图像。用图像处理技术对每一幅图像进行降噪、分割等处理,提取出牛肉大理石花纹,并计算出牛肉大理石花纹的面积比率、总脂肪颗粒数和大小脂肪颗粒数;然后用变尺度的方法,测定出每个牛肉大理石花纹样本图像的计盒维数和信息维数;以这些参数为基础,分别建立牛肉大理石花纹等级判定的多元线性模型和多元多项式模型。实验结果表明,利用多元线性模型和多元多项式模型判定牛肉大理石花纹等级,预测正确率分别为75%和87.5%。 展开更多

关键词 牛肉 大理石花纹 等级 判定模型 分形维 图像处理

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基于CFD模型的温室温度多指标GA优化控制 被引量：12

12

作者 李永博 孙国祥 +2 位作者 楼恩平 汪小旵 丁为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第3期186-191,共6页

建立了基于CFD模型的温室温度多指标优化闭环控制系统。采用GA优化算法,在综合考虑温度平均值、温度均匀性和控制代价3项指标下,通过循环迭代构建了温度系统的闭环形式,获取了自然通风模式下的最佳控制量(入口和天窗开度),使得系统在多... 建立了基于CFD模型的温室温度多指标优化闭环控制系统。采用GA优化算法,在综合考虑温度平均值、温度均匀性和控制代价3项指标下,通过循环迭代构建了温度系统的闭环形式,获取了自然通风模式下的最佳控制量(入口和天窗开度),使得系统在多指标条件下达到最优。仿真实验表明:基于CFD模型的设计方法可将温室整体纳入控制系统之中,区别于传统的'点'控制形式,通过多指标体系的GA算法寻优,可使温室作物的区域性生长差异和能量消耗减小,提高温室控制精度,丰富温室控制系统的设计方法。 展开更多

关键词 温室 温度 优化控制 计算流体力学 多指标遗传算法

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3WZ-700型果园喷雾机通过性能分析 被引量：10

13

作者 邱威 丁为民 +3 位作者 申宝营 史庆春 万南城 顾家冰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期63-67,146,共6页

针对现代果园低矮密植的园艺特征和果园喷雾机重心动态变化特点,通过试验和建立数学模型对大容量药箱的果园喷雾机的通过性能进行分析,得出药量与越障高度的关系曲线。在0～200 L药量区间内前轮越障由200 mm下降到84 mm;在200～400 L药... 针对现代果园低矮密植的园艺特征和果园喷雾机重心动态变化特点,通过试验和建立数学模型对大容量药箱的果园喷雾机的通过性能进行分析,得出药量与越障高度的关系曲线。在0～200 L药量区间内前轮越障由200 mm下降到84 mm;在200～400 L药量区间内前轮越障高度随药量变化缓慢,由84 mm下降到53 mm;后轮越障高度与喷雾机参数无关。实地测试表明,试验均值与理论值基本一致,喷雾机通过性能较好。 展开更多

关键词 果园喷雾机 通过性 越障 试验

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基于植物电信号的环境因子预测模型 被引量：8

14

作者 陆静霞 於海明 +2 位作者 陈士进 凌威龙 丁为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第11期229-233,共5页

以采集的植物电信号为生理指标,综合分析其时域、频域和时频域中的典型特征值,利用学习速度快、泛化性能好的极限学习机算法,以电信号的多个特征及环境参数作为输入量,建立适合植物生长的环境因子(温度、湿度、光照度)预测模型。结果表... 以采集的植物电信号为生理指标,综合分析其时域、频域和时频域中的典型特征值,利用学习速度快、泛化性能好的极限学习机算法,以电信号的多个特征及环境参数作为输入量,建立适合植物生长的环境因子(温度、湿度、光照度)预测模型。结果表明:通过对采集的碧玉叶面电信号进行不同域的分析,得出植物电信号属于低频微弱信号;利用极限学习机(ELM)分别对适合碧玉生长的温度、湿度及光照度3个环境因子建立预测模型,通过与传统的BP神经网络对比,ELM算法下的均方根误差小于0.97,而决定系数大于0.92,训练所需的时间低于0.03 s,验证了此方法的可行性,为科学指导温室环境因子调控提供科学依据。 展开更多

关键词 植物电信号 极限学习机 特征值 环境因子 预测模型

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墒沟集草型稻麦联合收获机设计与试验 被引量：10

15

作者 陈玉仑 丁为民 +2 位作者 杨宏图 丁启朔 汪小旵 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第S1期73-78,共6页

在现有全喂入式稻麦联合收获机上,采用技术集成的方法,重新配套动力,加装开沟、导草及其传动等装置,设计了墒沟集草型稻麦联合收获机。试验表明,该机设计方案可行,作业质量稳定,平均作业速度可达0.8 m/s,作业效率0.27 hm2/h,秸秆入沟率... 在现有全喂入式稻麦联合收获机上,采用技术集成的方法,重新配套动力,加装开沟、导草及其传动等装置,设计了墒沟集草型稻麦联合收获机。试验表明,该机设计方案可行,作业质量稳定,平均作业速度可达0.8 m/s,作业效率0.27 hm2/h,秸秆入沟率不小于95%,能一次完成稻麦联合收获、墒沟开挖、秸秆集沟还田作业。 展开更多

关键词 墒沟集草 联合收获机 开沟

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RTK-DGPS融合惯性传感器的车辆导航参数计算方法 被引量：9

16

作者 张美娜 尹文庆 +1 位作者 林相泽 吕晓兰 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第5期7-12,共6页

为实现农用车辆精确导航,提出一种RTK-DGPS融合惯性传感器的导航参数计算方法。横向偏差是利用惯性传感器采集的姿态角经几何变换补偿系统中存在的杆臂效应再进行计算得到的。试验结果表明,系统存在俯仰和侧倾时,此方法平均补偿了0.08 ... 为实现农用车辆精确导航,提出一种RTK-DGPS融合惯性传感器的导航参数计算方法。横向偏差是利用惯性传感器采集的姿态角经几何变换补偿系统中存在的杆臂效应再进行计算得到的。试验结果表明,系统存在俯仰和侧倾时,此方法平均补偿了0.08 m的横向偏差,通过提高系统的定位精度得到了更精准的横向偏差。由于惯性传感器难以适用于磁场干扰较大的环境,为此,提出仅利用RTK-DGPS计算航向偏差的方法,即利用最小二乘法拟合RTK-DGPS动态定位点形成车辆行驶路径并进行计算。试验结果表明,车辆直线行驶、做圆周运动与沿任意曲线行驶时,惯性传感器与RTK-DGPS计算的航向偏差之间的平均误差分别为0.963 6°、3.641 8°与2.756 2°,验证了利用RTK-DGPS计算航向偏差的可行性。 展开更多

关键词 农用车辆 实时动态差分GPS 惯性传感器 导航参数 融合

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基于奇异摄动理论的综合温室控制系统设计 被引量：9

17

作者 李永博 周伟 +1 位作者 汪小旵 丁为民 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期184-189,共6页

为了建立集环境因子、作物生长过程和上层指标的综合温室控制系统,分析了现有温室控制研究成果,基于控制周期原则将温室控制系统分为分钟级温室环境因子控制系统(快速时变系统)、天或旬级的作物生长周期控制系统(中速时变系统)、年级的... 为了建立集环境因子、作物生长过程和上层指标的综合温室控制系统,分析了现有温室控制研究成果,基于控制周期原则将温室控制系统分为分钟级温室环境因子控制系统(快速时变系统)、天或旬级的作物生长周期控制系统(中速时变系统)、年级的温室上层指标控制系统(慢速时变系统)。通过多时间尺度分析发现3类控制系统具有多时标特性,借助奇异摄动理论,对温室控制系统进行了分层递阶设计,进而得出该理论下的总体温室控制系统模型与控制器求解过程。通过算例演绎该设计方法的步骤,进行了仿真研究,结果表明,基于奇异摄动理论的温室控制系统设计思路清晰、计算量小、易于工程实现。 展开更多

关键词 温室 控制系统 多时标 奇异摄动理论

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热处理非晶态Ni-P合金镀层的晶化过程 被引量：7

18

作者 金世伟 康敏 +2 位作者 邵越 杜晓霞 张欣颖 《材料工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第9期115-120,共6页

运用电沉积的方法在45钢基体上制备Ni-P合金镀层,使用差示扫描量热法(DSC)和热重法(TG)分析非晶态NiP合金镀层在20℃/min加热速率下的热效应和质量变化。在300℃和400℃分别对镀层进行0,15,30,45,60,75min的热处理,采用扫描电镜(SEM)、... 运用电沉积的方法在45钢基体上制备Ni-P合金镀层,使用差示扫描量热法(DSC)和热重法(TG)分析非晶态NiP合金镀层在20℃/min加热速率下的热效应和质量变化。在300℃和400℃分别对镀层进行0,15,30,45,60,75min的热处理,采用扫描电镜(SEM)、能谱仪(EDS)、X射线衍射仪(XRD)、显微硬度计对镀层进行表征。结果表明:Ni-P合金镀层在加热过程中的放热峰出现在284.8℃处,镀层的质量和元素组成稳定;晶化过程经历了非晶态、亚稳态NiP和Ni5P2、稳定态Ni3P的转变;经过热处理后,镀层的显微硬度显著提高,最大值达1036.56HV,约为镀态的2倍;热处理态镀层的耐NaCl溶液腐蚀性能比镀态有所下降,但两者都比45钢基体好。 展开更多

关键词 NI-P合金镀层 电沉积 晶化 显微硬度

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球形阴极数控电解加工的流场仿真及试验研究 被引量：7

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作者 傅秀清 康敏 +1 位作者 杨勇 刘泽祥 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第8期1038-1042,共5页

针对球形阴极数控电解加工的流场设计,以电解液的流道为物理模型建立了相应的数值模型,应用计算流体力学方法对流场的数值模型进行求解,得到流场的速度和压力分布。根据求解结果,分析了阴极内部结构和出液口形状对流场的影响;通过改进... 针对球形阴极数控电解加工的流场设计,以电解液的流道为物理模型建立了相应的数值模型,应用计算流体力学方法对流场的数值模型进行求解,得到流场的速度和压力分布。根据求解结果,分析了阴极内部结构和出液口形状对流场的影响;通过改进阴极的内部结构和出液口形状,得到了较为理想的流场仿真结果;结合工艺试验,验证了仿真结果的准确性。 展开更多

关键词 球形阴极 电解加工 流场仿真 工艺试验

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基于自适应神经模糊网络的果蔬抓取力控制 被引量：11

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作者 周俊 杨肖蓉 朱树平 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期67-72,共6页

运用自适应神经模糊推理系统设计了农业机器人果蔬抓取力智能控制器。以当前抓取力和滑觉传感器信号的小波变换细节系数作为控制器的输入,末端执行器两指闭合距离作为控制器的输出。基于减法聚类建立模糊推理模型,通过调整聚类半径来优... 运用自适应神经模糊推理系统设计了农业机器人果蔬抓取力智能控制器。以当前抓取力和滑觉传感器信号的小波变换细节系数作为控制器的输入,末端执行器两指闭合距离作为控制器的输出。基于减法聚类建立模糊推理模型,通过调整聚类半径来优选模糊规则数。给出了训练样本数据集采集方法,并应用梯度下降与最小二乘混合训练算法辨识了控制器的前件参数和结论参数。对所设计的控制器进行了实验验证,结果表明该控制器能够适应果蔬质量、表面摩擦特性等方面的差异。抓取力超调量得到了限制,最大值小于0.8 N,可以避免给抓取对象造成机械损伤。 展开更多

关键词 农业机器人 抓取力控制 自适应神经模糊网络 减法聚类

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