介电弹性体圆柱形驱动器机电耦合致动过程分析 被引量：3

1

作者 罗华安 王化明 游有鹏 《南京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第6期869-875,共7页

驱动器薄膜施加高压直流电后产生的轴向力差能使圆柱形驱动器伸长。为研究介电弹性体圆柱形驱动器的动态反应,本文对其机电耦合致动原理及过程进行了分析。圆柱形驱动器的机电耦合致动过程类似于蠕变过程,提出一种广义Voigt线性粘弹性... 驱动器薄膜施加高压直流电后产生的轴向力差能使圆柱形驱动器伸长。为研究介电弹性体圆柱形驱动器的动态反应,本文对其机电耦合致动原理及过程进行了分析。圆柱形驱动器的机电耦合致动过程类似于蠕变过程,提出一种广义Voigt线性粘弹性模型来对其进行描述,并对计算结果与试验之间产生误差的主要原因进行分析。根据驱动器机电耦合致动过程中驱动器的准静态位移的非线性及轴向应力的变化对原模型进行改进。试验表明,在驱动器工作电压范围内,改进的广义Voigt模型能较好地描述驱动器机电耦合致动过程,此模型可用于介电弹性体圆柱形驱动器的性能预测和优化。 展开更多

关键词 介电弹性体 圆柱形驱动器 机电耦合 致动过程 Voigt模型

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基于总线技术和GPRS的温室环境远程监控系统设计 被引量：2

2

作者 王春峰 曹桂玲 +2 位作者 陈威威 杨国礼 夏继 《农机化研究》 北大核心 2014年第11期195-198,共4页

设计了一种基于GPRS和CC-Link现场总线的温室环境远程监控系统,利用GPRS和CC-Link现场总线实现主控制器与远程监控中心、现场设备之间的通讯链接。采用无线通信模块对温室的环境因子(温度、湿度、CO2、风速以及光照度等参数)进行采集和... 设计了一种基于GPRS和CC-Link现场总线的温室环境远程监控系统,利用GPRS和CC-Link现场总线实现主控制器与远程监控中心、现场设备之间的通讯链接。采用无线通信模块对温室的环境因子(温度、湿度、CO2、风速以及光照度等参数)进行采集和远程控制,通过人机界面或上位机对温室内的相关参数进行设定,并将设定值与实时数值进行比较运算,其结果用于控制远程设备站的执行器,以实现温室内的空气流动,使得各个参量均衡调节。试验表明,该方案适合远距离温室环境的监控,系统结构简单、可靠性高、维护方便。 展开更多

关键词 远程监控 GPRS CC-LINK总线 温室控制

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“双高”背景下的高职院校专业实验室集群建设 被引量：11

3

作者 单以才 骆德云 +3 位作者 武凯 徐坚 段向军 舒平生 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第3期224-228,共5页

特色高职院校建设计划旨在建成一批高水平高职院校和专业,培养一流的技术技能人才。这显然离不开专业实验室的支撑。在当前中国特色高职院校的关键特征和建设路径尚待明晰的背景下,如何开展专业实验室高水平建设,是“双高”建设亟需解... 特色高职院校建设计划旨在建成一批高水平高职院校和专业,培养一流的技术技能人才。这显然离不开专业实验室的支撑。在当前中国特色高职院校的关键特征和建设路径尚待明晰的背景下,如何开展专业实验室高水平建设,是“双高”建设亟需解决的一个关键问题。综合多方面分析,厘清高职院校现役实验室助力“双高”建设困境和现实诉求,指出其高水平建设的关键抓手和突破口是“集群建设”,并从理念、设备、队伍、机制四维度提出了集群建设策略。经实践应用,在专业实验室集群的架构设计、实验设备、实验队伍和运管机制建设上取得了阶段性成果,对即将启动“双高”的专业化实验实训基地建设具有一定的参考价值和借鉴意义。 展开更多

关键词 高职院校 专业实验室 集群建设 建设策略

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基于奇异值分解的侵彻过载信号降噪方法 被引量：11

4

作者 赵海峰 张亚 +1 位作者 李世中 郭燕 《振动．测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2015年第4期770-776,803,共7页

为解决硬目标侵彻过载信号的降噪问题,提出侵彻加速度信号的奇异值分解技术。首先,通过主体奇异值分量稳定原则确定信号的重构子矩阵;然后,利用前K次奇异值能量占优法则提取奇异值的有效阶次,在此基础上对实测信号进行奇异值分解;最后,... 为解决硬目标侵彻过载信号的降噪问题,提出侵彻加速度信号的奇异值分解技术。首先,通过主体奇异值分量稳定原则确定信号的重构子矩阵;然后,利用前K次奇异值能量占优法则提取奇异值的有效阶次,在此基础上对实测信号进行奇异值分解;最后,利用分解出的有效奇异值完成信号的重构。实验证明,经此方法处理的侵彻过载信号可以有效剔除隐含在弹体加速度信号中的振动和噪声,重构后的加速度曲线具有比小波降噪效果更好的信噪比,积分得到的位移曲线能较好反映实际侵彻深度,是侵彻过载信号处理的一种新的可行方法。 展开更多

关键词 侵彻过载信号 奇异值分解 信号重构 信噪比

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介电弹性体圆柱形驱动器静态特性分析 被引量：9

5

作者 罗华安 王化明 游有鹏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第9期202-208,共7页

介电弹性体驱动器的工作条件本质上属于静态操作范围。针对介电弹性体膜材料特性及圆柱形驱动器具体结构对其静态特性的影响,对圆柱形驱动器轴向力的主要影响因素进行了研究。采用超弹性材料Yeoh模型及ABAQUS仿真软件分析了因介电弹性... 介电弹性体驱动器的工作条件本质上属于静态操作范围。针对介电弹性体膜材料特性及圆柱形驱动器具体结构对其静态特性的影响,对圆柱形驱动器轴向力的主要影响因素进行了研究。采用超弹性材料Yeoh模型及ABAQUS仿真软件分析了因介电弹性体膜的横向侧边收缩、卷绕后的周向松弛、层间挤压导致的驱动器轴向力变化情况。与实际驱动器的结构尺寸对比表明,驱动器卷绕后的膜层周向松弛对驱动器轴向力影响最大,误差达25.9%,考虑后两项影响因素后计算出的驱动器轴向力与实际误差小于5%;最后对圆柱形驱动器的静态刚度进行了分析,实验结果表明在大位移拉伸时需考虑薄膜滑移因素的影响。 展开更多

关键词 介电弹性体 圆柱形驱动器 静态特性 准静态刚度

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基于CC-Link的温室大棚监控系统设计 被引量：8

6

作者 王春峰 王清清 +1 位作者 张飞飞 沈文亮 《农机化研究》 北大核心 2011年第12期147-150,共4页

设计了一种基于CC-Link现场总线的温室大棚监控系统,给出现场总线控制系统的定义,详述了CC-Link网络在温室大棚中的应用,并给出了具体的设计方法和步骤。实验表明,采用CC-Link网络系统极大地提高了系统的实时性与可靠性,实现了远程控制... 设计了一种基于CC-Link现场总线的温室大棚监控系统,给出现场总线控制系统的定义,详述了CC-Link网络在温室大棚中的应用,并给出了具体的设计方法和步骤。实验表明,采用CC-Link网络系统极大地提高了系统的实时性与可靠性,实现了远程控制中心、现场控制以及现场设备间通讯的无缝连接,完成了执行器件的闭环控制,实现温室内的空气流动,使得各个参量均衡调节。该系统具有结构简单、可靠性高、扩展性好以及布线灵活等特点。 展开更多

关键词 温室大棚 温湿度 CC-LINK 监测与控制

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浇口偏置笔记本电脑外壳注塑模设计 被引量：17

7

作者 任长春 窦宝林 秦勇 《工程塑料应用》 CAS CSCD 北大核心 2012年第8期64-67,共4页

通过对笔记本电脑外壳塑料件的结构及成型工艺特点进行分析,设计了浇口偏置热流道注塑模。模具采用单点偏心热流道设计、偏置扇形浇口侧进料设计及斜推杆侧向抽芯成型倒扣设计,有效地解决了塑料件成型可能引起的质量问题。实践证明,该... 通过对笔记本电脑外壳塑料件的结构及成型工艺特点进行分析,设计了浇口偏置热流道注塑模。模具采用单点偏心热流道设计、偏置扇形浇口侧进料设计及斜推杆侧向抽芯成型倒扣设计,有效地解决了塑料件成型可能引起的质量问题。实践证明,该模具设计结构合理、紧凑,动作可靠,在提高塑料件成型质量的同时进一步降低了制造成本,为同类结构特点的注塑模设计提供了参考。 展开更多

关键词 外壳 热流道 扇形浇口 偏置 模具设计 斜推杆

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机器人化螺旋铣孔运动的矢量建模与仿真 被引量：6

8

作者 单以才 何宁 李亮 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2014年第3期612-617,共6页

为满足现代飞机机身组件高效精密制孔的装配需求,提出一种新型的机器人化螺旋铣孔系统,以弥补现有机器人钻孔系统柔性加工能力的不足。通过对螺旋铣孔机理的简要分析,构建了两种典型的机器人化螺旋铣孔加工方式,比对了两种加工方式的优... 为满足现代飞机机身组件高效精密制孔的装配需求,提出一种新型的机器人化螺旋铣孔系统,以弥补现有机器人钻孔系统柔性加工能力的不足。通过对螺旋铣孔机理的简要分析,构建了两种典型的机器人化螺旋铣孔加工方式,比对了两种加工方式的优缺点。运用矢量分析法,建立了两种螺旋铣孔运动的矢量方程,并给出了相应的矢量表达式。通过刀尖轨迹的运动仿真,验证了矢量方程建立方法的可行性与正确性。 展开更多

关键词 机器人化制孔系统 螺旋铣孔 矢量建模 运动仿真

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一种基于无线传感器网络的智能交通系统 被引量：10

9

作者 沙超 王汝传 张悦 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2012年第10期81-83,87,共4页

设计并实现了一种基于无线传感器网络的智能交通系统。利用布设在道路两端的无线磁阻传感器节点,实时检测车流量,并将该信息传输至汇聚节点与后台管理中心,根据车流量优化道路红绿灯变换循环。实验结果表明:系统对车辆的识别率较高,且... 设计并实现了一种基于无线传感器网络的智能交通系统。利用布设在道路两端的无线磁阻传感器节点,实时检测车流量,并将该信息传输至汇聚节点与后台管理中心,根据车流量优化道路红绿灯变换循环。实验结果表明:系统对车辆的识别率较高,且在一定程度上提升了道路行车效率。 展开更多

关键词 无线传感器网络 智能交通系统 磁阻传感器

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笔记本电脑屏幕框热流道注射模具设计 被引量：10

10

作者 任长春 卢勇 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2012年第9期93-97,共5页

通过对笔记本电脑屏幕框的结构及成型工艺分析,对该塑件的热流道注射模具进行了设计。重点围绕模具的分型面、浇注系统、侧抽芯机构、推出机构、排气及冷却系统等方面展开了设计分析,确定了模具合理的组成结构。通过对模具的热流道浇注... 通过对笔记本电脑屏幕框的结构及成型工艺分析,对该塑件的热流道注射模具进行了设计。重点围绕模具的分型面、浇注系统、侧抽芯机构、推出机构、排气及冷却系统等方面展开了设计分析,确定了模具合理的组成结构。通过对模具的热流道浇注系统、滑块侧向抽芯对分型面的调整及斜推杆内侧抽芯的改良性设计,进一步提高了塑件质量与生产效率,降低了制造成本,为同类结构特点的注射模设计提供了参考。 展开更多

关键词 屏幕框 注射模 热流道 斜推杆 侧抽芯机构

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太阳能发电用太阳跟踪器的设计 被引量：14

11

作者 朱方园 韩满林 丰济济 《控制工程》 CSCD 北大核心 2009年第S4期109-111,共3页

为提高太阳能电池光电转换率,提出了一种太阳追踪器的设计,让太阳能电池跟着阳光旋转,使太阳能电池与阳光入射角保持垂直,以达到光能最大获取率。首先提出了一种太阳跟踪器的结构设计,太阳跟踪器须在露天下工作,结构上需要较高的稳定性... 为提高太阳能电池光电转换率,提出了一种太阳追踪器的设计,让太阳能电池跟着阳光旋转,使太阳能电池与阳光入射角保持垂直,以达到光能最大获取率。首先提出了一种太阳跟踪器的结构设计,太阳跟踪器须在露天下工作,结构上需要较高的稳定性,设计时选择可以自锁的蜗轮蜗杆传动和滑动螺旋副,分别跟踪太阳在经度和纬度上的位置变化;其次提出了利用九个光敏电阻组成的阵列作为传感器的设计方法,并针对不同的太阳入射角设计出了2种太阳位置传感器,2个传感器配合使用,以准确确定太阳的位置;最后讨论了该设计的控制策略。经样机试验,可以较好地进行对太阳的跟踪。 展开更多

关键词 太阳跟踪器 太阳能 光伏发电

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基于红外传感器的自主循迹小车控制算法设计与实现 被引量：9

12

作者 单以才 李奇林 +1 位作者 秦剑华 陈丹 《机床与液压》 北大核心 2010年第14期79-81,78,共4页

针对自主循迹小车单纯采用传统的"左手法则"、"右手法则"控制策略存在的不足,通过对在线迷宫的循迹技术与路口识别深入分析,结合大赛规则提出一种新颖的智能控制算法,即"探索学习-记忆导向"算法。通过对... 针对自主循迹小车单纯采用传统的"左手法则"、"右手法则"控制策略存在的不足,通过对在线迷宫的循迹技术与路口识别深入分析,结合大赛规则提出一种新颖的智能控制算法,即"探索学习-记忆导向"算法。通过对一台基于红外传感器导航、AT89S52单片机控制的自主循迹小车的现场控制测试,验证该算法的正确性。 展开更多

关键词 红外传感器 自主循迹小车 迷宫式赛道

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介电型电活性聚合物圆柱形驱动器的驱动效率 被引量：3

13

作者 罗华安 王化明 +2 位作者 朱银龙 左方睿 汪洋 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1980-1990,共11页

研究了介电型电活性聚合物(DEAP)驱动器的机电能量转换机理、能量损耗和驱动效率。建立了驱动器机电能量转换模型,并通过试验测算了驱动器等效电路的模型参数,分析了电极材料等因素对DEAP相对介电常数的影响。深入研究了驱动器漏电流损... 研究了介电型电活性聚合物(DEAP)驱动器的机电能量转换机理、能量损耗和驱动效率。建立了驱动器机电能量转换模型,并通过试验测算了驱动器等效电路的模型参数,分析了电极材料等因素对DEAP相对介电常数的影响。深入研究了驱动器漏电流损耗,试验验证了漏电流对驱动器性能的影响。最后,设计了驱动器驱动试验台,完成了不同行程的准静态驱动试验,数值计算了驱动器的驱动效率。结果表明:由于等效电路电容未参与能量转换,驱动器机电转换效率分别为17.6%和25.6%。低电压、小行程驱动时,试验误差与理论分析误差不超过15%;而高电压、大行程驱动时,DEAP膜的漏电流等非线性因素使其驱动效率变化明显。该结果可为DEAP圆柱形驱动器的优化设计及合理使用提供指导。 展开更多

关键词 介电型电活性聚合物 圆柱形驱动器 机电能量转换 驱动效率 漏电流

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CFRP/Ti6Al4V叠层构件大螺距螺旋铣孔试验研究 被引量：5

14

作者 单以才 何宁 +1 位作者 杨吟飞 章婷 《机械设计与制造》 北大核心 2015年第5期103-106,共4页

提出了一种大螺距螺旋铣孔工艺。首先,通过对切削参数协同优化、加工设备性能需求等方面的深入分析,探讨了该项工艺实施的可行性。接着,进行了CFRP/Ti6Al4V叠层构件大螺距螺旋铣孔与钻孔的对比试验。分析发现,大螺距螺旋铣孔的孔口与壁... 提出了一种大螺距螺旋铣孔工艺。首先,通过对切削参数协同优化、加工设备性能需求等方面的深入分析,探讨了该项工艺实施的可行性。接着,进行了CFRP/Ti6Al4V叠层构件大螺距螺旋铣孔与钻孔的对比试验。分析发现,大螺距螺旋铣孔的孔口与壁面质量及贴合面处孔径精度都优于钻孔;层间切削力突变,Ti6Al4V高温切屑烧(划)伤CFRP壁面等问题,使大螺距螺旋铣削叠层构件的贴合面处孔径精度和孔面质量仍需进一步提高。研究成果为后续探索大螺距螺旋铣孔的工艺优化措施提供了一定的试验依据。 展开更多

关键词 CFRP/Ti6Al4V叠层构件 钻孔 螺旋铣孔 大螺距进给

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基于PSO的塔式起重机模糊神经网络滑模防摆控制 被引量：8

15

作者 段向军 朱方园 刘晓强 《机床与液压》 北大核心 2016年第22期155-159,共5页

针对塔式起重机运行中重物摆动造成的工作效率降低、存在安全隐患等问题,建立塔式起重机的动力学模型,设计基于PSO的模糊神经网络滑模控制器,用于塔式起重机的定位、防摆控制。用模糊神经网络辨识塔式起重机系统模型的不确定项,并用PSO... 针对塔式起重机运行中重物摆动造成的工作效率降低、存在安全隐患等问题,建立塔式起重机的动力学模型,设计基于PSO的模糊神经网络滑模控制器,用于塔式起重机的定位、防摆控制。用模糊神经网络辨识塔式起重机系统模型的不确定项,并用PSO算法优化滑模控制器的参数。该方法降低了滑模控制系统的抖振,提高了控制系统的性能。仿真结果表明该方法的有效性和可行性。 展开更多

关键词 塔式起重机 滑模控制 粒子群算法(PSO) 模糊神经网络

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介电型电活性聚合物圆柱形驱动器结构参数分析 被引量：4

16

作者 罗华安 王化明 朱银龙 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第4期355-363,共9页

介电型电活性聚合物圆柱形驱动器结构简单,能输出较大的位移和力,对其结构参数进行分析是优化设计及合理使用驱动器的基础。通过建立圆柱形驱动器的几何模型分析了驱动器轴向伸长及径厚比对各层膜厚度变化的影响;基于圆柱形驱动器失效... 介电型电活性聚合物圆柱形驱动器结构简单,能输出较大的位移和力,对其结构参数进行分析是优化设计及合理使用驱动器的基础。通过建立圆柱形驱动器的几何模型分析了驱动器轴向伸长及径厚比对各层膜厚度变化的影响;基于圆柱形驱动器失效模式分析,揭示了结构参数(驱动器膜的预拉伸、卷绕层数、弹簧参数等)对驱动器输出性能的影响。结果表明,驱动器伸长时,小径厚比及较多驱动器膜卷绕层数会使各层膜厚度变化差异显著;基于圆柱形驱动器结构特点,驱动器膜的电击穿、弹簧驱动'失力'及其最大压缩极限变形等失效模式是影响其许用工作范围的主要因素;增加驱动器膜的预拉伸且使其周向延伸率略大于轴向,可获得较佳的综合输出性能;由于层间压力的影响,单独、过多地增加层数对输出性能的提高效果不明显;减小弹簧刚度与长度均能提高驱动器轴向伸长率,但其轴向输出位移量却产生不同变化,同时要注意避免驱动器计算力差超过弹簧预压缩力的情况。 展开更多

关键词 介电型电活性聚合物 圆柱形驱动器 结构参数 失效模式

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焊点形态对表面贴装元件无铅焊点可靠性的影响 被引量：2

17

作者 郝秀云 杨洁 王玉鹏 《热加工工艺》 CSCD 北大核心 2011年第19期173-177,共5页

表面组装焊点的几何形态是影响焊点可靠性的重要因素之一。本文采用有限元方法,重点讨论了润湿角对低银Sn2.5Ag0.7CuRE焊点的应力应变分布和热疲劳寿命的影响,并与Sn37Pb和Sn3.8Ag0.7Cu钎料焊点的热疲劳寿命进行了对比分析。研究表明,... 表面组装焊点的几何形态是影响焊点可靠性的重要因素之一。本文采用有限元方法,重点讨论了润湿角对低银Sn2.5Ag0.7CuRE焊点的应力应变分布和热疲劳寿命的影响,并与Sn37Pb和Sn3.8Ag0.7Cu钎料焊点的热疲劳寿命进行了对比分析。研究表明,片式元件的理想接头形态为微凹形;在此形态下,与Sn37Pb和Sn3.8Ag0.7Cu钎料焊点相比,低银Sn-2.5Ag-0.7CuRE钎料的表面贴装元件焊点具有更高的热疲劳寿命。这一结果对于焊点的优化设计及新型无铅钎料的研制具有一定的指导意义。 展开更多

关键词 焊点形态 表面贴装元件 焊点可靠性 无铅钎料 润湿角

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笔记本电脑盖板IMR注塑模设计 被引量：4

18

作者 任长春 夏宗禹 +1 位作者 张颖利 陈京 《中国塑料》 CAS CSCD 北大核心 2019年第1期102-108,共7页

通过对笔记本电脑盖板的模内贴膜工艺(IMR)及塑件结构分析,设计了用于模内贴膜工艺的热流道注塑模。通过对模内贴膜工艺分析,设计了薄膜吸附、密封、移动、定位装置;通过对模具分型面、浇注系统、侧抽芯机构、推出机构、排气及冷却系统... 通过对笔记本电脑盖板的模内贴膜工艺(IMR)及塑件结构分析,设计了用于模内贴膜工艺的热流道注塑模。通过对模内贴膜工艺分析,设计了薄膜吸附、密封、移动、定位装置;通过对模具分型面、浇注系统、侧抽芯机构、推出机构、排气及冷却系统等的特点分析,确定了动定模倒装、热流道、侧边扇形浇口、斜顶内侧抽芯与推出等的模具结构。实践证明,采用此种模具设计,可进一步提高塑件质量和生产效率、降低塑件制造成本,并为同类结构特点的注塑模设计提供了参考。 展开更多

关键词 模内贴膜工艺 注塑模 热流道 斜顶 扇形浇口

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飞机叠层结构埋孔对接定位系统的设计与试验研究 被引量：2

19

作者 单以才 何宁 +1 位作者 杨吟飞 刘世豪 《机械设计与制造》 北大核心 2017年第12期145-148,共4页

为实现现代飞机叠层结构的高效精密制孔,设计了一种埋孔对接定位系统。结合叠层结构材料的非磁性特点,运用磁场定位原理和气压传动技术,对埋孔对接定位系统的机械、电气、控制等部分进行具体设计,并对环氧树脂与PVC组成的叠层试件进行... 为实现现代飞机叠层结构的高效精密制孔,设计了一种埋孔对接定位系统。结合叠层结构材料的非磁性特点,运用磁场定位原理和气压传动技术,对埋孔对接定位系统的机械、电气、控制等部分进行具体设计,并对环氧树脂与PVC组成的叠层试件进行了埋孔对接定位试验。在试件中选定的一组埋孔,置入相应的?8mm圆柱永磁体;调整霍尔传感器距离试件外侧表面5mm,并使其沿Z型路径进行扫描永磁体。一次扫描后检测孔距的最大误差为0.35mm;将所有圆柱永磁体均旋转过180°后再扫描,两次检测孔距的最大均值误差为0.13mm。研究结果表明,所设计的系统能够满足飞机叠层制孔的定位要求。 展开更多

关键词 飞机叠层结构 非磁性材料 埋孔对接定位 磁定位 设计与试验

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基于PSD的深孔轴线度测量机器人设计 被引量：3

20

作者 赵海峰 郭燕 王国东 《工具技术》 2018年第2期119-122,共4页

针对目前深孔轴线度测试技术的不足,设计了一种基于PSD的自定心深孔轴线度测量机器人。通过螺旋管道机器人驱动,带动内径自定心装置沿管道轴线前进,置于定心轴端的激光头发出激光束并照射到外置的四象限PSD面板,通过电路转换和数据采集... 针对目前深孔轴线度测试技术的不足,设计了一种基于PSD的自定心深孔轴线度测量机器人。通过螺旋管道机器人驱动,带动内径自定心装置沿管道轴线前进,置于定心轴端的激光头发出激光束并照射到外置的四象限PSD面板,通过电路转换和数据采集实时显示当前管道位置的轴线位置,并完成所测深孔轴线的测量。与现有测量系统相比,该机器人可以实现精密仪器中深孔、盲孔任意截面直线度参数的测量。 展开更多

关键词 PSD 深孔 直线度 测量机器人

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