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题名基于改进Canny算子的雾中无人机边缘检测方法
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作者
王慧萌
葛泉波
吴庆涛
郑瑞娟
朱军龙
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机构
河南科技大学信息工程学院
南京信息工程大学自动化学院
南京信息工程大学大数据分析与智能系统江苏省高校重点实验室
南京信息工程大学大气环境与装备技术协同创新中心
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出处
《控制工程》
北大核心
2025年第6期1030-1038,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(62033010)
江苏高校“青蓝工程”资助项目(R2023Q07)
+1 种基金
中国航空科学基金资助项目(2019460T5001)
中原科技领军人才项目(234200510018)。
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文摘
针对由无人船和无人机组成的协同降落系统,提出了一种适用于无人船上搭载的可见光摄像头获取图像的边缘检测方法。首先,为应对暗通道先验去雾算法在天空区域颜色失真的挑战,设计了基于天空区域分割的去雾优化算法;然后,关注了图像中无人机目标较小的问题,引入一种选取无人机部分为ROI的策略;在此基础上,针对Canny算子难以平衡噪声去除与边缘保留的问题,设计了优化后的深度引导滤波算法;最后,采用快速准确的迭代法选取最佳阈值。仿真实验的结果表明,改进后的算法保持了去雾后天空区域的色彩真实性,并有效提取了无人机更为完整的真实边缘。
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关键词
边缘检测
图像去雾
自主降落
暗通道先验
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Keywords
Edge detection
image defogging
autonomous landing
dark channel prior
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分类号
V19
[航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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