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题名基于单应性矩阵的线结构光参量标定法
被引量：16
- 1
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作者
洪磊
田啟良
嵇保健
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机构
南京工程学院汽车与轨道交通学院
南京中建化工设备制造有限公司
南京工业大学电气工程与控制科学学院
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出处
《光子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2015年第12期107-112,共6页
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基金
江苏省产学研联合创新基金-前瞻性联合研究项目(No.BY2014005-09)
南京工程学院科研基金项目(No.YKJ201333)资助~~
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文摘
利用矩形角点计算了成像平面与靶标平面之间的单应性矩阵,获取了结构光中心线在靶标平面的直线方程,结合消失点原理获取了直线上任意多个标定点的三维坐标;通过多幅图像标定点的拟合得出了光平面方程.实验表明,该算法可实现光平面参量的快速准确标定,标定结果达到的定位准确度为±0.437mm,符合工业现场的实际需求.与交比不变法相比,该方法获取标定点的效率高,靶标设计简单、通用性强.
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关键词
标定
线结构光
单应性矩阵
平面靶标
拟合
消失点
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Keywords
Calibration
Line structured-light
Homography matrix
Planar target
Fitting
Vanishing point
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分类号
TP212.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TP242
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名ABB1410工业机器人的旋量运动学逆解方法
被引量：6
- 2
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作者
洪磊
嵇保健
蔡刚洪
沈健
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机构
南京工程学院汽车与轨道交通学院
南京工业大学自动化与电气工程学院
南京中建化工设备制造有限公司
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第4期190-193,共4页
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基金
江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2014005-09)
南京工程学院科研基金项(YKJ201333)
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文摘
为了高效可靠实现工业机器人逆运动学求解,针对常见6自由度工业机器人"后3关节轴线相交,关节2、3轴线平行且与关节1轴线异面垂直"的结构特点,以ABB1410机器人为对象,建立旋量运动学模型,将几何关系法与PadenKahan子问题相结合,提出了一种运动学逆解方法。该方法首先利用机器人腕部点和前3关节轴线之间的几何关系求解关节角1,再将后5个关节角的求解转化为3个Panden-Kahan子问题1和1个子问题2,完整地给出了逆运动学封闭解。通过实验验证了该逆解算法的准确性和实用性。
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关键词
工业机器人
旋量理论
运动学逆解
几何关系
Paden-Kahan子问题
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Keywords
Industry Robot
Screw Theory
Inverse Kinematics
Geometrical Relationship
Paden-Kahan Sub-Problem
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于斜率分析法的焊缝条纹直线特征提取分析
被引量：12
- 3
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作者
洪磊
杨小兰
钟冬平
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机构
南京工程学院汽车与轨道交通学院
南京工程学院机械工程学院
南京中建化工设备制造有限公司
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出处
《焊接学报》
CSCD
北大核心
2017年第8期91-94,共4页
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基金
河南省重点科技攻关资助项目(122102210154)
河南省教育系统科学技术研究重点资助项目(12B460013)
南京工程学院校级科研基金资助项目(PTKJ201606)
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文摘
提出了一种基于直线拟合的斜率分析法,用于提取线结构光焊缝条纹特征直线.该方法将光条上的所有n个像素点按坐标大小顺序排列,从起始点开始顺次推移,每连续n_0个光点进行直线拟合,共记录n-n_0个斜率值,通过斜率变化特征计算光点在各条纹直线上的分布数量,以完成点集划分,根据划分后的各点集拟合直线作为求得的焊缝特征直线,最后讨论了参量n_0对拟合直线的影响.结果表明,该方法能够有效地检测角接、搭接及V形等各类焊缝特征直线,满足焊缝检测的试验现场要求.
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关键词
焊缝检测
特征提取
斜率分析法
直线拟合
线结构光
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Keywords
weld seam detection
feature extraction
slope analysis method
linear fitting
line structured light
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分类号
TG409
[金属学及工艺—焊接]
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题名混凝土动态强度提高因子模型的比较与构建
被引量：3
- 4
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作者
周继凯
王石付
钱萍萍
邵啸炜
方煜晖
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机构
河海大学土木与交通学院
南通四建集团有限公司
南京中建化工设备制造有限公司
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出处
《混凝土》
CAS
CSCD
北大核心
2014年第11期5-10,共6页
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基金
国家自然科学基金项目(51178162)
中央高校基本业务费(2013B05514)
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文摘
材料的动态抗力是评价结构安全性的基本依据。混凝土动态力学性能的确定对房屋、大坝、桥梁、公路等结构的设计至关重要。针对混凝土动态强度的应变率效应问题,考虑动态强度提高因子(DIF)这一参数,首先概述比较了已有国内外拉压强度DIF的模型,对不同模型的计算结果进行了比较,并从侧向惯性效应、试件尺寸、摩擦等作用机理对各个模型差异较大的原因进行了讨论。同时,以Cusatis提出的抗拉强度提高因子模型为依据,假定混凝土拉压强度本质应变率效应的机理一致性,将拉压模型联系起来,推导得出了抗压强度DIF模型,并与已有文献中的试验结果进行了比较,结果发现模型计算结果与试验数据吻合良好。
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关键词
混凝土
动态强度
应变率
模型
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Keywords
concrete
dynamic strength
strain rate
model
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分类号
TU528.01
[建筑科学—建筑技术科学]
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题名304不锈钢管道背面免充氩药芯焊丝打底焊
被引量：1
- 5
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作者
王晓军
张本朋
夏天东
巨创
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机构
兰州理工大学材料科学与工程学院
南京中建化工设备制造有限公司
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出处
《热加工工艺》
CSCD
北大核心
2014年第5期196-197,200,共3页
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文摘
对小口径304不锈钢管道进行两种免充氩打底焊焊接,然后对焊接接头进行射线检测、金相组织观察、力学性能测试、抗晶间腐蚀性能试验。结果表明,使用药芯焊丝对小口径304不锈钢管道进行焊接时管内不充氩气可以达到实用要求。
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关键词
304不锈钢管
药芯焊丝
打底焊
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Keywords
304 stainless steel pipeline
flux-core wire
backing weld
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分类号
TG444.7
[金属学及工艺—焊接]
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题名液力平衡式新型油罐设计与影响因素研究
被引量：1
- 6
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作者
郝彪
虞斌
金天亮
纪鹏飞
邓昂
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机构
南京中建化工设备制造有限公司
南京工业大学机械与动力工程学院
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出处
《科学技术与工程》
北大核心
2013年第26期7634-7637,7649,共5页
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文摘
为了突破油罐大型化发展中因钢板使用厚度带来的限制,国内提出液力平衡式新型油罐的概念。针对这一结构,采用API650标准中的变点法进行罐壁厚度设计计算与探讨。并利用有限元模拟方法进一步分析平衡液高度对油罐的影响,结果可知,平衡液高度对罐壁设计厚度和罐体应力分布有明显影响。得出在钢板使用厚度允许范围内,平衡液高度并不是越高越好,平衡液高度取主罐壁设计液位的一半最为合理。
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关键词
液力平衡式油罐
有限元方法
影响分析
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Keywords
hydraulic balance type oil tank
finite element method
impact analysis
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分类号
TE972
[石油与天然气工程—石油机械设备]
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题名ABB弧焊机器人系统的焊接路径规划研究
被引量：6
- 7
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作者
田啟良
沈健
嵇保健
洪磊
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机构
南京中建化工设备制造有限公司
南京工业大学电气工程与控制科学学院
南京工程学院汽车与轨道交通学院
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2016年第12期153-156,共4页
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基金
江苏省产学研联合创新资金-前瞻性联合研究项目(BY2014005-09)
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文摘
以ABB弧焊机器人系统路径规划为研究对象,提出了适用于空间直线焊缝的离散化方法。在焊缝离散化的基础上,针对角接焊工件的特点,通过示教焊缝上两点,分析了提供焊缝表面信息和不提供焊缝表面信息的两种焊缝离散点辅助坐标系的建立方法,并在ABB机器人公司开发的Robotstudio软件下进行了路径规划的模拟仿真和离线编程,在此基础上完成了的实际焊接实验。实验表明,该算法可快速实现角接焊工件的路径规划,完成各种高质量的弧焊作业编程,符合工业现场的实际需求。
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关键词
弧焊机器人
离散化
Robotstudio
路径规划
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Keywords
Arc Welding Robot
Discretization
Robot Studio
Path Planning
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TP212.6
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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