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2UU-PSU上肢康复机构运动学与动力学研究
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作者 崔冰艳 李文静 +4 位作者 安福新 尚林 吴位贏 杜义仑 桂小庚 《光学精密工程》 北大核心 2025年第6期884-894,共11页
随着康复医疗技术的发展以及对上肢康复效果精准度要求的提高,对高效精准的上肢并联康复机构的研究愈发关键。提出一种新上肢并联康复机构,并针对其展开运动学与动力学层面的剖析。分析2UU-PSU自由度,采用闭环矢量法进行位姿求解并推导... 随着康复医疗技术的发展以及对上肢康复效果精准度要求的提高,对高效精准的上肢并联康复机构的研究愈发关键。提出一种新上肢并联康复机构,并针对其展开运动学与动力学层面的剖析。分析2UU-PSU自由度,采用闭环矢量法进行位姿求解并推导运动学方程,验证机构运动合理性;运用拉格朗日法构建动力学方程开展动力学分析;为证实运动学推导的精准性,搭建2UU-PSU实验平台并依靠NOKOV动作捕捉设备开展实验;最后建立自适应模糊PID控制,利用ADAMS和MATLAB Simulink对2UU-PSU机构进行动力学联合仿真。实验结果表明:2UU-PSU上肢机构的动平台位姿测量最大均方根误差分别为6.89%,1.81%和9.73%;三条支链动力学仿真结果与理论数据的最大均方根误差别为2.50%,2.40%和2.97%。从理论与仿真分析以及实验验证结果来看,2UU-PSU机构的运动学和动力学的均方根误差均处于较低水平,表明该机构在运动学和动力学方面具备合理性与可靠性,能够为相关康复机构的设计与研究提供有效依据,并为其他少自由度并联康复机构的动力学相关研究提供了参考。 展开更多
关键词 2UU-PSU 并联机构 位置反解 拉格朗日法 动力学
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