期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法
1
作者
郭东生
沈洋林
+3 位作者
张曦元
贾泽华
聂卓赟
李帅
《西北工业大学学报》
北大核心
2025年第4期685-693,共9页
针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型...
针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型中,计算得出比例增益和期望闭环带宽参数值;初使化PID整定公式中的相位超前补偿参数,并结合仿真结果对参数进行调节,得出最优的参数配置。仿真结果表明,相比于传统PID算法,改进PID算法能使潜器的位置矢量更快速地收敛,具有更小的超调量和更小的稳态误差。
展开更多
关键词
水下机器人
比例-积分-微分控制器
参数整定
悬停控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法
1
作者
郭东生
沈洋林
张曦元
贾泽华
聂卓赟
李帅
机构
海南
大学
信息
与通信
工程
学院
华桥大学信息科学与工程学院
奥卢
大学
信息
技术与电气
工程
学院
出处
《西北工业大学学报》
北大核心
2025年第4期685-693,共9页
基金
国家自然科学基金(62463004)
海南省国际科技合作研发项目(GHYF2025032)资助。
文摘
针对水下机器人传统PID控制器调节过程人工整定复杂、重复工作量多且难以得到最佳参数组合的问题,提出了一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法。对水下机器人进行建模仿真,以确定其动态过程参数;将记录下来的参数代入到参数整定模型中,计算得出比例增益和期望闭环带宽参数值;初使化PID整定公式中的相位超前补偿参数,并结合仿真结果对参数进行调节,得出最优的参数配置。仿真结果表明,相比于传统PID算法,改进PID算法能使潜器的位置矢量更快速地收敛,具有更小的超调量和更小的稳态误差。
关键词
水下机器人
比例-积分-微分控制器
参数整定
悬停控制
Keywords
underwater robot
proportional-integral-derivative controller
parameter tuning
hovering control
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
一种基于改进PID的水下机器人悬停控制方法
郭东生
沈洋林
张曦元
贾泽华
聂卓赟
李帅
《西北工业大学学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
