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基于高斯隐马尔可夫模型的人机共享控制区域化决策算法
被引量：
3
1
作者
刘芳
朱天贺
+1 位作者
苏卫星
刘阳
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2659-2667,共9页
针对伺服级共享控制决策中权衡安全性、干预度与驾驶体验的问题,提出基于高斯隐马尔可夫模型(Gaussian Hidden Markov Model,GHMM)的人机共享控制区域化决策算法.此算法利用高斯分布函数表征驾驶人的实时相对驾驶能力;利用区域化的高斯...
针对伺服级共享控制决策中权衡安全性、干预度与驾驶体验的问题,提出基于高斯隐马尔可夫模型(Gaussian Hidden Markov Model,GHMM)的人机共享控制区域化决策算法.此算法利用高斯分布函数表征驾驶人的实时相对驾驶能力;利用区域化的高斯矢量环境风险场量化模型表征不同环境区域的环境风险值以及其模糊风险等级;最后综合驾驶人绝对能力、驾驶状态以及环境风险实现人机共享控制中控制权的高可靠、合理分配.实验表明,本文提出的人机共享区域化决策模型能够在考虑驾驶人相对能力及环境风险源所在方位的基础上给予较为合理的控制权柔性分配方案,有效降低风险至智能驾驶模型可控范围内.
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关键词
人机共驾
柔性驾驶控制权分配
行车风险场
驾驶人能力评价
隐马尔可夫模型
矢量风险场
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职称材料
题名
基于高斯隐马尔可夫模型的人机共享控制区域化决策算法
被引量：
3
1
作者
刘芳
朱天贺
苏卫星
刘阳
机构
天津工业大学天津市自主智能技术与系统重点实验室
华晨宝马汽车有限公司整车开发部
出处
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022年第11期2659-2667,共9页
基金
国家重点研发计划(No.2021YFB2501800)
天津市研究生科研创新项目(No.2021YJSO2S17)
+1 种基金
国家自然科学基金(No.61802280,No.61806143,No.61772365,No.41772123)
天津市技术创新引导专项(基金)(No.21YDTPJC00130)。
文摘
针对伺服级共享控制决策中权衡安全性、干预度与驾驶体验的问题,提出基于高斯隐马尔可夫模型(Gaussian Hidden Markov Model,GHMM)的人机共享控制区域化决策算法.此算法利用高斯分布函数表征驾驶人的实时相对驾驶能力;利用区域化的高斯矢量环境风险场量化模型表征不同环境区域的环境风险值以及其模糊风险等级;最后综合驾驶人绝对能力、驾驶状态以及环境风险实现人机共享控制中控制权的高可靠、合理分配.实验表明,本文提出的人机共享区域化决策模型能够在考虑驾驶人相对能力及环境风险源所在方位的基础上给予较为合理的控制权柔性分配方案,有效降低风险至智能驾驶模型可控范围内.
关键词
人机共驾
柔性驾驶控制权分配
行车风险场
驾驶人能力评价
隐马尔可夫模型
矢量风险场
Keywords
man-machine shared driving
flexible driving control distribution
driving risk field
driving ability evaluation
hidden Markov model
vector risk field
分类号
TP391.41 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
U491.25 [交通运输工程—交通运输规划与管理]
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作者
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被引量
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1
基于高斯隐马尔可夫模型的人机共享控制区域化决策算法
刘芳
朱天贺
苏卫星
刘阳
《电子学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2022
3
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