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2023年度自动化领域(F03)国家自然科学基金项目申请与资助情况综述 被引量:1
1
作者 刘行健 刘屿 赵瑞珍 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第12期2457-2466,共10页
本文对2023年度国家自然科学基金委员会自动化领域(申请代码F03)下的面上项目、青年科学基金项目、地区科学基金项目、重点项目、优秀青年科学基金项目和国家杰出青年科学基金项目的申请与资助情况进行了统计分析,并对面上项目和青年科... 本文对2023年度国家自然科学基金委员会自动化领域(申请代码F03)下的面上项目、青年科学基金项目、地区科学基金项目、重点项目、优秀青年科学基金项目和国家杰出青年科学基金项目的申请与资助情况进行了统计分析,并对面上项目和青年科学基金的项目申请与资助依托单位、申请代码分布等情况进行详细分析,介绍了本领域按科学问题属性分类的评审试点和“负责任、讲信誉、计贡献”评审机制试点工作,最后进行了总结和展望. 展开更多
关键词 自然科学基金 自动化 年度总结
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CIMS环境下基于LOTUS NOTES的办公自动化系统 被引量:7
2
作者 徐宝民 张丽清 刘永清 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 1998年第6期75-77,共3页
本文介绍了一个基于LotusNotes的强大业务流功能开发的企业级办公自动化系统ZDOAS,并对LotusNotes的一些关键特性作了简要的概述。
关键词 办公自动化系统 CIMS NOTES
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工科(自动化专业)教学新方法初探 被引量:1
3
作者 王清阳 吴玉香 《高教探索》 CSSCI 北大核心 2007年第S1期162-163,共2页
论文首先针对以自动化专业为代表的高等工科教育的定义,背景以及国内外发展的现状进行评述,指出在当前市场化经济条件下工科教学中存在的问题,并分析了产生问题的原因.提出解决问题的几个关键思路:与当代大学生的就业形势相适应,与国家... 论文首先针对以自动化专业为代表的高等工科教育的定义,背景以及国内外发展的现状进行评述,指出在当前市场化经济条件下工科教学中存在的问题,并分析了产生问题的原因.提出解决问题的几个关键思路:与当代大学生的就业形势相适应,与国家及广东省经济发展形势相适应,与教师自身业务素质的提高相适应,论文最后以自动化专业中的嵌入式系统及数控系统的设计与探作为例进行讨论. 展开更多
关键词 高教 素质 数控教学
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机器人化复合材料自动铺层技术综述 被引量:1
4
作者 郭鹏 杨辰光 +2 位作者 李祥利 章艺 李淼 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第5期873-897,共25页
碳纤维增强复合材料(Carbon fiber-reinforced composite,CFRC)因具有轻质高强、耐腐蚀、耐冲击等优越性能,在生产生活中的应用已越来越广泛,然而复材产品的生产制造仍是劳动密集性产业,主要依靠人工.机械臂自上世纪50年代进入工业生产... 碳纤维增强复合材料(Carbon fiber-reinforced composite,CFRC)因具有轻质高强、耐腐蚀、耐冲击等优越性能,在生产生活中的应用已越来越广泛,然而复材产品的生产制造仍是劳动密集性产业,主要依靠人工.机械臂自上世纪50年代进入工业生产中以来,极大提高了生产效率和质量,然而目前机械臂在复材产品制造中的应用是少见的,主要集中在机械臂形式的自动铺丝(Automated fiber placement,AFP)中.复材产品制造工艺繁琐,将复合材料铺放在模具上是复材产品制造过程中的一个重要环节,本文称之为“铺层”,使用机械臂完成复合材料自动铺层将是未来复材产品制造自动化、智能化发展的一个关键方向.本文将机械臂进行复合材料自动铺层操作分为两种主要形式:铺片和铺带(丝),通过案例调研和分析,归纳总结现有的设计理念和技术方法,提出未来发展趋势,以期对机械臂的应用和研究、复材产品的智能化制造和工业4.0的发展形成参考. 展开更多
关键词 碳纤维增强复合材料 机械臂控制 末端设计 自动铺层
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特征级语义感知引导的多模态图像融合算法 被引量:1
5
作者 张梅 金叶 +1 位作者 朱金辉 贺霖 《电子与信息学报》 北大核心 2025年第8期2909-2918,共10页
在自动驾驶领域,红外和可见光的融合图像因其能够提供显著目标和丰富的纹理细节而备受关注。然而现有的大部分融合算法单方面关注融合图像的视觉质量和评价指标,而忽略了高级视觉任务的需求。另外,虽然一些融合方法尝试结合高级视觉任务... 在自动驾驶领域,红外和可见光的融合图像因其能够提供显著目标和丰富的纹理细节而备受关注。然而现有的大部分融合算法单方面关注融合图像的视觉质量和评价指标,而忽略了高级视觉任务的需求。另外,虽然一些融合方法尝试结合高级视觉任务,但是其效果受限于语义先验和融合任务之间的交互不足且没有考虑到不同特征差异性的影响。因此,该文提出了特征级语义感知引导的多模态图像融合算法,使语义先验知识与融合任务进行充分交互,提高融合结果在后续的分割任务中的性能。对于语义特征和融合图像特征两者的差异性,提出了双特征交互模块,以实现不同特征的充分交互和选择。对于红外和可见光两种不同模态特征的差异性,提出了多源空间注意力融合模块,以实现不同模态信息的有效集成和互补。该文在3个公共数据集上进行了实验,结果表明该方法的融合结果优于其他方法且泛化能力较好,而且在各种融合算法联合分割任务的性能比较实验中也表明了该方法在分割任务中的优越性。 展开更多
关键词 图像融合 联合分割任务 语义感知 特征级引导
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面向雕刻任务的机器人技能学习应用研究
6
作者 占宏 黎志毅 杨辰光 《机械设计与制造》 北大核心 2025年第1期272-275,共4页
缺乏自主作业能力是制约机器人在工业制造领域大规模应用的主要因素之一。机器人通过学习操作技能,可有效加强自主作业能力,进一步提升智能化水平。针对雕刻任务,提出了一种机器人技能学习方法以实现高效作业。该方法首先对任意轨迹进... 缺乏自主作业能力是制约机器人在工业制造领域大规模应用的主要因素之一。机器人通过学习操作技能,可有效加强自主作业能力,进一步提升智能化水平。针对雕刻任务,提出了一种机器人技能学习方法以实现高效作业。该方法首先对任意轨迹进行分割和特征提取,利用梯度提升决策树多分类方法进行轨迹分类,并基于改进型动态运动原语模型的技能学习方法生成待雕刻字样轨迹。同时,在所搭建的机器人雕刻实验平台,采用艾力特机械臂完成了雕刻英文任务,实验结果表明雕刻效果良好,实现了机器人雕刻技能学习。该方法效率高,能够适应不同任务需求,在工业制造领域有着广阔应用前景。 展开更多
关键词 机器人 雕刻任务 技能学习 动态运动原语 梯度提升决策树
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基于状态势博弈的微电网能量管理优化算法研究
7
作者 曾君 谭豪杰 +3 位作者 刘俊峰 曾婧瑶 陈云 朱威 《电力系统保护与控制》 北大核心 2025年第5期24-34,共11页
有效的能量管理系统是微电网安全、经济运行的关键技术。综合考虑可再生能源出力和需求侧负荷的灵活性,提出一种基于状态势博弈理论的微电网能量管理方法。首先,充分考虑用户侧灵活性资源,将用户负荷分为基础负荷和各柔性负荷,并对微电... 有效的能量管理系统是微电网安全、经济运行的关键技术。综合考虑可再生能源出力和需求侧负荷的灵活性,提出一种基于状态势博弈理论的微电网能量管理方法。首先,充分考虑用户侧灵活性资源,将用户负荷分为基础负荷和各柔性负荷,并对微电网内各主体进行建模。然后,以微电网内各元件单元作为独立的决策主体,建立状态势博弈模型。最后,在博弈外层嵌套遗传算法,实现可平移负荷和可转移负荷的周期性约束。仿真结果表明:在保证各主体自主性的前提上,所提方法在很大程度上提高了可再生能源的消纳水平;一定程度上提高了用户用电的经济性,实现了柔性负荷虚拟充放电的功能。与完全势博弈和非博弈方法相比,所提方法更能体现各主体的平等地位,同时通过极小化各主体间的通信量实现了各主体之间的隐私保护。 展开更多
关键词 微电网 状态势博弈 能量管理 柔性负荷 纳什均衡
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基于运动/力传递指标的冗余串联机器人笛卡尔刚度优化控制
8
作者 李秦川 朱立文 +1 位作者 史东豪 杨辰光 《农业机械学报》 北大核心 2025年第6期723-734,共12页
冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低... 冗余串联机器人具有工作空间大、动态特性好等优点,广泛用于人机协作。由于人机协作具有场景非结构化、工作任务多样化等特点,为保障交互安全性,需要对机器人末端刚度进行控制。针对常用的刚度规划算法存在功率传递效率低且计算效率低等问题,本文提出一种基于运动/力传递性能笛卡尔刚度规划器。其采用顺序最小二乘优化算法计算机器人工作轨迹,引入局部传递指标以提升轨迹中的功率传递效率,同时通过基于刚度椭球的几何成型法降低优化目标复杂度,通过拓展臂角描述法降低优化空间维度,提升优化算法计算效率,减少计算资源占用。基于Matlab的Simulink平台进行仿真验证,结果证明基于几何成型法的高效轨迹规划器对于机器人笛卡尔轨迹的不变性,并基于Franka Panda冗余串联机器人平台进行实验验证,结果证明该规划器实现机器人末端期望刚度方向的可行性。 展开更多
关键词 冗余串联机器人 笛卡尔刚度优化 运动/力传递指标 几何成型方法
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考虑新能源就地消纳的综合园区电动汽车时空优化调度
9
作者 刘俊峰 李国璋 +2 位作者 曾婧瑶 赵紫昱 曾君 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第7期1345-1355,共11页
大规模无序充电的电动汽车(EV),相当于在时间上和空间上无序的电力负荷,可能会造成局部过负荷、线路堵塞等问题,给电网的运行带来巨大冲击.本文以综合园区内电动汽车时空优化调度为研究目标,建立了空间维度和时间维度的双层优化调度模型... 大规模无序充电的电动汽车(EV),相当于在时间上和空间上无序的电力负荷,可能会造成局部过负荷、线路堵塞等问题,给电网的运行带来巨大冲击.本文以综合园区内电动汽车时空优化调度为研究目标,建立了空间维度和时间维度的双层优化调度模型.在空间维度上,以电动汽车综合等待时间最短的目标,为其分配最优充电站;在时间维度上,在充分考虑新能源就地消纳的前提下,建立综合园区管理系统(CPMS)与主动EV之间的主从博弈模型,实现电动汽车充电成本降低,最小化CPMS互动成本以及维持整个综合园区的功率平衡的目标,从而完成电动汽车的时空优化调度.最后通过算例验证所提优化调度策略的有效性. 展开更多
关键词 电动汽车 时空优化调度 主从博弈 新能源消纳
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基于速度环双积分控制器的永磁同步电机转子初始位置估计
10
作者 卢洁莹 闻成 +1 位作者 李锦辉 苏为洲 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第9期1733-1745,共13页
永磁同步电机转子初始位置估计在实现电机矢量控制、保证电机运行精度方面起着重要作用.针对带增量式编码器的永磁同步电机,文章提出一种基于速度环双积分控制器的转子初始位置估计方法.通过对电机速度环/电流环进行机理分析和辨识,得... 永磁同步电机转子初始位置估计在实现电机矢量控制、保证电机运行精度方面起着重要作用.针对带增量式编码器的永磁同步电机,文章提出一种基于速度环双积分控制器的转子初始位置估计方法.通过对电机速度环/电流环进行机理分析和辨识,得到不同初始电角度估计误差下速度环对象的传递函数.根据这类传递函数的不确定性特点,提出速度环鲁棒控制器设计方案.然后,针对初始位置估计的特殊要求,设计了特定的电机d轴梯形波电流指令信号.根据矢量控制技术中的坐标变换,将d轴指令电流信号转化为q轴电流环的外部输入信号,并将初始位置估计问题转化为速度环的指令跟踪问题.通过设计速度环双积分控制器,实现对电机转子初始位置的精确估计,同时达到低位移低冲击的要求.实验结果表明该方法适用于从电机转子任意不同初始位置进行估计,电角度估计误差小于1:5◦,电机在估计过程中所产生的电角度位移不超过2◦,即具有估计精度高以及估计过程电机产生的位移和冲击小等特点. 展开更多
关键词 初始位置估计 永磁同步电机 双积分控制 矢量控制
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顶板垮塌激励下多中段空区底板响应特征研究
11
作者 姜立春 李金柱 +1 位作者 李萍丰 陈俊豪 《岩土力学》 北大核心 2025年第3期916-929,共14页
为预防空场法空区顶板垮塌诱发其结构灾变响应问题,在现场调研的基础上,综合采空区顶板垮塌对底板的冲击扰动行为,构建采空区冒落冲击底板结构响应模型,建立动力响应控制方程,研究采空区群底板结构响应特征及衰减规律,分析节理密度、厚... 为预防空场法空区顶板垮塌诱发其结构灾变响应问题,在现场调研的基础上,综合采空区顶板垮塌对底板的冲击扰动行为,构建采空区冒落冲击底板结构响应模型,建立动力响应控制方程,研究采空区群底板结构响应特征及衰减规律,分析节理密度、厚跨比等因素对底板位移、应力响应的作用,揭示其结构响应特征。结果表明:在冲击荷载作用下,底板位移、应力均随距离的增加而衰减,衰减速率递减,响应大小受冒落位置、距离及围岩的共同影响,冒落空区越靠近中心,底板位移、应力衰减速率越小,对周边空区的影响及破坏范围越广;随节理密度的增加,底板刚度、振动频率、能量耗散速度均减小,位移及拉应力峰值呈递增趋势,抗冲击变形能力降低,稳定性下降;底板位移、拉应力峰值随厚跨比的增加均呈指数型递减,当厚跨比为0.6时出现明显的拐点,递减速率相差10倍以上,增加底板厚跨比,可缩短响应时间,减小位移、拉应力,提高底板稳定性。利用数值方法对比验证理论方法的可靠性。研究成果可为空场法矿山安全生产及灾害防控提供一定的理论支撑。 展开更多
关键词 采空区群 顶板垮塌 多中段空区 结构响应 冲击荷载
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切换拓扑下多智能体的动态事件触发固定时间一致性控制 被引量:2
12
作者 王加朋 杨家宁 +2 位作者 罗家祥 钱伟 杨金显 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第1期87-95,共9页
对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减... 对切换拓扑下含扰动的非线性多智能体系统,本文提出了一种新的动态事件触发实际固定时间平均一致性控制方法,该方法触发次数更少,收敛速度更快.通过设计辅助动态变量及其动态方程,基于动态变量的幂次项建立了新的动态触发机制,该机制减少了触发次数.采用共同李雅普诺夫函数证明了所提方法可以保证多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间平均一致性,收敛时间上界可通过调节控制参数设定且不依赖于初始状态.通过设计含双曲正切函数的测量误差,证明所提方法不存在Zeno行为.最后,通过实验仿真验证了算法的有效性. 展开更多
关键词 动态事件触发控制 固定时间一致性 非线性多智能体系统 切换拓扑
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一种基于块平均正交权重修正的连续学习算法 被引量:1
13
作者 廖丁丁 刘俊峰 +1 位作者 曾君 邱晓欢 《计算机工程》 北大核心 2025年第6期57-64,共8页
连续学习能力是人类智能行为的一个重要的方面,可使人类具有持续获取新知识的能力。然而,大量的研究表明,当前常规的深度神经网络并不具备这样的连续学习能力,它们在序列学习新任务后,往往会对已学习的任务产生灾难性遗忘,从而无法持续... 连续学习能力是人类智能行为的一个重要的方面,可使人类具有持续获取新知识的能力。然而,大量的研究表明,当前常规的深度神经网络并不具备这样的连续学习能力,它们在序列学习新任务后,往往会对已学习的任务产生灾难性遗忘,从而无法持续地积累新知识,这限制了智能水平的进一步提升。因而,使深度神经网络具备连续学习能力是达成强人工智能技术的一项重要课题。提出一种基于块平均正交权重修正的连续学习算法(B-OWM)。该算法采用具有极优值分块数的输入样本块平均向量组作为输入空间的表示,结合正交权重修正(OWN)思想来更新网络参数,使得深度神经网络模型在学习新任务时可以克服对已学习知识的灾难性遗忘。在多个数据集上进行的大量任务不相交类增量连续学习实验表明,B-OWM在连续学习性能上显著优于OWM算法,尤其在大批次数连续学习场景中,测试精度提升率可达80%。 展开更多
关键词 连续学习 正交权重修正 深度学习 正则化 灾难性遗忘
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基于多尺度注意力自适应去噪网络的局部放电模式识别 被引量:1
14
作者 郑尚坡 刘俊峰 +3 位作者 曾君 廖晓青 陈历 许建远 《高电压技术》 北大核心 2025年第4期1958-1968,共11页
局部放电的故障类型与气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)绝缘故障的严重程度紧密相关,精确识别局部放电故障类型对保障供电系统的稳定性至关重要。传统局部放电模式识别方法缺乏自适应去噪和对多尺度故障特征的处理机制,并且... 局部放电的故障类型与气体绝缘开关(gas insulated switchgear,GIS)绝缘故障的严重程度紧密相关,精确识别局部放电故障类型对保障供电系统的稳定性至关重要。传统局部放电模式识别方法缺乏自适应去噪和对多尺度故障特征的处理机制,并且过于依赖专家经验,以至于在处理含有大量噪声和固有多尺度特性的复杂局部放电信号时存在显著局限性,从而限制了模型对于局部放电故障识别准确率的进一步提升。为解决这些问题,提出一种多尺度注意力自适应去噪网络(multi-scale attention adaptive denoising network,MAADNet),该网络集成了多尺度特征学习模块、卷积注意力模块(convolutional block attention module,CBAM)以及软阈值函数,具备强大的自适应去噪和多尺度故障特征学习能力。具体而言,多尺度特征学习模块通过采用不同空洞率的空洞卷积以提取多尺度特征;而CBAM注意力机制和软阈值函数协同工作,依据输入局部放电信号的特性自适应调整去噪阈值,有效实现噪声抑制。此外,为验证所提网络有效性,通过搭建局部放电试验平台,设计并制作4种典型局放故障模型以收集不同故障类型的局部放电数据集。试验结果表明,所提方法在局部放电数据集上取得94.34%的识别准确率,优于其他先进方法,显示出良好的应用前景。 展开更多
关键词 气体绝缘开关 局部放电 模式识别 多尺度特征 注意力机制
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基于耦合滤波电感的电流源型双有源桥式直流变换器的研究 被引量:1
15
作者 赖臻 曾君 刘俊峰 《电源学报》 北大核心 2025年第2期11-20,共10页
应用于储能系统的电流源型双有源桥式变换器往往存在电流应力大、软开关范围受限等问题,限制了变换器的效率和功率密度。针对此问题,结合耦合电感技术,提出1种储能侧电流纹波小且软开关范围宽的电流源型双有源桥式变换器。变换器的储能... 应用于储能系统的电流源型双有源桥式变换器往往存在电流应力大、软开关范围受限等问题,限制了变换器的效率和功率密度。针对此问题,结合耦合电感技术,提出1种储能侧电流纹波小且软开关范围宽的电流源型双有源桥式变换器。变换器的储能侧由2个并联的电流源型全桥构成,可有效减小储能侧开关管的电流应力。通过调节储能侧并联全桥间的移相,可减小储能侧电流纹波;通过合理设计耦合滤波电感,得到足够大的互感电流以满足开关管的软开关条件。详细介绍了变换器的工作原理和稳态分析,并设计了400W的实验样机,实验结果进一步验证了所提变换器的优越性和可行性。 展开更多
关键词 双有源桥式变换器 耦合电感 交错技术 软开关
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基于UDS的CAN Bootloader软件设计与实现 被引量:2
16
作者 张镭耀 肖兵 赵文斌 《制造技术与机床》 北大核心 2025年第1期41-47,共7页
为了满足APP程序在实际应用中便捷升级下载需求,针对S32K144单片机,参考UDS(unified diagnostic services)协议规范要求,设计了一种CAN Bootloader升级下载系统。上位机以Visual Studio为开发环境,以SREC作为刷写文件并通过Kvaser USB2... 为了满足APP程序在实际应用中便捷升级下载需求,针对S32K144单片机,参考UDS(unified diagnostic services)协议规范要求,设计了一种CAN Bootloader升级下载系统。上位机以Visual Studio为开发环境,以SREC作为刷写文件并通过Kvaser USB2CAN硬件设备与下位机进行CAN通信,下载流程基于ISO 14229协议框架实现了服务命令封装,传输过程基于ISO15765-2设计实现了网络层通讯机制和错误处理策略。微控制器端将Flash分为Bootloader、APP程序和模拟EEPROM(electrically erasable programmable read-only memory)标志位3部分,下载触发方式采用标志位加短延时的方式,整个升级过程严格遵从UDS协议规范。经过数十次实际测试,验证了该系统可完整下载APP程序的结论。结果表明,该CAN Bootloader在线下载系统实现了UDS协议规范下的程序下载升级,整个升级过程稳定高效,并具有可移植性和可拓展性,证明了该系统的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 BOOTLOADER CAN-TP UDS协议 多帧传输 烧录
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基于时差的多输出tri-training异构软测量建模 被引量:1
17
作者 王大芬 唐莉丽 +3 位作者 张鑫焱 聂春雨 李明珠 吴菁 《化工学报》 北大核心 2025年第3期1143-1155,共13页
软测量技术为工业过程中重要变量及难测变量的预测提供了一个有效的解决办法。然而,由于工业过程的复杂化和高昂的数据获取成本,使得标记数据与未标记数据分布不平衡。此时,构建高性能的软测量模型成为一个挑战。针对这一问题,提出了一... 软测量技术为工业过程中重要变量及难测变量的预测提供了一个有效的解决办法。然而,由于工业过程的复杂化和高昂的数据获取成本,使得标记数据与未标记数据分布不平衡。此时,构建高性能的软测量模型成为一个挑战。针对这一问题,提出了一种基于时差的多输出tri-training异构软测量方法。通过构建一种新的tri-training框架,采用多输出的高斯过程回归(multi-output Gaussian process regression,MGPR)、相关向量机(multi-output relevance vector machine,MRVM)、最小二乘支持向量机(multi-output least squares support vector machine,MLSSVM)三种模型作为基线监督回归器,使用标记数据进行训练和迭代;同时,引入时间差分(time difference,TD)改进模型的动态特性,并通过卡尔曼滤波(Kalman filtering,KF)优化模型的参数,提高其预测性能;最后通过模拟污水处理平台(benchmark simulation model 1,BSM1)和实际污水处理厂对该模型进行了验证。结果表明,与传统的软测量建模方法相比,该模型能显著提高数据分布不平衡下软测量模型的自适应性和预测性能。 展开更多
关键词 TRI-TRAINING 软测量 时间差分 协同训练 集成 预测 过程控制
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基于RGBD的菠萝催花机器人花芯识别与定位 被引量:1
18
作者 张智军 黄灿辉 蓝浩继 《控制理论与应用》 北大核心 2025年第2期281-288,共8页
目前的夜间菠萝催花作业极度依赖人工劳作,成本高昂且效率低下,人工催花的工作模式制约了菠萝种植业的发展,机器人和机器视觉的发展有助于高效完成菠萝催花任务.针对夜间菠萝花芯识别存在夜晚光线不足、菠萝与野草混杂识别困难和定位不... 目前的夜间菠萝催花作业极度依赖人工劳作,成本高昂且效率低下,人工催花的工作模式制约了菠萝种植业的发展,机器人和机器视觉的发展有助于高效完成菠萝催花任务.针对夜间菠萝花芯识别存在夜晚光线不足、菠萝与野草混杂识别困难和定位不准确等问题,本文提出了基于RGBD的目标检测算法,用于菠萝催花机器人的花芯识别与定位.本文算法首先通过基于HSV色彩空间的伽马函数自适应地校正夜间图像的不均匀光照;其次,使用YOLOv8目标检测算法实现菠萝花芯的快速识别,得到花芯的预测坐标;然后,基于RGBD图像的深度信息实现了预测框的深度估计;最后通过坐标转换得到花芯的空间坐标,引导机器人完成催花作业.本文算法在夜间菠萝图像数据集上进行验证,花芯识别准确率为94.9%,每秒可处理26帧图像,满足实时催花作业要求. 展开更多
关键词 机器人 神经网络 识别定位 智慧农业
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TNO多能法在蒸气云爆炸模拟评价中的工程应用 被引量:48
19
作者 张瑞华 陈国华 +2 位作者 张晖 陈清光 颜伟文 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期109-114,共6页
分析了TNO(The Netherlands Organization)多能法在工程应用中存在的问题,并提出相应的解决方法,以提高其工程应用可操作性.归纳并提出了选取爆源强度等级的依据;为解决多能法在应用过程中手工查爆炸波特征曲线图读数易带来误差的问题,... 分析了TNO(The Netherlands Organization)多能法在工程应用中存在的问题,并提出相应的解决方法,以提高其工程应用可操作性.归纳并提出了选取爆源强度等级的依据;为解决多能法在应用过程中手工查爆炸波特征曲线图读数易带来误差的问题,采用TNO爆炸波特征曲线拟合关系式代替TNO爆炸波特征曲线,并对该关系式中部分误差较大的计算式进行修正;根据爆炸波对人体肺、耳的伤害需达到的超压值和多能法特征曲线的拟合关系式,利用迭代法和最小二乘法拟合出爆炸波导致不同程度人员伤害距离的关系式,并对其进行验证.该关系式形式简单,输入参数少,可用于工程实践. 展开更多
关键词 TNO多能法 工程应用 蒸气云爆炸 爆源强度 人员伤害距离
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过程控制工程实验课程教学改革与实践 被引量:20
20
作者 邓晓燕 高红霞 +2 位作者 黄道平 孙宗海 哀薇 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2017年第2期214-217,共4页
根据新形势下对培养创新型人才的要求以及在实验课程体系中存在的问题,结合实验课程的特点,对过程控制工程实验课程体系进行了反向设计,建立多位一体、分层次、重能力的教学模式,针对不同层次培养不同能力采取了形式多样的正向教学实施... 根据新形势下对培养创新型人才的要求以及在实验课程体系中存在的问题,结合实验课程的特点,对过程控制工程实验课程体系进行了反向设计,建立多位一体、分层次、重能力的教学模式,针对不同层次培养不同能力采取了形式多样的正向教学实施过程,并推行了特色鲜明的教学实践。本实验课程教学模式得到学生的普遍认可,对工程类实验课程的开展有一定的借鉴作用。 展开更多
关键词 过程控制工程 实验教学 教学改革
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