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题名柔性并联平台的动力学建模及主动振动控制
被引量：7
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作者
张泉
王瑞洲
周丽平
谭珍珍
孙志峻
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机构
南京航空航天大学机械结构力学及控制国家重点实验室
华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室
南京航空航天大学民航学院
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出处
《振动．测试与诊断》
EI
CSCD
北大核心
2013年第6期1025-1031,1096-1097,共7页
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基金
国家自然科学基金-广东联合基金资助项目(U0934004)
国家自然科学基金资助项目(51175264
+4 种基金
91023020)
江苏省自然科学基金资助项目(BK2012797)
中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(NS2012033
NE2013001)
江苏高校优势学科建设工程资助项目
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文摘
针对柔性并联机器人的结构振动及控制问题,提出在并联机器人的柔性构件上附加多组成对的压电换能器进行振动测量和主动振动控制的方法。首先,设计了基于直线超声电机驱动的3-PRR(P代表移动副,R代表转动副)柔性并联定位平台;其次,根据Hamilton方程和假设模态法,并考虑到每条支链中柔性杆终端的实际边界条件,分别建立了三条对称支链和移动平台的动力学模型,通过施加闭链约束方程,得到了3-PRR柔性并联平台的刚柔耦合动力学方程;然后,为有效抑制振动,在柔性杆上安装多组成对的压电驱动器和传感器,从而使柔性杆具有智能结构的特性;最后,基于此模型,提出了采用PD反馈控制器和SRF应变率反馈(Strain rate feedback)控制器相结合的混合控制方法来进行轨迹跟踪与振动抑制,并给出了基于李雅普诺夫理论的稳定性证明。Matlab仿真结果表明:所提出的基于多组压电换能器的混合控制方法可以使动平台在准确跟踪目标轨迹的同时,实现对柔性杆残余振动的快速抑制,进而提高定位平台的效率和精度,为后续的工程实验提供了理论支撑。
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关键词
超声电机
柔性机器人
动力学模型
压电换能器
主动振动控制
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Keywords
ultrasonic motor,flexible manipulator,dynamic modeling,PZT transducers,active vibration control
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分类号
TP242.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH112.5
[机械工程—机械设计及理论]
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题名六自由度串联机器人结构设计及有限元分析优化
被引量：24
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作者
陈祝权
梁晓合
林粤科
王念峰
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机构
广州机械科学研究院有限公司
华南理工大学精密装备与制造技术广东省重点实验室
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出处
《机床与液压》
北大核心
2013年第23期97-101,共5页
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基金
广州黄埔区科技计划项目重大专项(201230)
广州市科技计划项目(2013J4300008)
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文摘
介绍一种六自由度工业机器人机械结构的设计,包括电机、减速器的选型,各关节部件基体及其他零件的设计。将设计好的机械结构模型导入有限元分析软件进行静态分析和模态分析,进而对模型结构进行优化。经优化,机器人结构在静力学、运动学及动力学方面均符合设计要求。该设计结构简单稳固,各零部件加工及安装方便,且增加了机器人的可重构性。
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关键词
工业机器人
结构设计
有限元分析
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Keywords
Industrial robot
Design of structure
Finite element analysis
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分类号
TH39
[机械工程—机械制造及自动化]
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