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一种纯电动汽车动力换挡式机械变速器 被引量:9
1
作者 赵克刚 姚伟浩 +1 位作者 刘延伟 叶杰 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1697-1703,共7页
针对纯电动汽车驱动特点,研究了一种新型的面向纯电动汽车的动力换挡式机械变速器,该变速器由单作动件实现换挡,传动结构与机械式变速器相似。推导并建立了换挡过程的数学模型,研究了变速器转矩相与惯性相动态性能,结合台架实验结果,论... 针对纯电动汽车驱动特点,研究了一种新型的面向纯电动汽车的动力换挡式机械变速器,该变速器由单作动件实现换挡,传动结构与机械式变速器相似。推导并建立了换挡过程的数学模型,研究了变速器转矩相与惯性相动态性能,结合台架实验结果,论证了研发的变速器在高低挡切换时,动力交替过程保持连续变化,能够满足快速平稳动力换挡性能。对变速器在整车应用方面进行了研究,结果表明,与其他变速器相比,研发的变速器能够较好地兼顾电动汽车整车性能和成本要求。 展开更多
关键词 纯电动汽车 机械式变速器 动力换挡 整车性能
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基于行驶工况的纯电动汽车能量消耗的实验研究 被引量:7
2
作者 李礼夫 董万里 《科学技术与工程》 北大核心 2018年第4期164-168,共5页
针对不同行驶工况下纯电动汽车电能量消耗差异较大的问题,以某款纯电动汽车为研究对象,通过纯电动汽车电能量消耗实验,研究了纯电动汽车电能量消耗与其行驶工况和电能量控制方法之间的关系。分析了纯电动汽车在NEDC、Jap1015和FTP75实... 针对不同行驶工况下纯电动汽车电能量消耗差异较大的问题,以某款纯电动汽车为研究对象,通过纯电动汽车电能量消耗实验,研究了纯电动汽车电能量消耗与其行驶工况和电能量控制方法之间的关系。分析了纯电动汽车在NEDC、Jap1015和FTP75实验工况中的电能量消耗及其控制方法。讨论了行驶工况特征参数和电能量动态控制方法与纯电动汽车电能量消耗之间的作用关系。结果表明:不同行驶工况的整车电能量消耗并不是随着行驶里程增加而增加,其主要影响因素是纯电动汽车电能量动态控制方法;当采用基于单位里程瞬时能耗的电能量动态控制方法对NEDC前部工况的三个加速阶段进行控制时,将使纯电动汽车单位里程平均能耗分别降低9.4%、18.61%、19.19%。 展开更多
关键词 纯电动汽车 行驶工况 能量消耗 电能量控制
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汽车转向节拓扑优化方法研究及应用 被引量:21
3
作者 兰凤崇 张浩锴 +1 位作者 王家豪 陈吉清 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2014年第4期464-468,490,共6页
为使汽车悬架系统中机件转向节在轻量化的基础上满足各工况下的汽车动力学性能要求,运用折衷规划法定义多工况下转向节的静态刚度和第1阶模态频率最大化的综合目标函数,进行结构的拓扑优化。以某方程式赛车转向节为例进行优化的结果表明... 为使汽车悬架系统中机件转向节在轻量化的基础上满足各工况下的汽车动力学性能要求,运用折衷规划法定义多工况下转向节的静态刚度和第1阶模态频率最大化的综合目标函数,进行结构的拓扑优化。以某方程式赛车转向节为例进行优化的结果表明,转向节的刚度和1阶模态频率均有显著提高,质量有所减轻,说明该方法可行有效。 展开更多
关键词 转向节 多工况 折衷规划 拓扑优化
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并联式混合动力电动汽车全局优化控制 被引量:15
4
作者 胡红斐 黄向东 +1 位作者 罗玉涛 赵克刚 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第4期28-32,37,共6页
以一种充电保持型并联式混合动力电动汽车(PHEV)为研究对象,基于其整车及动力总成相关数学模型建立了以整个行驶工况消耗的总燃油量最小为目标的系统目标泛函,以及相关的机械特性、蓄电池电量保持等约束条件方程.然后采用Lagrange乘子... 以一种充电保持型并联式混合动力电动汽车(PHEV)为研究对象,基于其整车及动力总成相关数学模型建立了以整个行驶工况消耗的总燃油量最小为目标的系统目标泛函,以及相关的机械特性、蓄电池电量保持等约束条件方程.然后采用Lagrange乘子法将有约束的极小值问题转化为无约束的极小值问题进行求解,得到PHEV的全局优化控制策略.最后基于Matlab/Simulink建立整车仿真模型,在几种不同的循环工况中对获得的全局优化控制策略进行仿真验证,并与采用瞬时优化控制策略得到的仿真结果进行比较.结果表明该全局优化控制策略切实可行,所获得的整车燃油经济性与采用瞬时优化得到的相比有所改善. 展开更多
关键词 并联式混合动力电动汽车 全局优化 控制策略 拉格朗日乘子法
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混联式混合动力电动汽车动力总成的优化匹配与监控 被引量:10
5
作者 赵克刚 黄向东 罗玉涛 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期146-150,185,共6页
提出一种根据所用监控策略,在大设计空间内搜寻混合动力电动汽车(HEV)多能源动力总成最优机电拓扑布局和机电匹配方案的一套方法,并由此构建了基于内燃机、电机等元件“可缩放”子模型,面向HEV动力总成的系统动力学仿真平台。利用该平台... 提出一种根据所用监控策略,在大设计空间内搜寻混合动力电动汽车(HEV)多能源动力总成最优机电拓扑布局和机电匹配方案的一套方法,并由此构建了基于内燃机、电机等元件“可缩放”子模型,面向HEV动力总成的系统动力学仿真平台。利用该平台,对采用目标函数瞬时最优监控策略的混联式HEV动力总成进行机电优化匹配取得了满意效果。 展开更多
关键词 混联式混合动力电动汽车 动力总成 优化匹配 监控策略 HEV 系统动力学
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对转双转子电机在电动汽车上的驱动特性 被引量:9
6
作者 罗玉涛 旷鹏 刘延伟 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期7-12,共6页
研究了一种基于对转双转子电机的电动汽车驱动系统,并对其进行数学建模和仿真分析.分析了双转子电机左右输出轴及传动机构转动惯量的差异对汽车驱动的影响,建立了基于双指数模型的纵向附着系数计算模型.通过理论推导结合仿真分析发现:... 研究了一种基于对转双转子电机的电动汽车驱动系统,并对其进行数学建模和仿真分析.分析了双转子电机左右输出轴及传动机构转动惯量的差异对汽车驱动的影响,建立了基于双指数模型的纵向附着系数计算模型.通过理论推导结合仿真分析发现:基于对转双转子电机的驱动系统具有转弯差速功能,转弯时电磁转矩不变;内外转子两侧传动机构的总转动惯量差异对电动汽车的驱动加速度影响很小,在滑移率较小的情况下,汽车两侧车轮几乎具有相同的加速度、速度和滑移率变化量;只要把内外转子两侧传动机构的总转动惯量差异控制在较小的范围内,即使在汽车完全打滑的情况下,汽车两侧车轮的加速度和速度也相差不大. 展开更多
关键词 电动汽车 对转双转子电机 驱动系统 转动惯量 滑移率
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混合动力电动汽车行驶工况分析与识别 被引量:21
7
作者 罗玉涛 胡红斐 沈继军 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第6期8-13,20,共7页
对不同行驶工况下混合动力电动汽车的匹配和控制策略优化结果进行了分析,发现工况的平均功率和平均功率的标准差对混合动力汽车的混合度有很大的影响.在同一混合度下,针对不同的工况采用不同的可调参数可得到不同的燃油经济性和最终稳... 对不同行驶工况下混合动力电动汽车的匹配和控制策略优化结果进行了分析,发现工况的平均功率和平均功率的标准差对混合动力汽车的混合度有很大的影响.在同一混合度下,针对不同的工况采用不同的可调参数可得到不同的燃油经济性和最终稳定的电池荷电状态值.提出了"工况块"的概念,用工况的平均行驶车速和行驶距离作为特征参数,将统计的理论工况进行分类,通过模糊控制器,对实际工况进行模糊分析,将其划为对应的某一类.为更准确地反映行驶工况,还提出以时间、距离、最大车速等10个参数作为工况的相关特性参数,用聚类分析的方法对车辆行驶工况的类别进行了更细致的分析和辨识.在上述工况识别的基础上,提出了一种能根据实时工况的变化作出自适应调整的混合动力汽车控制策略. 展开更多
关键词 混合动力电动汽车 控制策略 行驶工况 模糊识别 聚类分析
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混合动力汽车上AMT的换挡过程分析 被引量:7
8
作者 罗玉涛 周斯加 赵克刚 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第2期33-36,42,共5页
基于电机控制器速度环的快速转速调节响应特点,提出了换挡过程借助电机速度调节、缩短换挡过程啮合齿轮同步时间的电机与自动机械变速器的综合协调控制方法.以研制的GZ6110HEV混联式混合动力电动大客车为例,建立系统的动力学模型,通过... 基于电机控制器速度环的快速转速调节响应特点,提出了换挡过程借助电机速度调节、缩短换挡过程啮合齿轮同步时间的电机与自动机械变速器的综合协调控制方法.以研制的GZ6110HEV混联式混合动力电动大客车为例,建立系统的动力学模型,通过仿真和试验,证明该方法能大大缩短换挡时间,是有效和实用的. 展开更多
关键词 混合动力电动汽车 多能源动力总成 换挡 自动机械变速器
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双转子电机混合动力汽车驱动特性研究 被引量:7
9
作者 周斯加 罗玉涛 黄向东 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第16期2011-2015,共5页
双转子电机应用于混合动力汽车,可以方便地构建出集电机驱动、差速和能量回收等功能于一体的无差速器四轮混动驱动系统。以永磁无刷直流型双转子电机为例,分析了作为电驱动桥动力源的双转子电机的工作原理,并建立了在SUV混合动力电动车... 双转子电机应用于混合动力汽车,可以方便地构建出集电机驱动、差速和能量回收等功能于一体的无差速器四轮混动驱动系统。以永磁无刷直流型双转子电机为例,分析了作为电驱动桥动力源的双转子电机的工作原理,并建立了在SUV混合动力电动车上应用的动力性和经济性仿真模型。最后,以欧洲城市工况为例,利用仿真模型进行了动力性和经济性对比仿真。结果表明,新型混合动力方案在动力性略有提高的基础上百公里油耗比原型车下降了21.09%。 展开更多
关键词 混合动力 四轮驱动 双转子电机 驱动特性
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考虑操纵稳定性的自动驾驶汽车轨迹综合优化方法 被引量:13
10
作者 兰凤崇 李诗成 +1 位作者 陈吉清 刘照麟 《湖南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第10期36-45,共10页
针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算... 针对自动驾驶汽车在局部轨迹规划上对车辆操纵稳定性考虑不足、对车辆模型过度简化和缺少对车辆舒适性客观评价的问题,建立了考虑车辆操纵稳定性的车辆三自由度模型,模拟自动驾驶汽车换道场景,根据输入车轮转角得到输出的换道轨迹,运算得到车辆换道行驶参数化方程和行驶轨迹特征.运用BP神经网络对行驶轨迹特征进行识别,得到自动驾驶汽车换道持续时间和横向偏移距离所对应的车轮转角变化关系.在不同换道车速下,根据不同换道持续时间和横向偏移距离,输入车轮转角得到换道优化轨迹簇和操纵稳定性参数.在只考虑行驶效率和安全的常规轨迹优化方法的基础上,构建轨迹综合优化目标函数,考虑表征车辆换道过程舒适性和操纵稳定性的(横摆、侧倾、侧向)加速度变化率均值,提出一种基于行驶效率、安全性、舒适性和操纵稳定性的轨迹综合优化方法.对轨迹综合优化目标函数进行求解得到最优换道行驶轨迹,联合仿真结果表明该方法优于常规轨迹优化方法且舒适性、操纵稳定性改善达20%以上. 展开更多
关键词 自动驾驶 神经网络 操纵稳定性 轨迹优化
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Plug-in混合动力汽车动力系统参数设计成本效益分析 被引量:4
11
作者 吴为理 兰凤崇 +1 位作者 陈吉清 张爱国 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2013年第3期383-387,共5页
基于成本效益分析,以年均使用成本和初始成本作为评价指标,建立插电式混合动力汽车(PHEV)动力系统设计分析模型,对PHEV动力系统纯电动续驶里程和能量储存装置参数的进行设计分析。以Prius为分析对象,结果显示当PHEV纯电动续驶里程等于... 基于成本效益分析,以年均使用成本和初始成本作为评价指标,建立插电式混合动力汽车(PHEV)动力系统设计分析模型,对PHEV动力系统纯电动续驶里程和能量储存装置参数的进行设计分析。以Prius为分析对象,结果显示当PHEV纯电动续驶里程等于汽车的日行驶里程时,节油量最大且年均成本最小,同时也得到了国内个人交通出行数据统计对PHEV设计的重要性。能量储存装置的容量、放电深度和功率对PHEV质量和初始成本均有较大影响,基于功率/能量比(RP/E)分析了能量储存装置参数对PHEV动力系统成本的影响。 展开更多
关键词 插电式混合动力汽车 动力系统 参数设计 成本效益分析
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四轮驱动汽车操纵稳定性级联式控制策略的研究 被引量:2
12
作者 罗玉涛 张桂连 +1 位作者 旷鹏 周斯加 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2009年第9期807-811,共5页
针对在某些情况下轴间驱动力分配控制策略的不足,提出了一种能提高四轮驱动汽车操纵稳定性的级联式控制策略。其基本思路是当轴间驱动力分配控制效果不能满足要求或者已经到达控制极限时启用直接横摆力矩控制。仿真结果表明级联式控制... 针对在某些情况下轴间驱动力分配控制策略的不足,提出了一种能提高四轮驱动汽车操纵稳定性的级联式控制策略。其基本思路是当轴间驱动力分配控制效果不能满足要求或者已经到达控制极限时启用直接横摆力矩控制。仿真结果表明级联式控制策略较轴间驱动力分配控制策略有更强的控制能力,效果明显。 展开更多
关键词 四轮驱动汽车 稳定性控制 级联式控制 直接横摆力矩控制
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基于轴间驱动力分配的汽车操纵稳定性控制 被引量:3
13
作者 罗玉涛 谭迪 +1 位作者 刘延伟 周斯加 《华南理工大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期74-78,共5页
建立了基于扩展Elman网络的四驱电动汽车变速转向预测模型,以系统辨识的方法建立了该神经网络的非线性自适应预测控制器,经前后轴纵向力分配比例的反馈,借助对轴间驱动力分配的控制对车辆的稳定性控制问题进行了研究.仿真分析结果表明,... 建立了基于扩展Elman网络的四驱电动汽车变速转向预测模型,以系统辨识的方法建立了该神经网络的非线性自适应预测控制器,经前后轴纵向力分配比例的反馈,借助对轴间驱动力分配的控制对车辆的稳定性控制问题进行了研究.仿真分析结果表明,这一方法具有很好的预测控制能力,控制动作平滑,目标跟踪迅速,能有效改善车辆的侧向动力学稳定性,在大多数情况下可辅助驾驶员对车辆的转向特性做出必要的修正. 展开更多
关键词 驱动力分配 稳定性控制 ELMAN网络
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一种液压储能汽车的混联式新方案 被引量:4
14
作者 赵克刚 罗玉涛 《液压与气动》 北大核心 2007年第4期18-21,共4页
该文在分析现有串联式与并联式液压储能汽车技术方案的基础上,借鉴混合动力电动汽车的发展经验,提出一种新型的混联式的技术方案。该新方案可以充分发挥其他方案的长处,提高了动力总成的工作效率,并对其各种工作模式及适应工况进行了分析。
关键词 液压储能汽车 混合动力 混联式
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汽车轮胎动特性的理论评价 被引量:16
15
作者 于学华 《噪声与振动控制》 CSCD 北大核心 2006年第2期70-71,74,共3页
在汽车动力学中,汽车轮胎是最重要的零件之一,从汽车轮胎设计观点来看,轮胎动特性的模式化是非常重要的。因为这些轮胎特性影响着汽车操纵稳定性和操纵灵活性,提供了一种轮胎动特性的模型,它是在Fi-ala提出的稳定状态轮胎模型和Pacejka... 在汽车动力学中,汽车轮胎是最重要的零件之一,从汽车轮胎设计观点来看,轮胎动特性的模式化是非常重要的。因为这些轮胎特性影响着汽车操纵稳定性和操纵灵活性,提供了一种轮胎动特性的模型,它是在Fi-ala提出的稳定状态轮胎模型和Pacejka提出的组合模型基础上建立的。被提出的模型是用轮胎物理参数和两个动特性指数来表示的。 展开更多
关键词 振动与波 轮胎 动特性 模型化
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汽车电动助力转向的机电耦合系统开发 被引量:11
16
作者 李伟健 陈吉清 +1 位作者 兰凤崇 李诗成 《机械设计》 CSCD 北大核心 2020年第5期8-14,共7页
为满足微型纯电动汽车转向轻便和高速稳定行驶的性能需求,进行了转向系统的电动助力设计优化。综合考虑转向系统几何结构、电机助力参量等因素的影响,实现了电动助力系统参数化并建立了机电耦合数学模型。构建考虑车速影响的助力特性曲... 为满足微型纯电动汽车转向轻便和高速稳定行驶的性能需求,进行了转向系统的电动助力设计优化。综合考虑转向系统几何结构、电机助力参量等因素的影响,实现了电动助力系统参数化并建立了机电耦合数学模型。构建考虑车速影响的助力特性曲线并对函数精确度进行控制,提高拟合准确度,确定电机力矩控制特性。电动助力系统应用基于模糊自适应PID控制策略,控制电机电流误差,减少电流偏差,提高辅助力的精准度。利用建立的机电耦合数学模型、电机转矩控制特性和PID控制策略,在MATLAB/Simulink和ADAMS/CAR中构建机械与助力电机控制模型,进行联合仿真,与非助力系统进行对比分析了连续转向、高速行驶转向和大角加速度转向3种行驶工况的仿真结果,结果表明:电动助力系统在中低速蛇形行驶中,减轻约48%转向力矩,有效实现汽车的转向轻便,在高速行驶转向中缩短了车辆达到高速稳定行驶约20%的时间。 展开更多
关键词 机电耦合 转向特性 电动助力转向 联合仿真
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微型电动汽车悬架系统设计与平顺性分析 被引量:10
17
作者 陈鑫 兰凤崇 +2 位作者 陈吉清 翁楚滨 曾文波 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2018年第8期24-31,共8页
为了开发一款微型纯电动汽车,针对其乘坐舒适、安全可靠的设计要求,分析了悬架系统设计参数并完成了初步设计。为了保证汽车有良好的操纵稳定性,基于Adams/Insight对设计的麦弗逊悬架进行了前轮定位参数优化。在3种极限工况下,对设计的... 为了开发一款微型纯电动汽车,针对其乘坐舒适、安全可靠的设计要求,分析了悬架系统设计参数并完成了初步设计。为了保证汽车有良好的操纵稳定性,基于Adams/Insight对设计的麦弗逊悬架进行了前轮定位参数优化。在3种极限工况下,对设计的扭转梁悬架模型进行有限元强度分析,以验证其可靠性。为评估整车的平顺性,在随机沥青路面上进行仿真,并经过功率谱密度变换和频率加权得到了3个轴向的加权加速度均方根值。结果表明:优化后的前轮定位参数随车轮跳动有着良好的变化特性;设计的扭转梁悬架满足强度要求;设计的悬架系统使汽车具有良好的平顺性。 展开更多
关键词 微型纯电动汽车 麦弗逊悬架 扭转梁悬架 平顺性
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电动汽车电池包底部锥状物冲击下的力学响应分析 被引量:5
18
作者 黄芦 兰凤崇 陈吉清 《重庆理工大学学报(自然科学)》 CAS 北大核心 2021年第5期9-17,共9页
为研究地面碰撞事故对电动汽车电池包的损伤,以某款电动汽车的电池包为研究对象。通过建立电池包的CAD模型,在Hypermesh中建立电池包的精细化有限元模型,随后通过模态实验与仿真证明了模型的准确性。动态速度下的侵入是地面碰撞过程中... 为研究地面碰撞事故对电动汽车电池包的损伤,以某款电动汽车的电池包为研究对象。通过建立电池包的CAD模型,在Hypermesh中建立电池包的精细化有限元模型,随后通过模态实验与仿真证明了模型的准确性。动态速度下的侵入是地面碰撞过程中的主要故障模式。采用速度为1~5m/s的锥形冲头对电池包进行动态冲击,得到冲击载荷作用下电池包结构的应力和应变分布情况及最大值,将结果与准静态作用下的结果进行比较,结果显示:不同速度作用下的电池包失效位移小于准静态下失效位移,且随着速度的增大,失效位移越来越小,但是失效的临界力却更大。进一步对不同锥形冲击物的顶角和顶端半径进行参数化研究,全面揭示电池包在地面冲击下的响应。研究结果对于动力电池包的地面碰撞分析及电池包的安全性能研究有参考意义。 展开更多
关键词 电池包模型 模态验证 动态冲击 锥形冲击物
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基于混合动力电动汽车CAN网络的在线数据采集系统研究 被引量:2
19
作者 张荫先 罗玉涛 +1 位作者 赵克刚 魏建军 《机床与液压》 北大核心 2008年第4期94-97,4,共5页
为了不断地提高混合动力电动汽车(HEV)的操控性能,开发出一种搭载于CAN网络的在线数据采集系统。通过CAN网络,获取HEV在各种工况下的运行参数并且存储至体积小、容量大的SD卡中。这种方法具备较强的实用性,尤其在HEV的调试开发过程中有... 为了不断地提高混合动力电动汽车(HEV)的操控性能,开发出一种搭载于CAN网络的在线数据采集系统。通过CAN网络,获取HEV在各种工况下的运行参数并且存储至体积小、容量大的SD卡中。这种方法具备较强的实用性,尤其在HEV的调试开发过程中有较高的优越性。对HEV实际运行中的各种数据进行连续跟踪记录,建立车载数据采集系统并对存储的运行数据进行分析,可以促进HEV整车控制策略的改进,对新一轮技术升级起到至关重要的作用。 展开更多
关键词 混合动力电动汽车 CAN总线 在线数据采集系统
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基于多信息融合的汽车质心侧偏角估算 被引量:2
20
作者 来恩铭 罗玉涛 《科学技术与工程》 北大核心 2013年第7期1889-1894,共6页
车辆稳定性控制系统因为其良好的主动安全性已经在汽车上广泛采用。对于汽车稳定性控制系统而言,横摆角速度和质心侧偏角是判断汽车运行情况的两个主要参考量。其中,车辆的横摆角速度可以通过横摆角速度传感器经过卡尔曼滤波直接得到,... 车辆稳定性控制系统因为其良好的主动安全性已经在汽车上广泛采用。对于汽车稳定性控制系统而言,横摆角速度和质心侧偏角是判断汽车运行情况的两个主要参考量。其中,车辆的横摆角速度可以通过横摆角速度传感器经过卡尔曼滤波直接得到,而质心侧偏角则必须通过估算得到。基于二自由度汽车动力学模型建立了一种车辆质心侧偏角估算器,该估算器包括基于车辆模型的卡尔曼滤波算法和动力学积分算法。在质心侧偏角较小的情况下,可认为轮胎的侧偏特性处于线性区域,故采用基于车辆模型的卡尔曼滤波算法,当质心侧偏角较大的情况下,切换为动力学积分算法。最后在Vedyna软件下搭建了该估算器的仿真平台,通过多工况的仿真,仿真结果表明该估算器可以准确估算车辆的质心侧偏角。 展开更多
关键词 车辆稳定控制系统 质心侧偏角 卡尔曼滤波 积分算法
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