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基于点转移矫正的视觉惯性里程计 被引量:3
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作者 张梦龙 张凯杰 +2 位作者 刘昌林 周琦 李京波 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第2期146-152,共7页
针对卷帘相机的卷帘效应会引起图像扭曲,进而影响系统定位精度的问题,提出了一种融合IMU信息的点转移矫正的视觉惯性里程计。首先,针对卷帘图像扭曲问题,利用三焦点张量的点转移方法修正卷帘图像,相当于输入系统的是全局图像。其次,为... 针对卷帘相机的卷帘效应会引起图像扭曲,进而影响系统定位精度的问题,提出了一种融合IMU信息的点转移矫正的视觉惯性里程计。首先,针对卷帘图像扭曲问题,利用三焦点张量的点转移方法修正卷帘图像,相当于输入系统的是全局图像。其次,为了保证算法在嵌入式硬件上实时运行,采用扩展卡尔曼滤波进行信息融合来提高系统的定位精度和降低计算资源的要求。然后,引入静态检测和异常检测来保证系统的鲁棒性。最后,所提算法在手机上以25 Hz左右的帧率实时运行,并在真实环境下进行实验。公开数据集上的实验结果表明:与RS-VINS-Mono算法相比,所提算法的定位精度提升了27%,验证了该算法可有效融合视觉和惯性信息来减小卷帘效应带来的定位误差,提高了系统的鲁棒性。 展开更多
关键词 同步定位与地图构建 视觉惯性里程计 卷帘相机 扩展卡尔曼滤波器
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基于分布对齐变分自编码器的深度多视图聚类 被引量:10
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作者 谢胜利 陈泓达 +2 位作者 高军礼 彭玺 尹明 《计算机学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第5期945-959,共15页
多视图聚类(Multi-View Clustering,MVC)旨在利用不同视图间的一致性和互补性来高效处理多视图数据,是大数据分析中重要的研究方向之一.然而,现有方法无法有效学习到多视图信息间的潜在联系,且缺乏考虑视图重要性差异问题.针对上述这些... 多视图聚类(Multi-View Clustering,MVC)旨在利用不同视图间的一致性和互补性来高效处理多视图数据,是大数据分析中重要的研究方向之一.然而,现有方法无法有效学习到多视图信息间的潜在联系,且缺乏考虑视图重要性差异问题.针对上述这些问题,本文提出了一种基于分布对齐变分自编码器的深度多视图聚类方法(Deep Multi-View Clustering based on Distribution Aligned Variational Autoencoder,DMVCDA).首先,针对特定视图我们利用多个变分自编码器从不同视图中提取潜在特征,并对特征的分布进行对齐,以挖掘包含基本信息的潜在特征;然后,引入视图权重参数,获取共享的潜在特征;最后,在潜在特征上建立面向聚类的损失目标,使得学习到的潜在特征更适合聚类任务,从而提高聚类精度.在五个公共多视图数据集上的实验结果表明,我们的模型在精确度(ACC)、标准互信息(NMI)和纯度(Purity)等多个聚类评价指标上均表现出优异的性能. 展开更多
关键词 多视图聚类 深度学习 变分自编码器 加权融合 对齐
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忆阻器类脑神经突触的研究进展 被引量:3
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作者 陈心满 钟智坚 +4 位作者 岳志秀 朱俊 高芳亮 史艳丽 章勇 《华南师范大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2022年第6期1-15,共15页
大脑之所以能够控制人和动物的复杂生命活动,使生物体在多变的自然环境得以生存,得益于大规模神经网络中高效、快速、精准的信息传递。神经突触作为神经元之间信息传递的重要机构,保证了神经网络的高效运转,因此构建具有神经突触功能的... 大脑之所以能够控制人和动物的复杂生命活动,使生物体在多变的自然环境得以生存,得益于大规模神经网络中高效、快速、精准的信息传递。神经突触作为神经元之间信息传递的重要机构,保证了神经网络的高效运转,因此构建具有神经突触功能的电子突触是研究仿生系统和类脑神经网络的必经之路。研究人员尝试各种电子元件对神经突触进行模拟,其中忆阻器由于其独特的器件结构和具有“记忆特性”的电学性能,成为构建类脑神经突触的最佳选择。文章全面概述近年来忆阻器模拟神经突触的研究进展,包括忆阻器模拟神经突触的可塑性、再可塑性、非联想学习、联想学习等功能,总结了忆阻器神经突触在人工神经网络中的应用、存在的问题和挑战,并对忆阻器神经突触的研究进行展望。 展开更多
关键词 忆阻器 神经突触 可塑性 神经网络
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氧化镓单晶在酸碱条件下的腐蚀坑形貌研究 被引量:1
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作者 高崇 韦金汕 +5 位作者 欧阳政 何敬晖 王增辉 卜予哲 赛青林 赵鹏 《人工晶体学报》 CAS 北大核心 2023年第12期2186-2195,共10页
氧化镓晶体材料由于其优异的性能以及可以用熔体法生长的优势,在功率器件、光电领域有着巨大的潜力。近年来,国内外众多专家也随之开展对氧化镓单晶材料的研究工作,高质量低缺陷的氧化镓单晶材料对后续的外延、器件的制备极其重要。目前... 氧化镓晶体材料由于其优异的性能以及可以用熔体法生长的优势,在功率器件、光电领域有着巨大的潜力。近年来,国内外众多专家也随之开展对氧化镓单晶材料的研究工作,高质量低缺陷的氧化镓单晶材料对后续的外延、器件的制备极其重要。目前,国际上主流的生长方法是导模法,导模法具有生长周期短、尺寸大及生长稳定等优点,然而在晶体缺陷控制方面还有很大的进步空间。本文围绕氧化镓单晶的腐蚀坑形貌,对导模法生长的氧化镓单晶进行加工制样,进行了不同酸碱条件下的腐蚀实验。详细介绍了观察到的不同腐蚀坑形貌,分析了晶体缺陷对腐蚀坑形貌的影响,对今后氧化镓单晶生长机理和晶体缺陷的研究具有重要意义。 展开更多
关键词 氧化镓单晶 导模法 缺陷 腐蚀 腐蚀坑形貌 单晶生长
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