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基于去线性化误差的冗余机械臂两步标定法
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作者 蒋周翔 蒙月晨 +3 位作者 陈世园 曹磊 龙忠杰 宋宝 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2025年第3期25-30,共6页
为解决冗余机械臂运动学标定时线性化误差导致的距离类运动学参数误差辨识精度劣化问题,提出了一种精确的两步运动学标定方法。通过理论分析论证了线性化误差的客观存在依据,在此基础上建立无需线性化的距离类运动学参数误差到臂体末端... 为解决冗余机械臂运动学标定时线性化误差导致的距离类运动学参数误差辨识精度劣化问题,提出了一种精确的两步运动学标定方法。通过理论分析论证了线性化误差的客观存在依据,在此基础上建立无需线性化的距离类运动学参数误差到臂体末端关节位姿误差的映射关系,构造了一种具有最小化线性化误差的运动学误差降维模型,并将其与典型运动学标定方法组合得到两步标定法。仿真结果表明,当角度类运动学参数误差上升一个量级时,线性化误差在末端关节位姿误差平均占比也增大约10倍,对角度类运动学参数误差具有高敏感性。对比验证表明,新方法能在距离类运动学参数误差的辨识精度上平均提升60.2%,并将标定后的残差在典型运动学标定方法基础上减少73.3%。 展开更多
关键词 冗余机械臂 运动学标定 线性化误差 辨识精度 混合标定
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基于改进樽海鞘群算法的机械臂多目标轨迹规划研究
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作者 刘建林 黄海松 +2 位作者 范青松 马驰 张浪浪 《中国机械工程》 北大核心 2025年第9期2047-2056,共10页
提出了一种基于改进樽海鞘群算法(SSA)的机械臂多目标轨迹规划模型,以同时优化效率、能耗和冲击三个目标。利用人工势场法(APF)进行路径规划,得到机械臂抓取物料的最短、无碰撞路径,并提取关键运动序列,建立多目标函数。针对多目标樽海... 提出了一种基于改进樽海鞘群算法(SSA)的机械臂多目标轨迹规划模型,以同时优化效率、能耗和冲击三个目标。利用人工势场法(APF)进行路径规划,得到机械臂抓取物料的最短、无碰撞路径,并提取关键运动序列,建立多目标函数。针对多目标樽海鞘群算法(MSSA)的初始种群多样性差、容易陷入局部最优以及在解集空间中收敛缓慢等问题,提出了一种改进的多目标樽海鞘群算法(LMSSA)。该算法结合logistic-sine混沌映射、小孔成像学习策略和黄金正弦开发策略来优化七阶B样条曲线的控制节点从而完成机械臂的多目标运动轨迹规划。搭建MATLAB-CoppeliaSim-UR16e实验平台,将轨迹规划模型应用于机械臂UR16e的实际抓取任务。实验结果表明,基于LMSSA算法的机械臂运动规划方法实现了机械臂准确、高效且节能的运动轨迹规划,并成功应用于实际操作场景中。 展开更多
关键词 轨迹规划 多目标优化 机械臂 樽海鞘群算法
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基于模糊残差收缩网络与人机协同的机械装备健康评估方法 被引量:1
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作者 江伟雄 王吉 +2 位作者 吴军 朱海平 李新宇 《仪器仪表学报》 CSCD 北大核心 2024年第11期252-265,共14页
为全面评估机械装备健康状态并制定分级运维决策策略,提出了一种机械装备人机协同健康评估方法。首先,从振动、压力、扭矩等监测数据中分别提取机械装备症状参数;接着,设计一种新的模糊残差收缩网络,确定机械装备状态隶属度函数,建立基... 为全面评估机械装备健康状态并制定分级运维决策策略,提出了一种机械装备人机协同健康评估方法。首先,从振动、压力、扭矩等监测数据中分别提取机械装备症状参数;接着,设计一种新的模糊残差收缩网络,确定机械装备状态隶属度函数,建立基于症状参数的单一评估模型。然后,将各单一评估模型输出的状态隶属度转化为集体犹豫模糊健康评估矩阵;采用best worst method计算各模型的评估优先级,利用语义Z数环境下的TOPSIS方法,发现不同运行状态对装备行为的影响差异。最后,通过犹豫模糊加权平均算子,定义机械装备健康指标,并引入多功能k-means聚类算法判定装备健康等级,以指导装备分级运维决策。验证结果表明:所提出的方法在场景适用性和性能稳定性方面有着尚佳的表现。 展开更多
关键词 机械装备 人机协同健康评估 模糊残差收缩网络 多功能k-means聚类
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等几何拓扑优化非齐次边界条件施加技术研究 被引量:1
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作者 王书亭 谢晴天 +3 位作者 杨奥迪 李小兵 熊体凡 谢贤达 《中国机械工程》 北大核心 2025年第3期525-535,共11页
非均匀有理B样条(NURBS)基函数缺乏插值性,导致等几何拓扑优化方法无法直接在控制顶点处施加非齐次边界条件。为此,介绍了面向等几何分析的两类非齐次边界条件处理方法,通过强施加方法和弱施加方法分别对边界条件施加的精度进行提升。... 非均匀有理B样条(NURBS)基函数缺乏插值性,导致等几何拓扑优化方法无法直接在控制顶点处施加非齐次边界条件。为此,介绍了面向等几何分析的两类非齐次边界条件处理方法,通过强施加方法和弱施加方法分别对边界条件施加的精度进行提升。数值算例结果验证了前述方法在等几何分析非齐次边界条件施加过程的可行性。将前述方法嵌入至等几何拓扑优化流程,创新性地提出惩罚因子自适应的非齐次边界条件处理方法,提高了等几何拓扑优化求解的精度,进一步论证了文中方法的有效性。 展开更多
关键词 等几何拓扑优化 非齐次边界条件 边界配点法 自适应罚函数法
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大模型驱动的具身智能机器人导航技术综述
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作者 谢远龙 王书亭 +2 位作者 程祥 胡倚铭 李文龙 《华中师范大学学报(自然科学版)》 北大核心 2025年第5期677-693,共17页
大模型驱动的具身智能机器人导航技术是人工智能与机器人学深度融合的前沿领域,通过大模型的自然语言处理、多模态信息融合及逻辑推理能力,赋能机器人在动态复杂环境中实现自主环境感知、语义指令理解与精准导航决策,突破传统导航方法... 大模型驱动的具身智能机器人导航技术是人工智能与机器人学深度融合的前沿领域,通过大模型的自然语言处理、多模态信息融合及逻辑推理能力,赋能机器人在动态复杂环境中实现自主环境感知、语义指令理解与精准导航决策,突破传统导航方法在非结构化场景下的适应性、泛化性与人机交互能力瓶颈.近年来,随着大语言模型及多模态模型的技术突破,具身智能移动机器人导航方法正从强化学习范式向通用智能范式演进,在工业自动化、智慧服务、灾害救援等场景展现出显著应用潜力.本文系统梳理了该领域的技术演进脉络与研究现状.首先,回顾了具身智能的理论起源与导航技术发展历程,剖析了人工智能技术与具身智能导航的融合路径.其次,从架构层面将当前主流的具身智能导航方法划分为端到端模型与分层式模型两大核心范式,分别阐述其技术原理、代表性模型及应用场景.再次,介绍了具身导航任务的常用数据集与主流评价指标.最后,结合当前技术瓶颈,指出未来研究方向.本文旨在为该领域研究者提供系统性技术参考,推动大模型驱动的具身智能机器人导航从理论研究向实际应用. 展开更多
关键词 具身智能 机器人导航 大模型驱动 移动机器人
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仿昆虫爬行机理的六足机器人步态控制研究
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作者 李世其 周书香 +1 位作者 付乐群 郑旋烨 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期166-176,共11页
针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策... 针对六足机器人运动控制中存在的结构复杂和作业效率较低的问题,设计了一种仿六足昆虫爬行机理的步态模型,并对其静态和动态稳定性进行了评估;进一步采用基于Hopf振荡器的中枢模式发生器(CPG)网络,实现了模型的内耦合、外反馈闭环控制策略;最后通过仿真和样机双重测试,验证了所提控制策略的有效性。实验表明,机器人在平地上的理论质心波动仅为10-4 m级,其在斜坡、台阶、沟壑的越障极限分别为38°、210 mm、300 mm,另在其他非结构化地形中也表现出优秀的适应性和通过性。 展开更多
关键词 六足机器人 仿生学 Hopf振荡器 中枢模式发生器 步态控制模型 闭环控制
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非稳态平行射流推力耦合特性研究
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作者 贺小峰 黄贺文 刘俊宇 《流体机械》 北大核心 2025年第7期53-60,共8页
为了研究非稳态平行射流推力耦合特性规律,建立了数值仿真模型,考察了射流速度函数、中心轴距和时间相位差对推力耦合特性的影响,并通过试验数据对模型进行了验证。结果表明,在中心轴距为1.5D(D为喷嘴直径)下,双喷嘴与单喷嘴射流的平均... 为了研究非稳态平行射流推力耦合特性规律,建立了数值仿真模型,考察了射流速度函数、中心轴距和时间相位差对推力耦合特性的影响,并通过试验数据对模型进行了验证。结果表明,在中心轴距为1.5D(D为喷嘴直径)下,双喷嘴与单喷嘴射流的平均推力比值K随时间相位差增大而增大(一个射流周期内),最大推力损失达到8.53%;在较大时间相位差时出现K>1,即耦合推力呈现增强效应;最大推力增强仅为0.42%,单纯依靠涡环间的相互诱导作用产生的推力增强效应很微弱;当中心轴距为2.5D和2.0D时,平均推力比值K随时间相位差增大则呈现出先减后增的规律,其范围分别为0.9945~0.9973和0.9866~0.9975。研究成果可为水下非稳态推进器的设计提供参考,尤其在推力增强方面的新发现,为水下高效推进器的设计提供新思路。 展开更多
关键词 非稳态射流 平行射流 推力耦合 推力增强
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面向复杂CAD模型的嵌入域等几何单元几何属性快速界定方法 被引量:1
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作者 谢晴天 谢贤达 +2 位作者 罗年猛 杨奥迪 王书亭 《计算力学学报》 北大核心 2025年第1期61-67,共7页
嵌入域等几何分析方法可以综合嵌入域法网格划分和等几何分析高阶单元求解效率的双重优势,是复杂CAD模型进行等几何分析的主要实现方式之一。嵌入域网格单元几何属性的界定是构建嵌入域等几何分析模型的关键环节之一。针对基于射线法对... 嵌入域等几何分析方法可以综合嵌入域法网格划分和等几何分析高阶单元求解效率的双重优势,是复杂CAD模型进行等几何分析的主要实现方式之一。嵌入域网格单元几何属性的界定是构建嵌入域等几何分析模型的关键环节之一。针对基于射线法对嵌入域网格单元进行几何属性界定过程中存在的界定效率与准确度相矛盾的问题,本文将分离轴理论与射线法结合,建立了一种混合型网格单元几何属性界定策略,将点与体的相对位置关系判断问题转化为了面与体的相交判断问题,从而在保证单元几何属性界定效率的同时,提高单元界定准确度。数值算例表明,本文提出的混合型网格单元几何属性界定策略可有效提升界定效率及鲁棒性,为复杂模型嵌入域等几何分析奠定基础。 展开更多
关键词 CAD 等几何分析 嵌入域法 单元几何属性 分离轴理论 射线法
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基于麻雀搜索算法的柔性作业车间不一致分批调度问题研究 被引量:2
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作者 陈子研 黎增灿 管在林 《现代制造工程》 北大核心 2025年第4期11-24,共14页
针对以最小化最大完工时间为目标的柔性作业车间不一致分批调度问题(Flexible Job shop Batch Scheduling Problem with Variable Sublots, FJBSP-VS),提出了一种结合禁忌搜索的改进麻雀搜索算法(Tabu Search-Sparrow Search Algorithm,... 针对以最小化最大完工时间为目标的柔性作业车间不一致分批调度问题(Flexible Job shop Batch Scheduling Problem with Variable Sublots, FJBSP-VS),提出了一种结合禁忌搜索的改进麻雀搜索算法(Tabu Search-Sparrow Search Algorithm, TS-SSA),对工件分批、机器选择与子批排序进行集成优化。首先,设计了一种用于表示工件分批、机器选择信息与子批排序信息的双层编码方式与一种结合无延迟调度的解码方式,该解码方式可有效提高机器利用率;在保留发现者-加入者结构的基础上对麻雀搜索算法进行离散化改进,通过引入交叉算子使其可以用于离散问题的求解;其次,改进加入者所选择的靠近对象,增强算法全局搜索能力;再次,将禁忌搜索与改进麻雀搜索算法相结合,增强算法的局部搜索能力;最后,使用27个已有公开算例进行试验,验证了TS-SSA的有效性和优越性。 展开更多
关键词 柔性作业车间 分批调度 麻雀搜索算法 禁忌搜索
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基于YOLO-Unet组合网络的牛只个体识别方法研究 被引量:1
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作者 周意 毛宽民 《计算机科学》 北大核心 2025年第4期194-201,共8页
非接触式牛只个体识别方法在节约识别成本、简化识别流程和提升识别精度方面具有一定的优势,近年来在牛只个体识别领域有了充分的发展。但现有的研究中存在着识别准确率受环境和天气等外部因素影响过大、模型迁移训练困难等问题。针对... 非接触式牛只个体识别方法在节约识别成本、简化识别流程和提升识别精度方面具有一定的优势,近年来在牛只个体识别领域有了充分的发展。但现有的研究中存在着识别准确率受环境和天气等外部因素影响过大、模型迁移训练困难等问题。针对上述问题,基于YOLO-Unet组合网络提出了包含3个模块的牛只个体识别模型。首先,根据YOLOv5模型构建图像提取模块,用以提取牛只面部图像;随后,采用Unet模型构建背景消去模块,用以去除牛只面部图像背景,以消除环境影响,进而提升模型泛化性能;最后,使用MobileNetV3构建个体分类模块,对经背景消去后的牛只面部图像进行分类。对背景消去模块进行了消融实验,实验结果表明,引入背景消去模块能极大地提升模型泛化性能。引入背景消去模块的模型在测试集上的识别准确率为90.48%,相较于未引入背景消去模块的模型提升了11.99%。 展开更多
关键词 牛只个体识别 深度学习 目标检测 语义分割 目标识别 泛化能力
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集成流体与温度控制的液滴型数字PCR微流控芯片设计与应用
11
作者 何春华 姚金辉 +3 位作者 聂磊 廖广兰 史铁林 刘智勇 《中国机械工程》 北大核心 2025年第10期2359-2368,共10页
数字聚合酶链式反应(dPCR)因高灵敏度、高准确度以及绝对定量的特点,成为分子生物学和临床诊断领域的重要工具,但仍面临集成度不高、样本使用量大及流体控制难等问题。设计了一种集成快速阀门系统和自动加热系统的液滴型dPCR微流控芯片... 数字聚合酶链式反应(dPCR)因高灵敏度、高准确度以及绝对定量的特点,成为分子生物学和临床诊断领域的重要工具,但仍面临集成度不高、样本使用量大及流体控制难等问题。设计了一种集成快速阀门系统和自动加热系统的液滴型dPCR微流控芯片,同时优化了该芯片的制备工艺。研究结果表明,该芯片能够高效、均匀地生成液滴,最大生成频率达5.132 kHz,液滴直径变异系数(CV)值仅为1.67%;形变阀可在0.1 s内快速实现流体通断;集成的片上循环加热系统可实现1.2℃/s的温度升降,温度误差在±0.6℃以内;改进PDMS配方还可有效防止流体蒸发;液滴识别算法准确率高达99.7%。 展开更多
关键词 微流控芯片 微液滴 数字聚合酶链式反应 形变阀 集成化
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机械产品概念设计过程模型的形式化表达 被引量:8
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作者 张国全 张卫国 钟毅芳 《计算机辅助设计与图形学学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期327-333,共7页
应用数学描述方法 ,从理性的角度描述了机械产品概念设计过程模型 (功能—行为—结构—环境约束 )的各要素及其相互关系 提出了在产品任务书中析取功能信息的方法 ,建立了功能分解准则 ,利用优化算法创建了行为关系树与实现产品功能概... 应用数学描述方法 ,从理性的角度描述了机械产品概念设计过程模型 (功能—行为—结构—环境约束 )的各要素及其相互关系 提出了在产品任务书中析取功能信息的方法 ,建立了功能分解准则 ,利用优化算法创建了行为关系树与实现产品功能概念解的整个设计过程的形式化表达 最后 。 展开更多
关键词 概念设计 机械产品 过程模型 形式化
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配流阀参数对高压海水泵容积效率的影响度分析
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作者 付剑宇 吴德发 +3 位作者 胡锡广 高恒 许长坤 刘银水 《重庆理工大学学报(自然科学)》 北大核心 2025年第8期176-181,共6页
容积效率是衡量水压泵整体性能的关键指标,而深海环境下,球形配流阀的结构参数对水压泵的容积效率有显著影响。基于水压三柱塞径向泵,搭建AMESim模型,与实物台架实验数据对比,验证AMESim模型的可靠性。依据AMESim仿真分析,研究了球形配... 容积效率是衡量水压泵整体性能的关键指标,而深海环境下,球形配流阀的结构参数对水压泵的容积效率有显著影响。基于水压三柱塞径向泵,搭建AMESim模型,与实物台架实验数据对比,验证AMESim模型的可靠性。依据AMESim仿真分析,研究了球形配流阀阀芯、阀座及弹簧等结构参数对容积效率的影响。结果表明,吸入阀的结构参数较压出阀对容积效率的影响更大。通过回归分析,将选取的配流阀结构参数对泵容积效率的影响程度排序可知,在泵正常运行前提下,吸入阀阀座半锥角与吸入阀阀芯直径影响程度最为显著。 展开更多
关键词 水压柱塞泵 球形配流阀 容积效率 AMESIM仿真
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基于混合功能推理的机械系统概念设计的研究 被引量:3
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作者 邹光明 王学林 +1 位作者 胡于进 李成刚 《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2005年第14期108-112,共5页
给出了产品设计说明形式化的描述,应用P/T网对原型机构抽象结构进行表示,利用编码技术对功能要求、功能约束及结构约束进行编码,建立了原型机构知识库。在所提出的基于设计说明和问题解重定义的正、反向混合推理方法的基础上,采用功能... 给出了产品设计说明形式化的描述,应用P/T网对原型机构抽象结构进行表示,利用编码技术对功能要求、功能约束及结构约束进行编码,建立了原型机构知识库。在所提出的基于设计说明和问题解重定义的正、反向混合推理方法的基础上,采用功能相似性度量的控制策略,进行复杂机械系统的概念设计,完成整个概念空间的构建。最后用实例对推理过程的自动性及方法的有效性进行了验证。 展开更多
关键词 概念设计 设计特征 功能推理 机械系统 概念空间
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机器人航天员冗余机械臂自运动优化 被引量:7
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作者 刘世平 赫向阳 +2 位作者 韩亮亮 李世其 付艳 《载人航天》 CSCD 2017年第2期143-149,共7页
为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机... 为增强机器人航天员的工作能力,机器人航天员的手臂采用七自由度仿人机械臂。根据S-R-S构型七自由度冗余手臂的结构特性,采用臂型角参数化的方法求解运动学。该方法将冗余机械臂的自运动用臂型角来描述,通过对臂型角的二次优化来限制机械臂的自运动。为了使仿人臂处于一种自然的构型和姿态,定义了"偏离中心度"的指标来表示关节偏离中心位置的程度,通过这个评价指标来描述仿人臂的最优位形,从而建立自运动优化函数。采用具有线性减小惯性权重的粒子群优化算法来寻找自运动优化函数的最优解。最后在机器人航天员平台进行验证,可以快速有效地完成冗余手臂自运动优化。 展开更多
关键词 冗余机械臂 运动学 自运动优化 粒子群算法
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多工具联动控制机械加工技术 被引量:6
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作者 吴昌林 徐造坤 +1 位作者 范青荣 郭敏 《机械设计与制造》 北大核心 2012年第8期190-192,共3页
提高产品的加工效率一直是制造行业用来降低成本、提高企业竞争力的重要手段。介绍了实现高效加工的方法和措施,概述了数控组合机床的发展现状。提出了一种多工具联动控制机械加工技术,并基于这一技术,研发了单工位多工具和多工位多工... 提高产品的加工效率一直是制造行业用来降低成本、提高企业竞争力的重要手段。介绍了实现高效加工的方法和措施,概述了数控组合机床的发展现状。提出了一种多工具联动控制机械加工技术,并基于这一技术,研发了单工位多工具和多工位多工具机械抛光机床,分别用于铝轮毂和不锈钢电水壶的抛光,并且目前已应用于企业实际生产。机床运行平稳可靠,在获得稳定的抛光表面质量的前提下,生产效率约提高了70%,此外对减少污染、改善工人工作环境等方面,起到重要的经济效益及社会效应。由此表明了多工具联动控制机械加工技术的可行性和实用性。 展开更多
关键词 高效加工 多工具 联动控制 机床
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面向空中造楼机施工工艺的数字化路径
17
作者 郭丰毅 刘世平 +2 位作者 付爽 徐健 孙峻 《科学技术与工程》 北大核心 2025年第9期3840-3850,共11页
空中造楼机的出现,大幅提升了高层建筑作业的环境和效率,同时也面临着施工作业难度增大和施工工艺复杂化的挑战。随着建筑业数字化转型的不断深入,对于提高高层建筑施工的效率和质量而言,造楼机施工工艺的数字化表达显现为一种直观而清... 空中造楼机的出现,大幅提升了高层建筑作业的环境和效率,同时也面临着施工作业难度增大和施工工艺复杂化的挑战。随着建筑业数字化转型的不断深入,对于提高高层建筑施工的效率和质量而言,造楼机施工工艺的数字化表达显现为一种直观而清晰的解决方案。它能显著提升施工过程的透明度,优化资源配置,同时增强项目管理的决策支持能力。构建了一种造楼机施工工艺数字化表达的有效路径,旨在推动高层建筑施工向智能化管理迈进。通过理论基础和实地调研分析,明确了造楼机施工工艺数字化表达的需求,据此设计了一套造楼机施工工艺的数字化表达实现框架。研究结果不仅为造楼机施工工艺的数字化转型提供了理论指导,也为知识图谱、交互式电子技术手册、三维数字化定义(model-based definition,MBD)技术、增强现实(augmented reality,AR)技术等在施工领域的应用拓展了新的视角。 展开更多
关键词 造楼机 施工工艺 路径设计 数字化表达
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核主元分析在透平机械状态监测中的应用 被引量:4
18
作者 廖广兰 史铁林 +1 位作者 黄弢 李巍华 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 2005年第3期182-185,共4页
讨论了核主元分析(K erne l P rinc ipa l Com ponen t A na lys is,简称KPCA)原理,提出了基于KPCA的透平机械状态监测方法。该方法在低维特征空间利用内积核函数,实现原始空间到高维空间的非线性映射以及对高维映像数据的主元分析,从... 讨论了核主元分析(K erne l P rinc ipa l Com ponen t A na lys is,简称KPCA)原理,提出了基于KPCA的透平机械状态监测方法。该方法在低维特征空间利用内积核函数,实现原始空间到高维空间的非线性映射以及对高维映像数据的主元分析,从而在低维空间得到原始特征的非线性主元,并根据非线性主元构建特征子空间,实现特征提取和对透平机械状态的分类识别并监测其状态变化。对仿真数据及透平机械在正常、重负荷状态下试验数据的研究表明,KPCA分类效果比主元分析好,能有效地识别出透平机械的不同状态,并能及时监测到状态发生的变化。 展开更多
关键词 状态监测 模式识别 透平机械 核函数主元分析
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面向机械零件设计的可选择性拆卸策略研究 被引量:4
19
作者 易建军 邹富宝 +2 位作者 杜磊 李成刚 胡迪青 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2007年第4期468-471,共4页
机械零件可选择性拆卸规划能够实现从一个装配体上拆除一个或几个零件,这对于产品维修、报废处理和回收利用是非常有用的。尽管完全拆卸规划算法也能得到可行的拆卸序列,但由于完全拆卸规划方法需要将装配体的所有零件都进行拆卸,通过... 机械零件可选择性拆卸规划能够实现从一个装配体上拆除一个或几个零件,这对于产品维修、报废处理和回收利用是非常有用的。尽管完全拆卸规划算法也能得到可行的拆卸序列,但由于完全拆卸规划方法需要将装配体的所有零件都进行拆卸,通过适当的分析和评价也能找到所需的可行拆卸序列,但这是非常困难的,特别当零件数量较多时,通常得不到最优解。本文在建立广义的机械零件CAD模型的基础上,定义了装配体中的拆卸波是装配体中某些零件的一种拓扑关系,可反映零件之间的拆卸顺序。并在此基础上提出了一种基于拆卸波的零件可选择性拆卸规划算法。该算法的计算量小,容易用它来进行高效的搜索,获得最优的零件可选择性拆卸序列。 展开更多
关键词 面向机械零件设计 广义CAD模型 可选择性拆卸策略
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不锈钢电水壶曲面机械抛光方法研究 被引量:6
20
作者 吴昌林 范青荣 +1 位作者 耿金龙 金逸 《机械设计与制造》 北大核心 2011年第10期137-138,共2页
为解决不锈钢电热水壶在手工抛光方式中存在的污染严重、抛光效率低和质量不稳定等问题,成功自主研发了一套电水壶曲面自动化机械抛光系统,该系统采用了多磨具多工位的抛光方法,可夹持三个水壶同时进行抛光,提高了抛光效率。为确保水壶... 为解决不锈钢电热水壶在手工抛光方式中存在的污染严重、抛光效率低和质量不稳定等问题,成功自主研发了一套电水壶曲面自动化机械抛光系统,该系统采用了多磨具多工位的抛光方法,可夹持三个水壶同时进行抛光,提高了抛光效率。为确保水壶表面抛光质量,规划了螺旋式刀具路径,同时提出了基于示教法的抛光刀位数据生成方法,并利用NURBS曲线拟合的方法对刀具轨迹进行优化。实验结果证明,与手工抛光方式相比较,该方法大大提高了抛光质量和效率。 展开更多
关键词 水壶 抛光 多磨具多工位 示教
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