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松连接运输模型下的双移动机械臂协同规划研究
被引量：
1
1
作者
韩东辰
李祥飞
+1 位作者
赵欢
丁汉
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第5期632-639,共8页
针对松连接运输模型下的双移动机械臂协同运输问题,提出了一种基于事件的运动规划方法。首先,针对物体协同运输场景,对任务中系统的运输模型进行了讨论;然后,在基于事件的框架下,设计了一种基于事件的规划方法;最后,针对提出的2种运输模...
针对松连接运输模型下的双移动机械臂协同运输问题,提出了一种基于事件的运动规划方法。首先,针对物体协同运输场景,对任务中系统的运输模型进行了讨论;然后,在基于事件的框架下,设计了一种基于事件的规划方法;最后,针对提出的2种运输模型,在基于事件的规划下得到了相应的运动控制率。实验结果表明:运输过程中机械臂末端之间几乎没有相对运动,并且2个方向的位置跟踪误差以及姿态误差分别控制在0.03 m,0.15 m和0.02 rad以内,因此基于事件的方法能较好地保证多机系统在运输过程中的协同性能。
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关键词
双移动机械臂
松连接
协同运输
基于事件的规划
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职称材料
超声辅助机器人抛光硫化锌材料去除机理及工艺优化
2
作者
王志
朱德清
+6 位作者
王雪
罗皓麒
臧艺凯
刘浩然
马善意
肖峻峰
张建国
《光学精密工程》
北大核心
2025年第17期2754-2764,共11页
为实现硫化锌光学元件高质量抛光,开展了机器人超声辅助抛光的理论建模与实验研究,构建了适用于硫化锌材料的高精高效超声辅助抛光理论与工艺体系。首先,建立机器人超声辅助抛光过程中磨粒-工件接触模型,通过运动学分析超声振动作用下...
为实现硫化锌光学元件高质量抛光,开展了机器人超声辅助抛光的理论建模与实验研究,构建了适用于硫化锌材料的高精高效超声辅助抛光理论与工艺体系。首先,建立机器人超声辅助抛光过程中磨粒-工件接触模型,通过运动学分析超声振动作用下磨粒的三维轨迹特征;其次,基于Preston材料去除理论,引入超声振动产生的动态压力分量与相对速度分量,修正材料去除函数,构建考虑高频振动效应的硫化锌材料去除模型;然后,开展超声辅助驻点抛光实验,揭示抛光预压力和主轴转速对硫化锌材料去除深度(Material Removal Depth,MRD)和材料去除率(Material Removal Rate,MRR)的影响规律,并结合实验数据验证修正去除函数应用的准确性;最后,基于修正的去除函数及优化的抛光工艺参数,开展硫化锌平面超声辅助与非超声辅助抛光对比实验,采用白光干涉仪与轮廓仪对抛光前后的面形精度及表面粗糙度进行定量分析。结果表明:机器人超声辅助抛光下,材料面形精度PV值及表面粗糙度Sa均低于非超声辅助机器人抛光。在超声辅助作用下,表面粗糙度Sa值由2.632 nm降至1.782 nm,面形精度PV值由0.206λ(波长为632.8)降低至0.149λ。机器人超声辅助抛光技术相较于非超声辅助抛光效果更好,通过超声振动与抛光轨迹的协同作用可以实现硫化锌的高品质加工。
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关键词
机器人抛光
超声辅助抛光
硫化锌
去除函数
表面质量
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职称材料
面向多尺度拓扑优化的渐进均匀化GPU并行算法研究
被引量：
2
3
作者
夏兆辉
刘健力
+4 位作者
高百川
聂涛
余琛
陈龙
余金桂
《浙江大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期722-735,共14页
针对多尺度结构拓扑设计计算效率低等问题,提出了一种基于水平集渐进均匀化的多尺度拓扑优化并行算法。基于通用图形处理器(graphics processing unit,GPU),通过水平集初始化、大型稀疏刚度矩阵方程求解以及本构矩阵并行计算,可大幅提...
针对多尺度结构拓扑设计计算效率低等问题,提出了一种基于水平集渐进均匀化的多尺度拓扑优化并行算法。基于通用图形处理器(graphics processing unit,GPU),通过水平集初始化、大型稀疏刚度矩阵方程求解以及本构矩阵并行计算,可大幅提升渐进均匀化算法的效率。实验结果表明,当三维晶胞单元网格细化至分辨率为10万时,多尺度结构拓扑优化GPU并行算法较CPU串行算法快数十倍。
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关键词
多尺度拓扑优化
渐进均匀化
统一计算设备架构(CUDA)
GPU并行计算
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职称材料
题名
松连接运输模型下的双移动机械臂协同规划研究
被引量：
1
1
作者
韩东辰
李祥飞
赵欢
丁汉
机构
华中科技大学机械科学与工程学院智能制造装备与技术全国重点实验室
出处
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024年第5期632-639,共8页
基金
国家自然科学基金项目(52090054,52188102,52205521)。
文摘
针对松连接运输模型下的双移动机械臂协同运输问题,提出了一种基于事件的运动规划方法。首先,针对物体协同运输场景,对任务中系统的运输模型进行了讨论;然后,在基于事件的框架下,设计了一种基于事件的规划方法;最后,针对提出的2种运输模型,在基于事件的规划下得到了相应的运动控制率。实验结果表明:运输过程中机械臂末端之间几乎没有相对运动,并且2个方向的位置跟踪误差以及姿态误差分别控制在0.03 m,0.15 m和0.02 rad以内,因此基于事件的方法能较好地保证多机系统在运输过程中的协同性能。
关键词
双移动机械臂
松连接
协同运输
基于事件的规划
Keywords
dual mobile manipulators
loose connection
collaborative transportation
event based planning
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V19 [航空宇航科学与技术—人机与环境工程]
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职称材料
题名
超声辅助机器人抛光硫化锌材料去除机理及工艺优化
2
作者
王志
朱德清
王雪
罗皓麒
臧艺凯
刘浩然
马善意
肖峻峰
张建国
机构
华中科技大学机械科学与工程学院智能制造装备与技术全国重点实验室
中国航空工业集团公司北京航空精密
机械
研究所
出处
《光学精密工程》
北大核心
2025年第17期2754-2764,共11页
基金
国防基础科研资助项目(No.JCKY2023205B002)。
文摘
为实现硫化锌光学元件高质量抛光,开展了机器人超声辅助抛光的理论建模与实验研究,构建了适用于硫化锌材料的高精高效超声辅助抛光理论与工艺体系。首先,建立机器人超声辅助抛光过程中磨粒-工件接触模型,通过运动学分析超声振动作用下磨粒的三维轨迹特征;其次,基于Preston材料去除理论,引入超声振动产生的动态压力分量与相对速度分量,修正材料去除函数,构建考虑高频振动效应的硫化锌材料去除模型;然后,开展超声辅助驻点抛光实验,揭示抛光预压力和主轴转速对硫化锌材料去除深度(Material Removal Depth,MRD)和材料去除率(Material Removal Rate,MRR)的影响规律,并结合实验数据验证修正去除函数应用的准确性;最后,基于修正的去除函数及优化的抛光工艺参数,开展硫化锌平面超声辅助与非超声辅助抛光对比实验,采用白光干涉仪与轮廓仪对抛光前后的面形精度及表面粗糙度进行定量分析。结果表明:机器人超声辅助抛光下,材料面形精度PV值及表面粗糙度Sa均低于非超声辅助机器人抛光。在超声辅助作用下,表面粗糙度Sa值由2.632 nm降至1.782 nm,面形精度PV值由0.206λ(波长为632.8)降低至0.149λ。机器人超声辅助抛光技术相较于非超声辅助抛光效果更好,通过超声振动与抛光轨迹的协同作用可以实现硫化锌的高品质加工。
关键词
机器人抛光
超声辅助抛光
硫化锌
去除函数
表面质量
Keywords
robot polishing
ultrasonic-assisted polishing
zinc sulfide
remove function
surface quality
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
O426.9 [理学—声学]
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职称材料
题名
面向多尺度拓扑优化的渐进均匀化GPU并行算法研究
被引量：
2
3
作者
夏兆辉
刘健力
高百川
聂涛
余琛
陈龙
余金桂
机构
华中科技大学
机械
科学与
工程
学院
/
智能
制造
装备与
技术
全国
重点
实验室
武汉轻工
大学
数学与计算机
学院
上海理工
大学
机械
工程
学院
武汉理工
大学
机电
工程
学院
出处
《浙江大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023年第6期722-735,共14页
基金
国家自然科学基金青年项目(52005192)
国家重点研发计划青年科学家项目(2022YFB3302900).
文摘
针对多尺度结构拓扑设计计算效率低等问题,提出了一种基于水平集渐进均匀化的多尺度拓扑优化并行算法。基于通用图形处理器(graphics processing unit,GPU),通过水平集初始化、大型稀疏刚度矩阵方程求解以及本构矩阵并行计算,可大幅提升渐进均匀化算法的效率。实验结果表明,当三维晶胞单元网格细化至分辨率为10万时,多尺度结构拓扑优化GPU并行算法较CPU串行算法快数十倍。
关键词
多尺度拓扑优化
渐进均匀化
统一计算设备架构(CUDA)
GPU并行计算
Keywords
multi-scale topology optimization
asymptotic homogenization
compute unified device architecture(CUDA)
GPU parallel computing
分类号
TP391 [自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
松连接运输模型下的双移动机械臂协同规划研究
韩东辰
李祥飞
赵欢
丁汉
《载人航天》
CSCD
北大核心
2024
1
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
超声辅助机器人抛光硫化锌材料去除机理及工艺优化
王志
朱德清
王雪
罗皓麒
臧艺凯
刘浩然
马善意
肖峻峰
张建国
《光学精密工程》
北大核心
2025
0
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职称材料
3
面向多尺度拓扑优化的渐进均匀化GPU并行算法研究
夏兆辉
刘健力
高百川
聂涛
余琛
陈龙
余金桂
《浙江大学学报（理学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2023
2
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职称材料
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