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基于自适应粒子群的机械臂模糊计算力矩控制
1
作者
李嘉辉
杨建中
+2 位作者
黄思
吴浩天
张青
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第1期150-154,159,共6页
针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题,提出一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(APSO-FCTC)。以二连杆机械臂轨迹跟踪为对象,基于拉格朗日法建立动力学模型,设计了用于自适应调整计算...
针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题,提出一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(APSO-FCTC)。以二连杆机械臂轨迹跟踪为对象,基于拉格朗日法建立动力学模型,设计了用于自适应调整计算力矩控制(CTC)中PID参数的模糊控制器。进一步提出APSO-FCTC方法,通过基于动态适应度数组的自适应粒子群算法实时优化模糊集合的端点值。通过仿真验证了所提出的APSO-FCTC方法在传统CTC方法的控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪的优越性和抗干扰性,且优于单独使用模糊或自适应粒子群的方法。
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关键词
机械臂
计算力矩
模糊控制
自适应粒子群
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职称材料
题名
基于自适应粒子群的机械臂模糊计算力矩控制
1
作者
李嘉辉
杨建中
黄思
吴浩天
张青
机构
华中科技大学
.机械科学与工程学院
华中科技大学国家智能设计与数控技术创新中心
出处
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025年第1期150-154,159,共6页
基金
湖北省科技重大专项项目(20210AAB001)。
文摘
针对多自由度机械臂控制器在控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪性能不足的问题,提出一种基于自适应粒子群算法的模糊计算力矩控制(APSO-FCTC)。以二连杆机械臂轨迹跟踪为对象,基于拉格朗日法建立动力学模型,设计了用于自适应调整计算力矩控制(CTC)中PID参数的模糊控制器。进一步提出APSO-FCTC方法,通过基于动态适应度数组的自适应粒子群算法实时优化模糊集合的端点值。通过仿真验证了所提出的APSO-FCTC方法在传统CTC方法的控制参数不能适应系统变化时轨迹跟踪的优越性和抗干扰性,且优于单独使用模糊或自适应粒子群的方法。
关键词
机械臂
计算力矩
模糊控制
自适应粒子群
Keywords
mechanical arm
computed torque control
fuzzy control
adaptive particle swarm optimization
分类号
TH165 [机械工程—机械制造及自动化]
TG659 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于自适应粒子群的机械臂模糊计算力矩控制
李嘉辉
杨建中
黄思
吴浩天
张青
《组合机床与自动化加工技术》
北大核心
2025
0
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