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水产养殖机器鱼设计与三维路径跟踪控制
被引量：
5
1
作者
王懿偲
夏英凯
+2 位作者
朱明
曾鑫
齐湘洪
《华中农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期259-270,共12页
为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李...
为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明:所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。
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关键词
仿生机器鱼
三维路径跟踪
模糊滑模控制
运动控制
AUV
智能养殖装备
水下机器人
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职称材料
题名
水产养殖机器鱼设计与三维路径跟踪控制
被引量：
5
1
作者
王懿偲
夏英凯
朱明
曾鑫
齐湘洪
机构
华中农业大学工学院/农业农村部长江中下游农业装备重点实验室/农业农村部水产养殖设施工程重点实验室
出处
《华中农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022年第4期259-270,共12页
基金
中央高校基本科研业务费专项(2662020GXQD003)
国家自然科学基金项目(52001132)。
文摘
为方便监测水质与水下鱼群活动,本研究设计了一款面向全水域实时监测的水产养殖机器鱼,并搭建了机器鱼控制系统,开展了机器鱼三维路径跟踪控制研究。在Serret-Frenet坐标系下建立了机器鱼三维空间路径跟踪误差模型,并基于LOS制导律和李雅普诺夫理论设计了一种模糊滑模控制器,最后利用Matlab仿真对本研究提出的控制算法的有效性进行验证。仿真结果表明:所设计的控制器能使机器鱼在模型参数不确定性、外部干扰未知的情况下实现三维路径跟踪控制,其控制精度和鲁棒性明显优于常规PID与滑模控制器。
关键词
仿生机器鱼
三维路径跟踪
模糊滑模控制
运动控制
AUV
智能养殖装备
水下机器人
Keywords
bionic robotic fish
three-dimensional path tracking
fuzzy sliding mode control
motion control
autonomous underwater vehicle
intelligent breeding equipment
underwater vehicle
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
Q811 [生物学—生物工程]
S951 [农业科学—水产养殖]
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作者
出处
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被引量
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1
水产养殖机器鱼设计与三维路径跟踪控制
王懿偲
夏英凯
朱明
曾鑫
齐湘洪
《华中农业大学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2022
5
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