立式螺旋搅拌磨机磨矿介质动力学研究 被引量：1

1

作者 李洋波 何建成 +2 位作者 王芏卜 张明 祝启恒 《中国矿业》 北大核心 2024年第9期212-220,共9页

针对传统单相模拟法在模拟立式螺旋搅拌磨机(以下简称“立磨机”)过程中的局限性,如可视化反映特征少、未考虑流体对介质的作用导致仿真精度低等问题。采用一种基于CFD-DEM固液耦合仿真的新方法,用于模拟立磨机湿磨的磨矿过程,该方法能... 针对传统单相模拟法在模拟立式螺旋搅拌磨机(以下简称“立磨机”)过程中的局限性,如可视化反映特征少、未考虑流体对介质的作用导致仿真精度低等问题。采用一种基于CFD-DEM固液耦合仿真的新方法,用于模拟立磨机湿磨的磨矿过程,该方法能有效提高湿磨仿真的精度。首先建立立磨机的三维模型,以及完成参数标定的流体与介质颗粒,而后利用固液耦合仿真新方法对湿磨条件下磨筒内介质球的运动进行可视化仿真分析。结合室内试验,以主轴扭矩作为仿真精度的评价指标,并定义了一种区域介质球运动速度算法,描述了磨筒内介质球的运动规律,最后对比分析了磨矿过程中介质的法向作用力与切向作用力。研究结果表明:耦合模拟法仿真的轴向扭矩值与试验扭矩值的平均相对误差为6.98%;结果显示,介质运动的平均速度最大值和最小值分别为0.1646m/s与0.0112m/s,且速度梯度较大的位置位于螺旋搅拌叶片周围区域;介质接触时法向力是切向力的5倍。由此可知,耦合模拟法相比传统单相模拟法能有效提高仿真精度。螺旋搅拌叶片周围区域因速度梯度大,是矿物能被有效研磨的前提,研磨物质主要受到介质的挤压破碎作用。 展开更多

关键词 立式螺旋搅拌磨机 CFD-DEM耦合模拟法 可视化仿真 磨矿介质 动力学分析

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新型闪速浮选机回收分级沉砂中石墨矿的试验研究

2

作者 张福亚 樊学赛 +1 位作者 张跃军 王金玲 《矿冶工程》 CAS 北大核心 2024年第4期181-184,共4页

将闪速浮选工艺应用于晶质石墨浮选中,研究了闪速浮选机叶轮转速、表观充气速率和泡沫层厚度对石墨矿分选指标的影响。结果表明,在叶轮转速750 r/min、表观充气速率0.3 m^(3)/(m^(2)·min)、泡沫层厚度20 mm条件下,石墨矿分选指标... 将闪速浮选工艺应用于晶质石墨浮选中,研究了闪速浮选机叶轮转速、表观充气速率和泡沫层厚度对石墨矿分选指标的影响。结果表明,在叶轮转速750 r/min、表观充气速率0.3 m^(3)/(m^(2)·min)、泡沫层厚度20 mm条件下,石墨矿分选指标较好。精矿粒级分析和显微观测结果表明,闪速浮选对0.074~0.180 mm粒级石墨回收效果较好,该粒级主要是晶质石墨单体以及富连生体。闪速浮选工艺能提前回收分级沉砂中的有用矿物,降低了过磨概率,实现对鳞片的保护,该工艺有望在晶质石墨矿浮选中实现工业应用。 展开更多

关键词 晶质石墨 闪速浮选 叶轮转速 充气速率 泡沫层厚度

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XCF-50m^(3)浮选机定子优化的数值模拟研究 被引量：1

3

作者 赵志飞 史帅星 《有色金属(中英文)》 北大核心 2025年第6期1006-1015,共10页

XCF型充气自吸浆浮选机在实践中存在吸浆能力不足、能耗过高的问题,而定子作为浮选机核心部件之一,其结构直接影响吸浆能力和能耗。针对于此,采用CFD数值模拟仿真和物理试验的方法,选取XCF-50 m^(3)浮选机的定子为研究对象,分析了定子... XCF型充气自吸浆浮选机在实践中存在吸浆能力不足、能耗过高的问题,而定子作为浮选机核心部件之一,其结构直接影响吸浆能力和能耗。针对于此,采用CFD数值模拟仿真和物理试验的方法,选取XCF-50 m^(3)浮选机的定子为研究对象,分析了定子叶片数量和纵截面形状对浮选机能耗、流场流速、湍动能和湍流耗散率等性能的影响。结果表明,当定子叶片数量从24个减少至20个,且叶片纵截面底部宽度为50 mm、顶部宽度为30 mm时,能耗降低了4~7 kW,流场特征、吸浆量和空气分散特性基本保持不变。研究成果可为XCF-50 m^(3)浮选机的定子改进提供一定的指导。 展开更多

关键词 充气自吸浆浮选机 CFD数值模拟 定子 吸浆量

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装载机工作机构作业轨迹跟踪控制

4

作者 梁国栋 姜勇 +4 位作者 孟宇 谌炎辉 刘立 白国星 顾青 《计算机集成制造系统》 北大核心 2025年第7期2552-2566,共15页

装载机自主铲掘是实现自动化、智能化作业的关键技术,而实现对目标作业轨迹的跟踪控制是其核心部分之一,铲斗在料堆中的实际运动轨迹关系着作业产量等指标,因此实现对目标作业轨迹的有效跟踪控制具有重要意义。对于PID等无系统模型控制... 装载机自主铲掘是实现自动化、智能化作业的关键技术,而实现对目标作业轨迹的跟踪控制是其核心部分之一,铲斗在料堆中的实际运动轨迹关系着作业产量等指标,因此实现对目标作业轨迹的有效跟踪控制具有重要意义。对于PID等无系统模型控制方法在系统约束下存在较大超调幅度及抖振等问题,鉴于模型预测控制(MPC)具有可有效处理系统约束使系统平稳运行的优点,将MPC思想引入到装载机工作机构运动控制中,提出了一种基于非线性模型预测控制(NMPC)的工作机构作业轨迹跟踪控制方法。首先建立了工作机构在驱动空间下的运动学模型,其次给出了作业轨迹描述,进而基于NMPC方法设计了用于工作机构作业的轨迹跟踪控制器,最后以常规PID为对照组进行了Simulink/ADAMS联合仿真。分析发现,在相同系统约束下,针对不同目标作业轨迹,相比PID控制,所设计控制器的斗尖位移最大绝对误差不超过±0.052m,同比降低了71%,铲斗转角最大绝对误差不超过±2.58°,同比降低了16%,且具有更平顺的控制效果。研究表明,所设计控制器在处理系统约束和平顺性方面相比PID控制器具有更优秀的表现。 展开更多

关键词 装载机 工作机构 PID控制 模型预测控制 非线性模型预测控制

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新型外磁式磁选机对复合铁矿石的粗粒预选 被引量：3

5

作者 尚红亮 史佩伟 +1 位作者 李国平 成磊 《金属矿山》 CAS 北大核心 2017年第7期147-150,共4页

实现复合铁矿石的高效预选,提高入磨品位,简化磨选工艺流程,减少磨选作业处理量,降低生产成本的关键是分选设备。北京矿冶研究总院开发出了适合复合铁矿石预选的NLCT系列外磁式磁选机,该类型设备采用外置弧形磁路设计,分选筒内轴向分选... 实现复合铁矿石的高效预选,提高入磨品位,简化磨选工艺流程,减少磨选作业处理量,降低生产成本的关键是分选设备。北京矿冶研究总院开发出了适合复合铁矿石预选的NLCT系列外磁式磁选机,该类型设备采用外置弧形磁路设计,分选筒内轴向分选,可实现强磁性矿物和弱磁性矿物的高效富集。采用NLCT0607型外磁式磁选机对粒度为12~0 mm,Fe品位为26.49%的安徽霍邱地区某低品位磁铁矿-镜铁矿混合铁矿石进行预选,抛尾产率达20.90%,精矿Fe回收率达92.35%。对粒度为10~0 mm,Fe品位为20.30%,TiO_2品位为7.88%的攀西红格矿区某钒钛磁铁矿石的预选试验,抛尾产率达25.92%,精矿Fe、TiO_2回收率分别达89.52%和91.01%;该系列设备的现场工业应用取得了与实验室非常接近的生产指标。因此,NLCT系列外磁式磁选机在复合铁矿石的高效分选方面具有广阔的应用前景。 展开更多

关键词 复合铁矿石 粗颗粒预选 NLCT系列外磁式磁选机

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基于改进YOLOv8算法的锌熔铸作业废锭识别方法

6

作者 高泽宇 王志岩 +1 位作者 姜勇 鲁恒润 《有色金属(中英文)》 北大核心 2025年第7期1152-1161,共10页

在锌熔铸作业过程中,锭模内液态金属的浇铸质量以及刮皮作业后表面杂质的去除情况的在线实时检测是实现锌熔铸生产线自动化和无人化的基础。针对锌熔铸过程中废锭在线实时识别环境恶劣、识别速度慢、效果差等问题,在YOLOv8算法的基础上... 在锌熔铸作业过程中,锭模内液态金属的浇铸质量以及刮皮作业后表面杂质的去除情况的在线实时检测是实现锌熔铸生产线自动化和无人化的基础。针对锌熔铸过程中废锭在线实时识别环境恶劣、识别速度慢、效果差等问题,在YOLOv8算法的基础上,通过引入动态蛇形卷积算法、添加CBAM注意力模块并采用SIoU损失函数,提出了YOLOv8s-Improved废锭识别算法,并进行了试验。结果表明,在相同的试验条件下,YOLOv8s-Improved废锭识别算法的全类别平均检测精度相较于基本模型提高了6.9%,能够代替人工进行智能化识别;检测速度相较于基本模型降低了25.42%,但检测速度能够满足废锭实时检测和机械化剔除的需求。 展开更多

关键词 锌熔铸 小目标检测 YOLOv8 废锭识别 动态蛇形卷积 注意力机制 SIoU

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大极板自动剥锌机阴极板剥离盘故障识别技术研究

7

作者 张文亮 姜勇 +2 位作者 和继高 太旭维 溪贵飞 《中国矿业》 北大核心 2025年第S1期333-338,共6页

本文以北矿机电科技有限责任公司研发的新一代大极板自动剥锌机为研究对象,介绍了大极板自动剥锌机总体设计方案和阴极板基本结构,针对阴极板剥离盘故障导致剥锌机效率低的难题,提出一种基于改进YOLOv8算法的故障剥离盘识别技术,通过模... 本文以北矿机电科技有限责任公司研发的新一代大极板自动剥锌机为研究对象,介绍了大极板自动剥锌机总体设计方案和阴极板基本结构,针对阴极板剥离盘故障导致剥锌机效率低的难题,提出一种基于改进YOLOv8算法的故障剥离盘识别技术,通过模拟仿真实验验证,对故障剥离盘的识别准确率达到98.9%,很好地满足了现场实际生产时的检测要求,大幅提升了自动剥锌机的剥锌效率,具有广阔的工程应用前景和实际应用价值。 展开更多

关键词 自动剥锌机 剥离盘 智能识别技术 智能冶锌装备 YOLOv8算法

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双板双工位智能剥锌机横向链驱动系统设计计算与分析

8

作者 张文亮 姜勇 +2 位作者 李永凤 寇江锋 刘艳涛 《中国矿业》 北大核心 2025年第S1期328-332,共5页

本文以北矿机电科技有限责任公司研发的新一代双板双工位智能剥锌机为研究对象,介绍了智能剥锌机及横向链驱动系统基本结构组成和工作原理,通过对双板双工位智能剥锌机横向链驱动系统核心技术进行计算分析,为智能剥锌的全流程智能化、... 本文以北矿机电科技有限责任公司研发的新一代双板双工位智能剥锌机为研究对象,介绍了智能剥锌机及横向链驱动系统基本结构组成和工作原理,通过对双板双工位智能剥锌机横向链驱动系统核心技术进行计算分析,为智能剥锌的全流程智能化、模块化与柔性化提供理论参考和技术支持。工业应用结果表明:该智能剥锌机横向链驱动系统运行安全稳定可靠,整套剥锌机组智能化程度高,生产效率高,实际生产稳定运行在700块/h以上,达到国内外最高水平,大幅提升了该冶炼厂的锌冶炼智能装备水平,具有广阔的推广前景和实际应用价值。 展开更多

关键词 智能剥锌机 双板双工位 横向链驱动系统 锌冶炼装备 有色金属冶炼

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对辊破碎机对钨矿石的层压破碎特性研究 被引量：2

9

作者 李洋波 蔡改贫 阮辽 《工程设计学报》 CSCD 北大核心 2023年第2期212-225,共14页

针对岩石破碎过程的复杂性以及传统仿真模型的局限性——反映替换颗粒群信息少且无法定位替换颗粒群中某一颗粒,使得所模拟的颗粒无法被连续破碎,导致仿真精度较低等问题,提出了通过离散元应用编程接口开发的改进破碎模型——多次替换... 针对岩石破碎过程的复杂性以及传统仿真模型的局限性——反映替换颗粒群信息少且无法定位替换颗粒群中某一颗粒,使得所模拟的颗粒无法被连续破碎,导致仿真精度较低等问题,提出了通过离散元应用编程接口开发的改进破碎模型——多次替换的颗粒黏结模型(bonded particle model,BPM)。该方法能实现颗粒在破碎过程中的多次连续替换,更加贴近实际破碎过程,可提升仿真精度。基于对辊破碎机的三维模型与参数标定后的钨矿石颗粒群,对破碎机内的钨矿石颗粒群进行层压破碎可视化仿真分析,并结合室内试验研究了对辊破碎机的层压破碎特性,以验证数值仿真的有效性。结果表明:通过仿真得到的钨矿石颗粒受力与破碎速率的关系说明对辊破碎机可实现层压破碎;钨矿石碎后粒径分布误差为0.889~1.940 mm,且碎后粒径分布满足正态分布,说明仿真分析准确且有效。不同粒径配比下的钨矿石层压破碎试验结果表明,颗粒间相互作用力对破碎效率的影响程度大于颗粒低孔隙率。研究结果为进一步提高对辊破碎机的生产效率提供了依据,且所提出的改进破碎模型为物料的破碎研究提供了一种新方法。 展开更多

关键词 改进破碎模型 颗粒黏结模型 对辊破碎机 可视化仿真 层压破碎试验

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铜渣选矿碎磨流程优化探讨 被引量：3

10

作者 方昊 王晓波 +2 位作者 罗元安 MA Xiang 姜勇 《中国矿业》 2022年第S01期406-412,424,共8页

本文对目前铜渣选矿碎磨流程主要流程进行了探讨,分析了“传统三段破碎+球磨”与“破碎+半自磨+球磨”(SAB)工艺的技术特性。“传统三段破碎+球磨”系统具有灵活度高、磨矿易控制、运行成本低等优势,但照搬传统矿山破碎技术处理冶金渣,... 本文对目前铜渣选矿碎磨流程主要流程进行了探讨,分析了“传统三段破碎+球磨”与“破碎+半自磨+球磨”(SAB)工艺的技术特性。“传统三段破碎+球磨”系统具有灵活度高、磨矿易控制、运行成本低等优势,但照搬传统矿山破碎技术处理冶金渣,存在效率低、流程长等问题,适宜于中小处理量选矿流程;“破碎+半自磨+球磨”(SAB)工艺具有流程简单、工艺环节少、占地面积小、粉尘少等优势,在较大规模选矿系统具有良好的技术优势。然而,铜渣选矿作为铜冶炼配套工艺,一般仅为中小规模。近年来的应用表明SAB工艺存在运行成本高、投资大、磨浮过程波动大、磨矿系统运转率低、适应性差等矛盾,在节能降耗、拉闸限电的大背景下,这类矛盾日益突出。针对上述问题,结合专门的冶金渣破碎技术装备大型化成果,根据实际的工业实践,探讨了以新型振动细碎技术为核心,优化铜渣破磨工艺的技术方案,形成了适用于中小规模铜渣选矿工艺的投资与运维成本少、配置灵活、磨矿系统运转率高的破磨工艺,可为铜渣选矿的流程设计提供更适宜的依据,具有良好的参考价值。 展开更多

关键词 铜渣 选矿 破磨 振动破碎 惯性圆锥破碎机

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振动破碎在中小型选矿厂超细碎的应用实践 被引量：1

11

作者 俞宏军 王晓波 +1 位作者 方昊 姜勇 《中国矿业》 2023年第S02期214-218,共5页

对于中小型矿山选厂,传统的高压辊磨超细碎技术投资成本高,且规模化效应无法实现,流程长、能耗高、运维成本高;超细碎技术瓶颈影响了中小型选厂“多碎少磨”的技术优化。针对该问题,利用惯性圆锥破碎机作为细碎工艺关键设备,开路条件下... 对于中小型矿山选厂,传统的高压辊磨超细碎技术投资成本高,且规模化效应无法实现,流程长、能耗高、运维成本高;超细碎技术瓶颈影响了中小型选厂“多碎少磨”的技术优化。针对该问题,利用惯性圆锥破碎机作为细碎工艺关键设备,开路条件下可以直接将物料由80mm粉碎至10mm,破碎比大,实现开路产品中50%物料尺寸≤5mm;对于钒钛磁铁矿,采用惯性圆锥破碎机超细碎闭路工艺,“三段闭路”可充分满足选矿超细碎的技术要求,粗粒级矿物充分解离,预选抛废指标提升20%~30%,综合破磨成本降低20%以上,大幅提升中小型选矿厂的经济指标。 展开更多

关键词 破碎 振动破碎 惯性圆锥破碎机 超细碎 高效破碎

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某铜硫矿细粒级硫浮选回收扩大试验研究 被引量：1

12

作者 李恒欠 《中国矿业》 2023年第S01期409-412,共4页

针对某铜硫矿山的铜尾矿的大量23μm以下细粒级硫损失的情况,应用BGRIMM细粒浮选成套技术装备开展了规模为1.0~1.5 t/h的细粒级硫浮选回收的扩大试验研究。试验结果表明:在入选硫品位为8.25%时,通过两粗一扫两精的浮选工艺流程,产出的... 针对某铜硫矿山的铜尾矿的大量23μm以下细粒级硫损失的情况,应用BGRIMM细粒浮选成套技术装备开展了规模为1.0~1.5 t/h的细粒级硫浮选回收的扩大试验研究。试验结果表明:在入选硫品位为8.25%时,通过两粗一扫两精的浮选工艺流程,产出的硫精矿含硫45.40%,硫作业回收率达到了85.30%,精矿以细粒硫矿物为主,实现了对细粒级硫的有效回收。 展开更多

关键词 微细粒 黄铁矿 浮选装备 扩大试验

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金地钼矿浮选效果问题研究与对策

13

作者 高轩 张福亚 《中国矿业》 2023年第S01期419-422,435,共5页

研究区位于内蒙古锡林郭勒盟的金地矿业处理矿石为铜钼矿。在现有工艺条件下,其浮选工艺指标较差,且指标波动较大。北矿机电科技有限责任公司受金地矿业邀请,对现场的浮选动力学与选矿指标进行了测试分析,并给出了提高选矿指标的指导意见。

关键词 铜钼浮选 回收率 选矿指标 浮选动力学

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基于YOLOv5算法的智能剥锌机预开口识别技术研究 被引量：3

14

作者 李晶 洪武 +2 位作者 张文亮 赖德荣 姜勇 《中国矿业》 北大核心 2024年第S01期258-262,267,共6页

预开口作业是锌电解智能剥锌系统的核心工序,预开口效果直接决定后续工序是否能够自动化连续运行。本文以矿冶科技集团研发的新一代智能剥锌机为研究对象,对智能剥锌机基本机构及开口原理进行了分析,提出了一种基于YOLOv5算法的智能剥... 预开口作业是锌电解智能剥锌系统的核心工序,预开口效果直接决定后续工序是否能够自动化连续运行。本文以矿冶科技集团研发的新一代智能剥锌机为研究对象,对智能剥锌机基本机构及开口原理进行了分析,提出了一种基于YOLOv5算法的智能剥锌机预开口识别技术,并进行了仿真分析和实验验证。实验结果表明:预开口轮廓平均识别精度达到99%,解决了智能剥锌系统无法连续化作业难题,可很好地满足生产需求,具有重要的工程应用指导意义。 展开更多

关键词 智能剥锌机 预开口 YOLOv5算法 识别技术 目标检测

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基于PLC控制的自动剥锌机上料机构分布制动技术研究与应用 被引量：2

15

作者 洪武 姜勇 +2 位作者 张文亮 杨琛 和继高 《中国矿业》 北大核心 2024年第S01期263-267,共5页

本文以新一代双板双工位高效自动剥锌机组为研究对象,针对上料机构运载阴极板作业过程中阴极板摆动问题进行了深入研究,提出一种基于PLC控制的自动剥锌机上料机构分布制动技术,很好地抑制了阴极板的摆动。进行了仿真分析和试验验证,结... 本文以新一代双板双工位高效自动剥锌机组为研究对象,针对上料机构运载阴极板作业过程中阴极板摆动问题进行了深入研究,提出一种基于PLC控制的自动剥锌机上料机构分布制动技术,很好地抑制了阴极板的摆动。进行了仿真分析和试验验证,结果表明:使用分步制动技术,上料机构制动时间减少了36.8%,制动距离减少了41.5%,实现了上料机构快速、高效、稳定的运载阴极板,降低了因阴极板摆动过大导致剥锌机挂取阴极板失败的故障率,大幅提升了剥锌系统工作效率。 展开更多

关键词 PLC控制 自动剥锌机 上料机构 分步制动 智能剥锌

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锂云母浮选流程高效适配性的浮选机选型研究 被引量：2

16

作者 谭明 沈政昌 +2 位作者 张云海 杨义红 陈飞飞 《有色金属工程》 CAS 北大核心 2024年第9期94-102,共9页

传统浮选机选型方法存在明显的弊端,已越来越不适应工程精益化的要求。采用XFD实验室浮选机和LFM01实验室浮选机分别开展了锂云母浮选试验,基于分批浮选试验结果和JKSimFloat浮选回收率数学模型,分别计算了锂云母和脉石矿物不同组分的... 传统浮选机选型方法存在明显的弊端,已越来越不适应工程精益化的要求。采用XFD实验室浮选机和LFM01实验室浮选机分别开展了锂云母浮选试验,基于分批浮选试验结果和JKSimFloat浮选回收率数学模型,分别计算了锂云母和脉石矿物不同组分的浮选速率及其组分含量。在此基础上,根据确定的浮选流程,应用JKSimFloat软件对不同的浮选机选型方案进行了模拟计算。结果表明,相比XFD实验室浮选机,LFM01实验室浮选机的性能更好,其更适合用于浮选机选型研究;通过比较不同选型方案的模拟计算结果,可以指导浮选机配置的优化,从而弥补了传统浮选机选型方法的不足。 展开更多

关键词 锂云母浮选 浮选机 浮选流程模拟 浮选机选型

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GJM型棒式搅拌磨机的研发与应用 被引量：6

17

作者 孙小旭 卢世杰 +1 位作者 何建成 刘佳鹏 《中国矿业》 北大核心 2016年第7期130-133,共4页

为解决普通球磨机在石墨再磨流程中存在的效率低、能耗高的问题,在阐述石墨再磨设备设计要求的基础上,研制了GJM型棒式搅拌磨机。研发过程中,以相似放大为基本设计原则,明确了高径比在1∶1~2.5∶1之间的圆柱形筒体结构;确定了搅拌棒在... 为解决普通球磨机在石墨再磨流程中存在的效率低、能耗高的问题,在阐述石墨再磨设备设计要求的基础上,研制了GJM型棒式搅拌磨机。研发过程中,以相似放大为基本设计原则,明确了高径比在1∶1~2.5∶1之间的圆柱形筒体结构;确定了搅拌棒在搅拌主轴上呈2~10层、每层1~8根的螺旋上升式布置型式,采用了电机、减速机直接传动方式。同时,运用力学知识分析了磨机内部的受力情况和运动形态,通过轴功率的计算确定了磨机装机功率;分析了特定能量输入下应力强度对产品粒度的影响方式,得到了应力强度在（0.1~0.5）×10-4 N·m时容易获得最优产品粒度的结论。最终,将此磨机和普通球磨机同时应用于石墨再磨流程中,取得了较普通球磨机节能25%左右的试验结果,表明其在石墨行业的应用潜力巨大。 展开更多

关键词 GJM型棒式搅拌磨机 结构设计 应力强度 节能高效 石墨

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基于最优轨迹跟踪的地下铲运机无人驾驶技术 被引量：19

18

作者 李建国 战凯 +2 位作者 石峰 郭鑫 李恒通 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期323-328,共6页

结合地下巷道的特殊应用环境,提出了一种基于最优轨迹跟踪的铲运机无人驾驶技术。铲运机在无人驾驶时,通过车载传感器实时获取其实际的行驶轨迹相对于最优路径轨迹的偏差信息,包括横向位置偏差和航向角偏差,将偏差信息进行充分融合后,... 结合地下巷道的特殊应用环境,提出了一种基于最优轨迹跟踪的铲运机无人驾驶技术。铲运机在无人驾驶时,通过车载传感器实时获取其实际的行驶轨迹相对于最优路径轨迹的偏差信息,包括横向位置偏差和航向角偏差,将偏差信息进行充分融合后,通过实时控制并调整铲运机前后铰接角的大小实现位置和航向角偏差不断趋向于零,以达到较好的跟踪最优路径轨迹目的。结合实际应用对算法进行了仿真测试,在模拟巷道环境下,利用2 m3铲运机验证了该无人驾驶技术,模拟实际环境下的实验结果证明,基于最优轨迹跟踪的方法可实现铲运机的无人驾驶。 展开更多

关键词 铲运机 无人驾驶 最优轨迹 跟踪

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不同压力特征对泥层压缩浓度的影响研究 被引量：2

19

作者 韩登峰 王青芬 +1 位作者 陈东 李世凯 《有色金属工程》 CAS CSCD 北大核心 2016年第5期65-68,80,共5页

着重研究了泥层承受的压力对压缩浓度的影响,指出影响泥层浓度的两个主要压力特征,一是沉降过程总的液面高度产生的压力,一是内部泥层高度产生的压力。分别对200、250、300 mm不同液位高度产生的压力和矿浆浓度为13%、19%、22%时沉降后... 着重研究了泥层承受的压力对压缩浓度的影响,指出影响泥层浓度的两个主要压力特征,一是沉降过程总的液面高度产生的压力,一是内部泥层高度产生的压力。分别对200、250、300 mm不同液位高度产生的压力和矿浆浓度为13%、19%、22%时沉降后泥层高度不同产生的压力效应进行了研究。结果表明,两种不同压力特征对压缩过程泥层浓度的影响显著,当压力增大时,泥层浓度会随之增大。这对浓密机的设计及工艺过程控制具有积极的指导意义。 展开更多

关键词 泥层压力 压缩 浓度

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某细鳞片石墨柱浮选新工艺研究 被引量：3

20

作者 刘海营 韩登峰 《中国矿业》 北大核心 2016年第S1期444-446,464,共4页

黑龙江某细鳞片石墨矿采用浮选工艺进行选别,采用改进后的KYZB型浮选柱,对生产现场中不同浮选作业的矿浆,进行了充气量、给矿速度等不同浮选条件下的鳞片石墨柱浮选新工艺研究。研究结果表明,相比于浮选机,KYZB型浮选柱精矿回收率偏低,... 黑龙江某细鳞片石墨矿采用浮选工艺进行选别,采用改进后的KYZB型浮选柱,对生产现场中不同浮选作业的矿浆,进行了充气量、给矿速度等不同浮选条件下的鳞片石墨柱浮选新工艺研究。研究结果表明,相比于浮选机,KYZB型浮选柱精矿回收率偏低,但是可以获得固定碳含量更高的浮选精矿。通过浮选柱产品的粒度筛析,查找了回收率偏低的原因和鳞片石墨柱浮选的重要影响因素。 展开更多

关键词 鳞片石墨 浮选柱 浮选工艺 粒度

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