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弱刚度构件工业机器人铣削偏转误差建模
1
作者
梁志强
郑浩然
+6 位作者
杜宇超
高子瑞
刘宝隆
张敖生
熊凌达
仇天阳
蔡谆皓
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第6期9-19,共11页
弱刚度构件机器人铣削过程中,机器人与悬臂工件均具有柔性特征,在铣削力作用下二者极易产生较大弹性变形,进而导致刀具轴线与铣削端面发生偏移,严重影响加工精度与表面质量。针对该问题,提出了一种综合考虑机器人末端定位误差与机器人-...
弱刚度构件机器人铣削过程中,机器人与悬臂工件均具有柔性特征,在铣削力作用下二者极易产生较大弹性变形,进而导致刀具轴线与铣削端面发生偏移,严重影响加工精度与表面质量。针对该问题,提出了一种综合考虑机器人末端定位误差与机器人-弱刚度构件偏转误差的建模与补偿方法。首先,利用线激光传感器对工业机器人进行定位误差辨识与偏转刚度标定,并采用有限元方法求解弱刚度构件的偏转误差。然后,建立综合考虑机器人定位误差、偏转误差与工件偏转误差的误差模型。最后,基于该模型得到误差补偿值,开展了机器人铣削偏转误差补偿试验。试验结果表明,经偏转误差补偿的样件表面粗糙度降低了13.42%,平面度降低了27.27%,有效提升了表面加工质量。
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关键词
工业机器人
铣削
偏转误差模型
机器人刚度
误差补偿
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职称材料
题名
弱刚度构件工业机器人铣削偏转误差建模
1
作者
梁志强
郑浩然
杜宇超
高子瑞
刘宝隆
张敖生
熊凌达
仇天阳
蔡谆皓
机构
北京理工
大学
机械与车辆
学院
北京理工
大学
郑州智能科技研究院
北方工业大学伦敦布鲁内尔学院
出处
《制造技术与机床》
北大核心
2025年第6期9-19,共11页
基金
国家自然科学基金项目(52375400)。
文摘
弱刚度构件机器人铣削过程中,机器人与悬臂工件均具有柔性特征,在铣削力作用下二者极易产生较大弹性变形,进而导致刀具轴线与铣削端面发生偏移,严重影响加工精度与表面质量。针对该问题,提出了一种综合考虑机器人末端定位误差与机器人-弱刚度构件偏转误差的建模与补偿方法。首先,利用线激光传感器对工业机器人进行定位误差辨识与偏转刚度标定,并采用有限元方法求解弱刚度构件的偏转误差。然后,建立综合考虑机器人定位误差、偏转误差与工件偏转误差的误差模型。最后,基于该模型得到误差补偿值,开展了机器人铣削偏转误差补偿试验。试验结果表明,经偏转误差补偿的样件表面粗糙度降低了13.42%,平面度降低了27.27%,有效提升了表面加工质量。
关键词
工业机器人
铣削
偏转误差模型
机器人刚度
误差补偿
Keywords
industrial robot
milling
deviation error model
robot stiffness
error compensation
分类号
TG54 [金属学及工艺—金属切削加工及机床]
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作者
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被引量
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1
弱刚度构件工业机器人铣削偏转误差建模
梁志强
郑浩然
杜宇超
高子瑞
刘宝隆
张敖生
熊凌达
仇天阳
蔡谆皓
《制造技术与机床》
北大核心
2025
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