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题名六自由度超声C扫描成像检测系统研制
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作者
宋国荣
赵宇
吕炎
解东
曹曦
程俊
杨敬
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机构
北京工业大学机械工程与应用电子技术学院
北方华创科技集团股份有限公司
北京环境强度研究所
北京航天测控技术有限公司
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出处
《北京工业大学学报》
北大核心
2025年第2期148-156,共9页
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基金
国家重点研发计划资助项目(2022YFC3005002)
北京市教育委员会科研计划重点资助项目(KZ202110005005)。
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文摘
为了解决复杂形貌构件的超声无损检测问题,研制了一套具有6个自由度的喷水式超声C扫描自动成像系统,采用喷水耦合方式对大型平面构件、回转体、复杂曲面工件进行超声检测并实时成像。采用六自由度工业机械臂作为夹持换能器的运动机构,实现超声换能器的复杂形貌构件的仿形扫查;采用层析成像方法对工件进行实时成像;使用C#语言作为编程环境,开发了具有集成度高、适合多种工况的超声C扫描成像检测系统。经过实验验证证明,该系统稳定可靠,检测精度高,可重复性好。
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关键词
六自由度
超声C扫描
喷水耦合
机械臂
复杂形貌构件
层析成像方法
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Keywords
six-degree of freedom
ultrasonic C-scan
water spray coupling
mechanical arm
components with complex morphology
tomography method
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分类号
TH113
[机械工程—机械设计及理论]
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题名高架草莓果实及采摘点检测算法研究
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作者
高宁
王笑荣
孟繁骁
陈发军
刘义哲
王伟
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机构
中国农业大学工学院
北方华创科技集团股份有限公司
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出处
《包装与食品机械》
北大核心
2025年第5期13-24,共12页
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基金
国家自然科学基金面上项目(32272410)。
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文摘
在复杂棚架环境下,为提高草莓采摘机器人对果实及其采摘点的同步检测精度和速度,提出一种用于高架草莓成熟果实及采摘点的联合检测算法。以YOLOv8n-Pose为基准模型,提出一种YOLOv8-SY模型,通过引入多尺度卷积模块MSGConv,构建MSGBottleneck及MSGC2f模块,优化主干网络,增强特征提取能力;将多层次特征融合模块SDI,与ASF-YOLO的颈部网络结合,强化特征融合,提升检测精度;结合果实图像及其辅助点补偿定位方法,对3种高架草莓的成熟果实及采摘点进行联合检测。结果表明,改进后的模型在目标与关键点检测中的P,R,mAP_(@0.5),AP_(@OKS)=0.5指标分别达95.2%,93.8%,97.4%,95.5%,较原模型分别提升2.5,2.9,2.6,1.7个百分点;在300张涵盖各类遮挡的复杂实际场景图像测试中,X,Y轴方向和欧氏距离误差均值分别为-0.65,-0.11,5.58像素,10像素以内定位成功率达86.44%。研究为高架草莓采摘自动化作业机械的研发与应用提供技术支撑。
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关键词
草莓采摘
关键点检测
辅助点补偿定位
YOLOv8-SY
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Keywords
strawberry harvesting
keypoint detection
auxiliary point compensation localization
YOLOv8-SY
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分类号
TS203
[轻工技术与工程—食品科学]
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