期刊文献+
共找到71篇文章
< 1 2 4 >
每页显示 20 50 100
基于模糊协同交互型观测器的柔性关节机械臂信息物理融合系统的安全控制
1
作者 黄鑫 畅晨旭 +1 位作者 肖舒怡 李小杭 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第12期2487-2498,共12页
本文研究了柔性关节机械臂信息物理融合系统(Cyber-physical systems,CPS)在传感器测量和执行器输入受到网络攻击时的安全控制问题.首先,用T-S模糊模型描述柔性关节机械臂CPS,描述后的模型可能存在不可测量或可测量但受传感器攻击影响... 本文研究了柔性关节机械臂信息物理融合系统(Cyber-physical systems,CPS)在传感器测量和执行器输入受到网络攻击时的安全控制问题.首先,用T-S模糊模型描述柔性关节机械臂CPS,描述后的模型可能存在不可测量或可测量但受传感器攻击影响的前件变量(Premise variables,PVs),这些PVs直接用于构建模糊控制器会影响控制器的控制效果.因此,提出一类模糊协同交互观测器来构造新的、可靠的、可利用的PVs.同时,该观测器能够与包含攻击估计误差(Attack estimation error,AEE)信息的辅助系统进行协同交互.与已有结果相比,所提出的观测器通过协同交互结构,充分利用了AEE信息,提高了攻击信号的重构精度.在此基础上,提出了一种具有攻击补偿结构的安全控制方案,从而消除了传感器和执行器攻击对柔性关节机械臂CPS性能的影响.仿真结果验证了所提出的安全控制方案的有效性. 展开更多
关键词 柔性关节机械臂 信息物理融合系统 网络攻击 T-S模糊模型 协同交互型观测器 安全控制
在线阅读 下载PDF
基于空天资源信息的视觉问答在战场指挥中的应用
2
作者 苏月怡 邸亮 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第2期188-196,共9页
随着视觉问答技术的快速发展和广泛应用,视觉问答技术逐渐成熟,将视觉问答引入作战指挥系统的侦察影像情报处理,可利用视觉问答场景图建立,图像中目标之间关联关系建立,自然语言语义对应,答案文本生成等技术,使侦察影像情报资源由单一... 随着视觉问答技术的快速发展和广泛应用,视觉问答技术逐渐成熟,将视觉问答引入作战指挥系统的侦察影像情报处理,可利用视觉问答场景图建立,图像中目标之间关联关系建立,自然语言语义对应,答案文本生成等技术,使侦察影像情报资源由单一目标检测识别向战场目标识别、分类,目标间关联关系建立,战场环境理解等方面的能力提升;以视觉问答的方式辅助指挥人员更方便、更快速、更全面地调取和理解侦察影像的情报信息,提高基于空天资源情报信息的使用效率和效果。就提出的一种预训练的视觉-语言理解和生成模型BLIP在军事指挥与辅助决策领域的应用进行了可行性分析,并就视觉问答在军事指挥应用中存在的问题和发展前景进行了探讨。 展开更多
关键词 视觉问答 指挥决策 空天资源信息 BLIP模型
在线阅读 下载PDF
基于交叉耦合控制的双电机同步控制系统研究 被引量:30
3
作者 王建红 陈耀忠 +2 位作者 陈桂 林健 戴正忠 《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2017年第6期693-697,共5页
为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差... 为了提高控制精度,对双电机位置同步性能进行了研究。建立了基于虚拟主轴的双电机位置同步控制系统模型。推导了双电机位置误差传递函数数学模型,并分析了典型输入情况下的位置同步误差。设计了交叉耦合控制器,实现双电机同步位置误差的检测与补偿修正。利用MATLAB对双电机位置同步的典型输入进行仿真,并构建了同步控制实验系统。仿真和实验结果表明,基于交叉耦合控制方式的双电机位置同步控制系统具有良好的抗扰动性能,在阶跃、斜波等典型输入情况下,位置同步控制精度至少可提高10倍。 展开更多
关键词 交叉耦合控制 双电机同步 虚拟主轴 位置同步误差
在线阅读 下载PDF
分数阶控制在位置随动系统中的应用研究
4
作者 刘汉忠 陈耀忠 +2 位作者 万其 贺顺 黄家才 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2019年第12期53-57,61,共6页
位置随动系统对响应速度、定位精度、抗扰动性能等要求越来越高,整数阶PID控制实现容易,但性能有限,很难满足高要求。分数阶PID(FOPID)控制由于引入了积分和微分两个阶次参数,可控参数更多更灵活。文中针对位置随动系统引入分数阶PI控制... 位置随动系统对响应速度、定位精度、抗扰动性能等要求越来越高,整数阶PID控制实现容易,但性能有限,很难满足高要求。分数阶PID(FOPID)控制由于引入了积分和微分两个阶次参数,可控参数更多更灵活。文中针对位置随动系统引入分数阶PI控制,首先,利用分数阶微积分的数值计算方法(irid_fod法)给出了差分方程;然后,在MATLAB环境下利用粒子群寻优算法,分别整定随动系统整数阶PI及分数阶PI最佳控制参数;接着,进行了定位控制及抗扰动性能的仿真与实物试验。结果表明:位置随动系统中,分数阶PI控制较整数阶PI控制定位快、抗扰动性能强,具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 分数阶 位置随动系统 粒子群寻优 定位控制 抗扰动
在线阅读 下载PDF
基于国产处理器的智能大数据一体机架构及应用研究 被引量:2
5
作者 陈国良 汤晓宇 +8 位作者 尤帅 姚小良 梅超君 林时俊 刘尚东 吴少刚 孙雅薇 王汝传 季一木 《南京邮电大学学报(自然科学版)》 北大核心 2024年第4期1-16,共16页
分析比较国内外智能芯片产品现状,概述智能芯片的相关软硬件技术栈,针对国内大数据与人工智能产业支撑体系尚不完善、尚未建立国产化信息处理安全保障体系的问题,提出基于国产芯片自主研发的智能大数据一体机研究与设计。解决基础设施... 分析比较国内外智能芯片产品现状,概述智能芯片的相关软硬件技术栈,针对国内大数据与人工智能产业支撑体系尚不完善、尚未建立国产化信息处理安全保障体系的问题,提出基于国产芯片自主研发的智能大数据一体机研究与设计。解决基础设施的运维部署、海量数据存储以及时效性处理等问题,通过对比异构计算系统的分析研究,文中提出的基于国产CPU和NPU异构硬件加速的一体化计算平台具有信息安全、领域普适性强、运行效率高等特点。 展开更多
关键词 国产芯片 大数据一体机 大数据处理 智能计算 信息安全
在线阅读 下载PDF
大攻角条件下制导弹滚转稳定控制方法 被引量:1
6
作者 王雨辰 王伟 +2 位作者 李宁 朱泽军 石忠佼 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期774-788,共15页
制导弹跨域飞行过程中,伴随着大攻角下的涡流非对称以及跨音速气动转捩,这些干扰将引起控制失稳,进一步增大脱靶量。针对以上问题,考虑气动模型强非线性、强参数不确定性及强外界干扰,建立制导弹滚转通道动力学模型,进而提出一种基于滑... 制导弹跨域飞行过程中,伴随着大攻角下的涡流非对称以及跨音速气动转捩,这些干扰将引起控制失稳,进一步增大脱靶量。针对以上问题,考虑气动模型强非线性、强参数不确定性及强外界干扰,建立制导弹滚转通道动力学模型,进而提出一种基于滑模观测器与非奇异终端滑模的滚转姿态组合控制方法。以此为基础框架,结合微分跟踪器设计一种反步控制方法,以补偿执行机构动力学。利用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统稳定性及有限时间收敛特性。通过仿真实验验证了所设计控制方法的优越性及普适性。 展开更多
关键词 制导弹 滚转稳定控制 滑模观测器 非奇异终端滑模 执行机构动力学 反步控制
在线阅读 下载PDF
无人集群网络拓扑结构自适应控制技术研究 被引量:4
7
作者 张炜 马殿哲 +2 位作者 高天婵 吴日任 刘显 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2022年第12期152-156,共5页
为满足复杂对抗环境下无人集群对可靠协同信息处理的基础网络需求,降低因任务多样、通信能力有限、环境未知、战场条件恶劣等导致系统网络拓扑结构断裂的概率,提高无人集群系统的网络容错性和可靠性,设计了网络拓扑结构自适应控制方法,... 为满足复杂对抗环境下无人集群对可靠协同信息处理的基础网络需求,降低因任务多样、通信能力有限、环境未知、战场条件恶劣等导致系统网络拓扑结构断裂的概率,提高无人集群系统的网络容错性和可靠性,设计了网络拓扑结构自适应控制方法,即适应于复杂环境和任务状态多变的动态拓扑结构调整技术。该技术通过QMIX算法实现集群的网络重构,利用多智能体自适应调整策略,在保持集群连通拓扑结构的同时,渐进实现拓扑结构总体发现时间最小和组网能耗最优。 展开更多
关键词 网络拓扑结构 自适应控制 多智能体 无人集群
在线阅读 下载PDF
药型罩几何参数对新型聚能战斗部侵彻能力影响规律研究
8
作者 王靖雯 袁浩 +4 位作者 任凯 刘洋 李文越 付建平 陈智刚 《弹箭与制导学报》 北大核心 2024年第3期22-28,共7页
为提升聚能装药战斗部的侵彻能力,提出了一种隔板-药型罩贴合式聚能装药结构。为探究药型罩结构参数对射流头部速度及射流侵彻能力的影响规律,采用LS-DYNA有限元软件对隔板-药型罩贴合式聚能装药结构进行数值模拟分析。研究结果表明:射... 为提升聚能装药战斗部的侵彻能力,提出了一种隔板-药型罩贴合式聚能装药结构。为探究药型罩结构参数对射流头部速度及射流侵彻能力的影响规律,采用LS-DYNA有限元软件对隔板-药型罩贴合式聚能装药结构进行数值模拟分析。研究结果表明:射流的极限侵彻深度随药型罩圆柱部宽度的增大先增高后降低,随药型罩圆柱部高度的增加而增高。在炸高为2.5倍装药直径的情况下,药型罩圆柱部高度为14 mm,圆柱部宽度为18 mm可以实现最优侵彻效果,对45#钢靶的极限侵深为478.1 mm,触靶速度可达13650 m/s。 展开更多
关键词 聚能射流 药型罩结构 侵彻能力 数值模拟
在线阅读 下载PDF
车载升降式光电云台共振抑制方法研究
9
作者 李绍军 李英杰 +4 位作者 李威 徐哲 王国右 徐妍 荆凡胜 《红外技术》 CSCD 北大核心 2024年第4期406-412,共7页
为避免视场遮挡,光电云台通常置于升降式桅杆顶端,桅杆的结构刚度将直接影响云台伺服系统的刚度,继而影响云台动态性能。实际使用时发现,由于桅杆刚度不足导致云台在方位向转动过程中极易发生共振,引起云台工作不稳定。针对该问题文中... 为避免视场遮挡,光电云台通常置于升降式桅杆顶端,桅杆的结构刚度将直接影响云台伺服系统的刚度,继而影响云台动态性能。实际使用时发现,由于桅杆刚度不足导致云台在方位向转动过程中极易发生共振,引起云台工作不稳定。针对该问题文中先后引入巴特沃斯低通滤波器、陷波滤波器和线性自抗扰控制方式对升降式光电云台共振现象进行抑制,通过对比三种方式的优缺点发现采用线性自抗扰控制方式具有响应速度快、共振抑制效果好、鲁棒性好的优点,适宜应用于升降式光电云台控制系统。 展开更多
关键词 光电云台 升降式桅杆 巴特沃斯滤波器 陷波滤波器 线性自抗扰控制
在线阅读 下载PDF
新型网络信息系统战场信息安全
10
作者 王均波 翟露 +2 位作者 孙林 李新基 于虎 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2024年第12期202-207,共6页
面向新型网络信息系统战场信息安全发展需求,深入分析美军网络信息安全发展现状以及趋势。基于机动作战特点探索研究“网、云、端”信息系统架构下的战场信息安全系统建设途径,提出战场信息安全系统的总体架构,从云安全、网络安全、端... 面向新型网络信息系统战场信息安全发展需求,深入分析美军网络信息安全发展现状以及趋势。基于机动作战特点探索研究“网、云、端”信息系统架构下的战场信息安全系统建设途径,提出战场信息安全系统的总体架构,从云安全、网络安全、端系统安全、安全支持等方面分析了战场信息全系统的功能组成,探讨了主要核心技术,为新型战场安全防护体系建设发展提供借鉴和参考。 展开更多
关键词 战场信息安全 军事云安全 战术网络安全 端系统安全
在线阅读 下载PDF
通用化与国产化混合异构采集存储端机设计
11
作者 余俊斌 王旭阳 +5 位作者 吴穹 孙雅薇 李琴 付璐 穆继亮 丑修建 《兵器装备工程学报》 北大核心 2025年第5期156-165,共10页
存储测试技术作为特种环境下武器装备动态物理参量唯一测试手段,可有效反演武器装备性能演变规律,是提升我国新质作战力量重要技术手段。但在特种环境干扰耦合作用下,传统非接触式测试技术无法实现高精度测量,基于微纳传感器件的原位动... 存储测试技术作为特种环境下武器装备动态物理参量唯一测试手段,可有效反演武器装备性能演变规律,是提升我国新质作战力量重要技术手段。但在特种环境干扰耦合作用下,传统非接触式测试技术无法实现高精度测量,基于微纳传感器件的原位动态测试技术可有效解决上述难题,实现多物理参量测量。同时,欧美等西方国家对我进行半导体技术封锁,致使电子系统发展受限,无法满足武器装备测试需求。针对上述技术难题和背景,面向通用化测试和自主可控需求,提出了基于全国产化芯片的通用化混合异构采集存储端机,利用CPLD主控芯片和GD32主控芯片,实现了多通道数据采集与存储。同时,搭建了测试系统,对端机负延迟采集存储以及数据读取功能进行验证,测试结果验证了端机可行性,现已成功应用于某火炮测试。此外,为探明端机设计裕度,对其进行二次打靶试验,并对相关失效现象进行了系统分析。 展开更多
关键词 存储测试 国产化 通用化 CPLD GD32
在线阅读 下载PDF
合成作战指挥战术对抗模拟训练系统设计研究 被引量:20
12
作者 孙幸福 侯磊 +2 位作者 金敬强 刘沾沾 李艳飞 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2018年第7期181-184,共4页
由于实兵对抗训练组织难、消耗大,同时模拟仿真技术发展迅猛,仿真能力和仿真逼真程度越来越高,作战指挥模拟化对抗训练逐步成为指挥所指挥对抗训练最为重要的一种组训形式。对合成作战指挥战术对抗模拟训练系统的功能、组成、实现方法... 由于实兵对抗训练组织难、消耗大,同时模拟仿真技术发展迅猛,仿真能力和仿真逼真程度越来越高,作战指挥模拟化对抗训练逐步成为指挥所指挥对抗训练最为重要的一种组训形式。对合成作战指挥战术对抗模拟训练系统的功能、组成、实现方法、工作原理进行了阐述,提出了系统研制的发展方向、关键技术及解决途径。 展开更多
关键词 合成作战指挥 战术对抗 模拟训练系统 计算机生成兵力 虚拟战场环境仿真
在线阅读 下载PDF
盾构下穿施工对既有盾构隧道结构的影响研究 被引量:16
13
作者 陈向阳 张雯超 +2 位作者 赵西亭 陆俊 吴生海 《人民长江》 北大核心 2021年第12期126-132,共7页
新建隧道近距离下穿既有盾构隧道,不可避免会引起上方既有隧道的变形沉降,改变隧道结构的受力状态。隧道纵向抗弯刚度是隧道纵向变形、结构设计的重要参数之一。对比分析了一系列纵向等效刚度的计算模型,并通过三维数值模拟研究盾构下... 新建隧道近距离下穿既有盾构隧道,不可避免会引起上方既有隧道的变形沉降,改变隧道结构的受力状态。隧道纵向抗弯刚度是隧道纵向变形、结构设计的重要参数之一。对比分析了一系列纵向等效刚度的计算模型,并通过三维数值模拟研究盾构下穿施工对上方既有隧道在不同计算模型下的沉降以及受力的影响。通过现场监测验证了各计算模型在工程中的适用性,最后选取适合北京地铁12号线工程的计算模型进一步分析了盾构超挖对上方既有隧道的沉降影响规律。研究表明:随着地层损失增加,既有隧道沉降随之增大,归一化的既有隧道最大沉降与地层损失率呈线性关系。 展开更多
关键词 盾构下穿施工 纵向等效刚度 受力变形 超挖 数值模拟
在线阅读 下载PDF
不同探测距离传感器的搜索策略研究 被引量:2
14
作者 刘海鸥 韩雨轩 +3 位作者 刘庆霄 李世豪 陈慧岩 陈力 《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第2期151-160,共10页
提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若... 提出了一种针对侦察任务隐蔽点的搜索策略,主要应用于装备了不同探测距离传感器的地面无人机动平台,解决了已有随机搜索策略效率不高的问题.该策略使用基于传感器的导向快速随机搜索树方法进行目标方向的路径规划;在路径规划的过程中若遇到障碍物形成的狭窄通道时,基于启发式A*方法规划路径以提高效率,最终完成搜索策略.将搜索策略命名为:组合传感器与规划组合搜索策略.设计仿真试验对所提出的搜索策略进行了验证.结果表明在直径500米有遮挡的仿真场景下,所提出的搜索策略相比于短探测距离传感器的路径变形策略快速随机搜索树策略效率平均提升了3.11倍,规划的道路长度缩短了9.63%,所提出的搜索策略相比于长探测距离传感器导向搜索策略效率平均提升了3.53倍,规划的道路长度缩短了12.06%,证明了CP&CS搜索策略在侦察任务中隐蔽点搜索上的优越性. 展开更多
关键词 目标搜索 多传感器环境建图 A*规划算法 地面无人机动平台
在线阅读 下载PDF
形式验证方法在军用嵌入式系统软件验证中的应用
15
作者 邸亮 苏月怡 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第9期190-197,共8页
嵌入式系统被广泛应用在军事领域中,其稳定性关乎着武器装备的战斗力。如何全面、可靠地验证军用嵌入式系统是军用嵌入式系统软件测试的重要环节。嵌入式系统中存在大量随机中断的运用,令传统的系统软件测试手段难以对军用嵌入式系统进... 嵌入式系统被广泛应用在军事领域中,其稳定性关乎着武器装备的战斗力。如何全面、可靠地验证军用嵌入式系统是军用嵌入式系统软件测试的重要环节。嵌入式系统中存在大量随机中断的运用,令传统的系统软件测试手段难以对军用嵌入式系统进行全面准确的验证。将形式验证方法引入嵌入式系统验证,并以随机中断对系统运行可靠性影响为例进行了设计应用和分析,提出了一种可行的形式验证方法作为军用嵌入式系统检测验证的方法补充。 展开更多
关键词 形式验证 中断程序 军用嵌入式系统验证 形式语言 Maude系统
在线阅读 下载PDF
基于能耗优化的无人战车HEVC解码感知算法
16
作者 李正雄 李明月 +2 位作者 王孟 杨振宇 刘辉 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第1期138-145,共8页
为了优化无人战车在解码压缩视频时产生的能耗,提出一种改变视频码流的HEVC解码复杂度感知算法,以降低解码复杂度,并限制编码效率的影响。确定解码复杂性,视频质量和比特率的比例,再通过解码复杂度感知算法,生成解码复杂度-码率-失真模... 为了优化无人战车在解码压缩视频时产生的能耗,提出一种改变视频码流的HEVC解码复杂度感知算法,以降低解码复杂度,并限制编码效率的影响。确定解码复杂性,视频质量和比特率的比例,再通过解码复杂度感知算法,生成解码复杂度-码率-失真模型优化的HEVC比特流。与HM16.0和OpenHEVC解码器实现相比,该算法产生的比特流在相同视频质量下分别降低了29.19%和13.24%的解码复杂度,编码效率影响最小。相比于HM16.0编码,该算法能耗减少了15%。 展开更多
关键词 无人战车 解码能耗 能耗优化 复杂度-码率-失真模型 HEVC
在线阅读 下载PDF
轴向磁场永磁电动机磁热耦合替代模型建模与实验
17
作者 杨公德 陈宗孝 乐伟 《实验室研究与探索》 北大核心 2025年第5期77-82,共6页
针对轴向磁场永磁电动机磁热耦合优化设计计算效率低的问题,提出一种基于支持向量机的磁热耦合替代模型建模方法。采用正交实验法,依据电磁有限元模型和集总参数热网络模型获得磁热耦合数据,构建基于支持向量机的磁热耦合替代模型,对轴... 针对轴向磁场永磁电动机磁热耦合优化设计计算效率低的问题,提出一种基于支持向量机的磁热耦合替代模型建模方法。采用正交实验法,依据电磁有限元模型和集总参数热网络模型获得磁热耦合数据,构建基于支持向量机的磁热耦合替代模型,对轴向磁场永磁电动机多目标优化设计,搭建实验平台验证所提方法的有效性。结果表明,相比磁热耦合直接方法,基于支持向量机的磁热耦合替代模型建模方法降低建模难度,提高电动机优化设计效率,且计算精度高于93%。 展开更多
关键词 轴向磁场永磁电动机 磁热耦合 优化设计 支持向量机 替代模型
在线阅读 下载PDF
基于变换声学的声波诱导装置结构及散射特性分析
18
作者 宋海 周晓玥 李健 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第9期176-182,共7页
基于声学坐标变换理论,提出并设计了一种结构简单、可宽带工作的声波诱导装置。对缩减声成像机理分析,推导理论媒质的等效声学参数,并对所得参数进行数值计算,以验证该机理的合理性和有效性。根据等效媒质理论,借鉴自然物质由原子构成... 基于声学坐标变换理论,提出并设计了一种结构简单、可宽带工作的声波诱导装置。对缩减声成像机理分析,推导理论媒质的等效声学参数,并对所得参数进行数值计算,以验证该机理的合理性和有效性。根据等效媒质理论,借鉴自然物质由原子构成的特性,采用声学超材料方法,设计装置的声防护功能,获得由超材料单元阵列构成的具有真实材料参数的声波诱导装置结构。对该装置整体结构开展全波数值仿真,提取其在声波作用下的总声压场和远场声散射方向分布等特征参数,并通过对比分析验证该装置的功能效果。结果表明,所提出的装置可在3500 Hz~5500 Hz频率范围内有效缩减探测声波的散射截面,实现预期的声波诱导效应。 展开更多
关键词 声波诱导 变换声学 声学超材料 声散射缩减
在线阅读 下载PDF
基于贝叶斯网络改进ADC模型的无人机作战效能评估方法
19
作者 薛松 高源 +2 位作者 张炜 孙雅薇 秦新宇 《火力与指挥控制》 北大核心 2025年第4期49-56,共8页
针对传统ADC效能评估模型对于能力向量定量分析困难的问题,提出一种基于贝叶斯网络改进ADC模型的无人机作战效能评估方法。依据ADC效能评估模型构建无人机效能评估指标体系,在计算能力向量C时,通过贝叶斯网络表达无人机各级能力之间的... 针对传统ADC效能评估模型对于能力向量定量分析困难的问题,提出一种基于贝叶斯网络改进ADC模型的无人机作战效能评估方法。依据ADC效能评估模型构建无人机效能评估指标体系,在计算能力向量C时,通过贝叶斯网络表达无人机各级能力之间的影响关系,并通过节点概率推理得到无人机的作战能力,更准确地评估无人机的作战效能。 展开更多
关键词 效能评估 ADC模型 贝叶斯网络 模糊理论
在线阅读 下载PDF
一种小型非正交三轴吊舱设计与实现
20
作者 李绍军 李英杰 +5 位作者 徐妍 胡福东 李威 王宏伟 张伟 周磊 《红外技术》 北大核心 2025年第9期1108-1113,共6页
针对无人机光电吊舱面临的体积限制与跟踪精度不足问题,本研究提出通过非正交结构设计缩减设备尺寸,并对比分析Proportional-Integral跟踪控制器、滑模跟踪控制器、YouLa参数化跟踪控制器3种控制器的低频目标跟踪性能,为轻量化高精度吊... 针对无人机光电吊舱面临的体积限制与跟踪精度不足问题,本研究提出通过非正交结构设计缩减设备尺寸,并对比分析Proportional-Integral跟踪控制器、滑模跟踪控制器、YouLa参数化跟踪控制器3种控制器的低频目标跟踪性能,为轻量化高精度吊舱开发提供解决方案。建立非正交三轴吊舱(倾斜角45°)的几何模型,通过运动学分析推导该模型下的三轴陀螺与三轴电机的解耦关系,使用YouLa参数化控制器作为跟踪控制算法,提高了光电吊舱低频段跟踪目标的响应速度和跟踪精度。采用非正交设计使吊舱水平回转半径减小约30%,采用YouLa控制器表现最优,0.5 Hz正弦扰动下相角较PI控制器超前65°左右,脱靶量幅值减小50%左右。非正交结构有效解决无人机对负载吊舱的尺寸限制,结合YouLa控制器可实现快速精准跟踪。该方案为小型化光电吊舱设计提供了结构-控制协同优化的新思路,可适用于跟踪低慢小目标的实际应用中。 展开更多
关键词 Proportional-Integral跟踪控制器 滑模跟踪控制器 YouLa 非正交三轴吊舱
在线阅读 下载PDF
上一页 1 2 4 下一页 到第
使用帮助 返回顶部