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题名井下移动机器人智能视觉避障研究
被引量：8
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作者
彭继国
张波
孙凌飞
邓攀
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机构
兖矿集团有限公司信息化中心
北斗天地股份有限公司山东分公司
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2020年第9期51-56,63,共7页
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文摘
针对现有井下移动机器人避障方法在面对井下复杂障碍物时不能准确检测障碍物位置信息,对井下非线性障碍物不能准确进行避障控制等问题,提出了一种基于模糊控制的井下移动机器人智能视觉避障方法。首先采用双目立体视觉模组作为障碍物检测传感器,感知井下环境信息,实时检测障碍物分布情况,并构建占据栅格地图。然后通过八叉树结构模型构建三维点云,使用树状结构对点云数据进行结构化描述,并将其映射到占据栅格地图中,得到障碍物的区域分布情况。最后采用模糊控制策略对实时检测到的障碍物在占据栅格地图中的分布情况进行处理,将当前时刻障碍物在占据栅格地图中的分布情况和移动机器人运行速度作为模糊控制器的输入变量,通过模糊控制算法计算下一时刻移动机器人的转向角度和加速度,从而实现井下移动机器人的智能避障控制。根据移动机器人实际占据空间,设计外接包围盒进一步稳定控制算法,结合避障策略进行智能避障,避免移动机器人与障碍物发生碰撞。实验结果表明,该方法能够准确对井下障碍物分布情况进行描述,使移动机器人能够根据所设计的模糊控制规则准确自主地进行避障操作,从而实现自适应运动。
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关键词
井下移动机器人
双目立体视觉
模糊控制
三维点云
占据栅格地图
智能避障
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Keywords
underground mobile robot
binocular stereo vision
fuzzy control
three-dimensional point clouds
occupation grid map
intelligent obstacle avoidance
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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题名一种基于UWB技术的煤矿人员定位系统解决方案
被引量：3
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作者
郑小磊
王金满
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机构
中煤科工集团常州研究院有限公司
北斗天地股份有限公司山东分公司
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出处
《现代信息科技》
2020年第21期31-35,共5页
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文摘
文章针对煤矿人员定位系统,进行了多种定位技术的调查。调查发现,超宽带技术更适合煤矿人员定位,进而对超宽带技术进行了研究,并对超宽带定位的算法进行分析。结合煤矿井下实际情况,研究制定一套基于超宽带技术的煤矿人员定位系统的解决方案,包括系统的总体架构、软件方案和硬件方案。对整套解决方案进行了实测,实验结果表明所设计系统能够满足煤矿人员定位场景的需求和设计指标要求,达到了良好的性能。
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关键词
煤矿
安全生产
人员定位系统
超宽带
解决方案
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Keywords
coal mine
safe production
personnel positioning system
UWB
solution
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分类号
TN92
[电子电信—通信与信息系统]
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题名矿用车载终端通信设备的研究与设计
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作者
王聪聪
马燕燕
孙虎
郑越
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机构
北斗天地股份有限公司山东分公司
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出处
《智能矿山》
2023年第9期93-96,共4页
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文摘
随着智能化矿井建设的快速发展,井下无线通信系统日益完善,基于井下网络通信的辅助运输系统成为矿井安全生产的重要组成环节。车载终端作为辅助运输系统的重要车载设备,主要承担着井下车辆信息采集上传、车辆定位及导航、语音通信及行车视频采集功能,同时利用井下无线网络进行交通信息下发、物流任务调度等工作。目前,车载终端大部分都是采用WiFi和4G通信模块,在工作中信号连接质量差,经常出现断网、掉线的情况,同时处理器性能低下,无法满足更高的业务需求。
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关键词
通信设备
4G通信
无线网络
语音通信
车载终端
掉线
WiFi
车载设备
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分类号
TD655
[矿业工程—矿山机电]
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