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基于自适应强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航方法
被引量：
10
1
作者
李士心
黄凤荣
+1 位作者
邱时前
范超男
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期156-161,共6页
针对大型轮式车行驶过程中里程计标度发生较大变化,无法满足车载定位定向系统给里程计分配的误差要求,研究了一种非线性滤波方法。以容积卡尔曼滤波为算法框架,引入强跟踪滤波渐消因子的基本理论,提出了捷联惯导/里程计组合导航的自适...
针对大型轮式车行驶过程中里程计标度发生较大变化,无法满足车载定位定向系统给里程计分配的误差要求,研究了一种非线性滤波方法。以容积卡尔曼滤波为算法框架,引入强跟踪滤波渐消因子的基本理论,提出了捷联惯导/里程计组合导航的自适应强跟踪滤波算法,达到实时自适应估计并补偿里程计标度误差的目的。仿真分析和跑车试验验证了该方法的有效性,新方法比传统强跟踪滤波更进一步消除了里程计误差的影响。试验结果表明该方法使得捷联惯导/里程计组合导航的定位精度提高了两倍以上,达到了惯性元件的理论精度。
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关键词
强跟踪滤波
容积卡尔曼滤波
里程计
组合导航
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职称材料
题名
基于自适应强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航方法
被引量：
10
1
作者
李士心
黄凤荣
邱时前
范超男
机构
天津职业技术师范大学电子工程学院
河北工业大学机械工程学院
北京镭航世纪科技有限公司
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第2期156-161,共6页
基金
装备预研领域重点基金(61405170201)
天津市科委项目(17JCTPJC483300
17KPHDSF00290)资助
文摘
针对大型轮式车行驶过程中里程计标度发生较大变化,无法满足车载定位定向系统给里程计分配的误差要求,研究了一种非线性滤波方法。以容积卡尔曼滤波为算法框架,引入强跟踪滤波渐消因子的基本理论,提出了捷联惯导/里程计组合导航的自适应强跟踪滤波算法,达到实时自适应估计并补偿里程计标度误差的目的。仿真分析和跑车试验验证了该方法的有效性,新方法比传统强跟踪滤波更进一步消除了里程计误差的影响。试验结果表明该方法使得捷联惯导/里程计组合导航的定位精度提高了两倍以上,达到了惯性元件的理论精度。
关键词
强跟踪滤波
容积卡尔曼滤波
里程计
组合导航
Keywords
strong tracking filter
cubature Kalman filter
odometer
integrated navigation
分类号
V249.3 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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作者
出处
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被引量
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1
基于自适应强跟踪滤波的捷联惯导/里程计组合导航方法
李士心
黄凤荣
邱时前
范超男
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
10
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